ROBOTICA

UNIDAD 1: MORFOLOGÍA DEL ROBOT

¿QUÉ ES LA ROBÓTICA?

• Se podría definir robótica como una ciencia que reuné varias disciplinas o
ramas de la tecnología con el objetivo de diseñar máquinas programadas
para realizar tareas de forma automática o para simular el comportamiento
humano o animal.
• La robótica se dedica a la construcción de artefactos que intentan
materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza para responder
a algunas de sus necesidades más complejas y,también, para liberarse de
trabajos tediosos o peligrosos.
¿CUÁNDO SE CONSTRUYÓ EL PRIMER ROBOT?

• Según algunas fuentes, los primeros robots se remontan, por lo menos, al siglo
III a.C.; sin embargo, las primeras máquinas automatizadas tienen más que
ver con la mecánica que con la robótica.
• Se considera que el primer robot humanoide del mundo se llamó Elektro y fue
construido por la Westinghouse. Era una máquina de dos metros que podía
caminar y contaba con una grabación de 700 palabras para que el
artefacto simulara que establecía una conversación. Se exhibió en la
Exposición Universal entre 1939 y 1940.
¿CUÁLES SON LOS USOS MÁS DESTACADOS DE LA
ROBÓTICA?
• Transporte de materiales. Montaje.
• Corte mecánico: rectificado, desbardado y pulido.
• Pintura. Manipulación de plásticos y otros materiales.
• Tareas peligrosas como soldaduras, implementación de sustancias inhalantes
nocivas, transporte de materiales pesados.
• Medicina.
• Reciclaje.
• Entre los robots más extraordinarios construidos en este siglo se cuenta ASIMO, un
robot humanoide creado por la empresa Honda que es capaz de aprender como un
niño. Puede correr, lanzar una pelota, danzar, realizar movimientos fluidos e incluso,
sostener una conversación.
• Sophia es el primer robot del mundo reconocido como ciudadano de un país. Se
trata de un robot humanoide construido por Hanson Robotics, una empresa de Hong
Kong, que es capaz de imitar más de 60 gestos y expresiones humanas, aprender y
sostener una conversación espontánea. Desde octubre de 2017, Sophia es
ciudadana de Arabia Saudita.
• En el mundo hay más de 1 millón de robots de servicio. Más de un cuarto de ellos
están en Japón. Los japoneses esperan reemplazar a más de 3,5 millones de
trabajadores por robots para el año 2025
 ACTIVIDAD 1
• Realizar un ensayo acerca del impacto de la robótica en la sociedad actual, y
mencionar sus pros, contras y que riesgos se pueden avecinar con la
implementación de la inteligencia artificial
 ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT
• Mecánicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT

• Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura

mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y
controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas
emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los
robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características
específicas.
• La constitución física de la mayor
parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la
anatomía del brazo humano, por lo
que en ocasiones , para hacer
referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan
términos como cuerpo, brazo, codo
y muñeca.
 ELEMENTOS DE UN ROBOT
• 1.- La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc.). Esto exige
mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar
la exactitud mínima bajo las cargas útiles variadas.
• 2.- Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto
también podría incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,
• 3.- Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez
los mandos las junturas del robot.
• 4.- El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programación
que proporciona el usuario se diseña para las tareas específicas.
• El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de
giro, o de una combinación de ambos. De ese modo son posibles los seis
tipos diferentes de articulaciones que se muestran en la figura, aunque
en la practica, en los robots solo se emplean la de rotación y
prismática.
• Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior, se denomina Grado de libertad
(GDL). En la figura anterior se indica el numero de GDL de cada tipo
de articulación. El numero de GDL del robot viene dado por la suma de
los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto
que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son únicamente
las de rotación y prismática con un solo GDL cada una, el numero de
GDL del robot suele coincidir con el numero de articulaciones de que se
compone.
• El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot,
da lugar a diferentes configuraciones, con características a tener en
cuenta tanto en el diseño y construcción del robot como en su aplicación.
Las combinaciones mas frecuentes son las representadas en la figura
donde se atiende únicamente a las tres primeras articulaciones del
robot, que son las mas importantes a la hora de posicionar su extremo
en un punto en el espacio.
• Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera
en el espacio son necesarios seis parámetros, tres para definir la
posición y tres para la orientación, si se pretende que un robot
posicione y oriente su extremo (y con el la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisaran al menos
seis GDL.
• Se muestran los seis GDL con que esta dotado el robot ARC Mate
120/s-12 de Fanuc, asi como sus articulaciones y eslabones
 CARTESIANO
• Se le llama tipo cartesiano o rectangular: Cuando el brazo de un robot se mueve
de modo rectilíneo, es decir, en las direcciones de las coordenadas x, y y z del
sistema de coordenadas cartesianas rectangulares diestras, como se ve en la
figura. Se llama a los movimientos desplazamiento x, altura o elevación y y
alcance z del brazo.
• Su espacio de trabajo tiene la forma
de una caja o de un prisma
rectangular
• Un robot cartesiano necesita un
espacio de gran volumen para su
operación.
 CILÍNDRICO
• Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de revolución y dos
prismáticas, los puntos que pueden alcanzar pueden ser convenientes
especificados con coordenadas cilíndricas, es decir, ángulo θ, altura y y
radio z

• Un robot con este tipo de brazo se

denomina robot cilíndrico, cuyo tiene una
rotación de base, una elevación y un
alcance, respectivamente.
• Un robot de este tipo podrá tener
problemas para tocar el piso cerca de la
base.
 ESFÉRICO O POLAR
• Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo
sus dos articulaciones de revoluta y su articulación prismática

• Los movimientos del brazo representan la

rotación de la base, los ángulos de elevación
y el alcance, respectivamente. Su volumen de
trabajo es indicado en la figura
APLICACIONES DE ROBOTS MANIPULADORES

Manipulador Serial Manipulador Serial SCARA

Antropomórfico Pintura Manipulación de piezas
MANIPULADOR PARALELO O DE CADENA

• Manipulación de piezas y almacenaje

• Ventajas en relación al robot serial: mayor rigidez
y precisión, mayor capacidad de carga, mayores
velocidades
COMPONENTES DE ROBOTS MANIPULADORES
• En la practica, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco
GDL, por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se les
encomiendan.
• Existen casos opuestos donde se precisan mas de los 6 GDL para que el
robot si trabaja en un entorno con obstáculos el tener mas de 6 GDL le
permitirá acceder a posiciones y orientaciones a los que no hubiera
llegado solo con 6.
• Otra situación frecuente es el dotar al robot de un GDL adicional que le
permita desplazarse a lo largo de un carril, aumentando así el volumen
del espacio al que puede acceder
• Cuando el numero de GDL del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dice que el robot es redundante.
TRANSMISIONES Y REDUCTORES

• Las transmisiones son elementos encargados de transmitir el movimiento

desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán junto con las
transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.
TRANSMISIONES
• Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estáticos que deben de vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los
actuadores, por lo general pesados, estén lo mas cerca posible de la base del
robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento
circular en lineal o viceversa.
• Es importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al
movimiento que transmite , ya sea por el rozamiento inherente a su
funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir.
También hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión sea
capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser
posible entre grandes distancias.
• Las transmisiones mas habituales son aquellas que cuentan con movimiento
circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en estas se hallan los
engranajes, las correas dentadas y las cadenas.
 TRANSMISIÓN POR BANDA Y CADENA
• Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robótica,
especialmente la banda síncrona. Sin embargo, su vida útil es breve, ya
que dependen de la tensión de la banda para producir agarre a través
de la polea. Las cadenas, por otro lado, como se muestra en la figura 2b),
son por lo general más económicas. Tienen una mayor capacidad de carga
y una vida útil más larga en comparación con las transmisiones por banda,
aunque menor en comparación con los engranajes.
ENGRANAJES
• Entre todas las transmisiones mecánicas, los diferentes tipos de
engranajes, son más confiables y duraderos, aunque un juego entre los
dientes tendrá que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase
de diseño.
• •A fin de reducir el peso y exceso de flexibilidad de los elementos
de transmisión arriba mencionados, se emplean los mecanismos de
eslabones La figura, muestra cómo se utiliza un gato de husillo con
un arreglo de cuatro barras para transmitir movimientos.
REDUCTORES

• En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí que

existen determinados sistemas usados de manera preferente en los
robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en
robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy
restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada por las
altas prestaciones que se le pide al robot en cuando a precisión y
velocidad de posicionamiento. La figura muestra valores típicos de los
reductores para la robótica actualmente empleados.
REDUCTORES:
REDUCTORES CYCLO
 ACCIONAMIENTO DIRECTO
• Desde hace unos años existen en el mercado robots que poseen lo que se ha
dado en llamar accionamiento directo (Direct Drive DD), en el que el eje del
actuador se conecta directamente a la carga o articulación, sin la utilización de
un reductor intermedio. Este término suele utilizarse exclusivamente para robots
con accionamiento eléctrico.
• Este tipo de accionamiento aparece a raíz de la necesidad de utilizar robots en
aplicaciones que exigen combinar gran precisión con alta velocidad. Los
reductores introducen una serie de efectos negativos, como son juego angular,
rozamiento o disminución de la rigidez del accionador, que pueden impedir
alcanzar los valores de precisión y velocidad requeridos.
VENTAJAS
• Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de
las transmisiones y reductores.
• Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema.
• Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.
El principal problema que existe para la aplicación practica de un
accionamiento directo radica en el motor a emplear. Debe tratarse de motores
que proporcionen un par elevado (unas 50-100 veces mas que con un reductor)
a bajas revoluciones manteniendo la máxima rigidez posible
MOTORES EMPLEADOS

• Los motores usados para accionamiento directo y que cumplan las

características deseadas, se encuentran los motores síncronos y de
continua sin escobillas (brushless), ambos con imanes permanentes.
También se utilizan motores de inducción de reluctancia variable.
DESVENTAJAS:
• La necesidad de utilización de motores especiales encarece notablemente
el uso del sistema de accionamiento directo.
• Colocar motores, generalmente pesados y voluminosos, junto a las
articulaciones, no es factible para todas las configuraciones del robot
debido a las inercias que se generan.
• Por este motivo los robots de accionamiento directo son generalmente de
tipo SCARA, cuyo diseño se corresponde bien con las necesidades que el
accionamiento directo implica.
• El primer robot comercial con accionamiento directo se presento en 1984. se
trataba de un robot SCARA denominado AdeptOne. A partir de entonces
este tipo de robots se ha hecho popular para aplicaciones que requieran
robots con altas prestaciones en velocidad y posicionamiento (montaje
microelectrónico, corte de metal por laser, etc)
• En la actualidad un robot de accionamiento directo puede llegar a
aumentar tanto la velocidad como la precisión de manera significativa
respecto a aquellos robots de accionamiento tradicional.
 CUESTIONARIO
1. Menciona cuales son las articulaciones de robots mas usadas en la practica
2. Define grado de libertad
3. ¿Cuantos GDL son necesarios para posicionar y orientar cualquier robot en el
espacio?
4. Explica que es un robot redundante
5. Menciona los 3 tipos de sistemas de transmisión y cuál de ellos es más
confiable y duradero.
6. ¿Cómo funciona el sistema de accionamiento directo?
7. Menciona 2 ventajas y 2 desventajas de este sistema
8. En qué tipos de robots se aplica este sistema y en que aplicaciones
industriales se usa
 ACTUADORES
• Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del
robot según las ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores
utilizados en robótica pueden emplear energía neumática hidráulica o
eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes,
siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador mas
conveniente. Las características a considerar son entre otras: Potencia,
controlabilidad, peso y volumen, precisión, velocidad, mantenimiento, y coste.
APLICACIONES

• La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige

un detallado estudio previo del proceso en cuestiona, examinando las
ventajas e inconvenientes que conlleva la introducción del robot. Será
preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del
proceso primitivo (modificaciones en el diseño de piezas, sustitución de
unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la introducción
del robot.
PRINCIPALES APLICACIONES DE LOS ROBOTS:

• Trabajos en fundición
• Soldadura
• Aplicación de materiales (pintura, adhesivos, sellantes, etc.)
• Procesado
• Corte
• Montaje
 TRABAJOS EN FUNDICIÓN
• En la fundición el robot puede realizar numerosas tareas:
• Fundición por inyección
• Extracción de piezas del molde
• Limpieza y mantenimiento
• Colocación de piezas en el molde
Las cargas manejadas por los robots en estas áreas suelen ser medias o altas,
no necesitan una gran precisión y su campo de acción ha de ser grande.
Su estructura mas frecuente es la polar y la articular. Su sistema de control es
sencillo.
 SOLDADURA
• La industria automovilística ha sido la gran impulsora de la robótica industrial.
La tarea mas frecuente robotizada dentro de la fabricación de automóviles ha
sido sin duda alguna la soldadura de carrocerías.
• En este proceso se utiliza la soldadura por puntos. Existen dos soluciones, el
robot mueve las piezas a los electrodos fijos, o bien, el robot transporta la
pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza
en la que se desea realizar la soldadura.
• El otro tipo de soldadura también ampliamente robotizado aunque en menor
grado que el anterior es el de soldadura por arco.
 APLICACIÓN DE MATERIALES
• El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partículas de metal, etc.) con fines decorativos o de protección, es una
parte critica en muchos procesos de fabricación.
 PROCESADO

• Dentro del procesado se incluyen aquellas operaciones en las que el

robot enfrenta una pieza y herramientas para conseguir, en generar la
modificación en la forma de la pieza.
• El desbarbado consiste en la eliminación de rebabas de las piezas de
metal o plástico, procedentes de un proceso anterior (fundición,
estampación, etc.).
• Se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y
buenas características de precisión y control de velocidad.
 CORTE
• El corte de materiales mediante robot es una aplicación reciente que cuenta
con notable interés. La capacidad de reprogramación del robot y su
integración en un sistema. Hacen que aquel sea el elemento ideal para
transportar la herramienta de corte sobre la pieza. Realizando con precisión
un programa de corte definido previamente desde un sistema CAD.
• Los métodos de corte mas empleados son oxicorte, plasma, laser y chorro de
agua dependiendo de la naturaleza del material a cortar.
NUEVOS SECTORES DE APLICACIÓN DE LOS
ROBOTS DE SERVICIO
• Las aplicaciones de la robótica examinadas anteriormente responden a los sectores que,
como el del automóvil o de la manufactura, han sido desde 30 años usuarios habituales de
los robots industriales.
• Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en
los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe conocimiento detallado del entoro.
• Entre estos sectores podría citarse la industria nuclear, la construcción, la medicina o el uso
domestico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles
aplicaciones. Pues estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos.
• Este tipo de robot ha venido a llamarse robots de servicio
 ROBOTS DE SERVICIO
• Definición: Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados
normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, y que realizan
tareas no industriales de servicio
Estos robots están siendo aplicados en sectores como:

• Agricultura y silvicultura • Espacio

• Ayuda a discapacitados • Medicina y salud
• Construcción • Minería
• Domésticos • Submarino
• Entornos peligrosos • Vigilancia y seguridad
 CUESTIONARIO 3
1. Llena la siguiente tabla
ACTUADOR VENTAJAS DESVENTAJAS APLICACIONES

NEUMATICO

HIDRAULICO

ELECTRICO

2. Describe algún sensor interno y cuál es su función dentro del robot.

3. Menciona al menos 2 elementos terminales de un robot industrial
4. Anota la clasificación de los robots según su sistema de coordenadas
5. Menciona que es lo que define la zona de trabajo de un robot
6. Menciona 3 aplicaciones comunes de un robot industrial
7. Define robot de servicio y 5 sectores en los que se aplican