Componentes de un robot manipulador y como clasificarlo de

acuerdo a sus componentes y geometría

Manipuladores y robots industriales
Un manipulador es a grandes rasgos un brazo compuesto por elementos
mecánicos con articulaciones entre ellos. En la última unión se posiciona un
dispositivo funcional, como una pinza o un gripper especial para llevar a
cabo las distintas operaciones que se requieran.
Por tanto, un robot industrial de seis o menos ejes es un tipo de manipulador.
Igual que puede serlo un manipulador cartesiano de tan solo 3 ejes. Para que
estos dispositivos sean efectivos en su proceso necesitan de un útil integrado que
será la mano, garra, pinza o cualquier otra herramienta (por ejemplo, un
atornillador o un dispensador de pegamento).
Tipos de pinzas y gripper de robot según su función
Pinzas y dedos: en el mercado se encuentran muchos útiles y manos de robots
estandarizados. Su uso es común en procesos industriales más simples de
manipulación de distintas piezas.
Herramientas: a la muñeca del robot industrial no solo se le puede acoplar un
manipulador, sino también herramientas específicas, como atornilladores,
soldadores, láser, dosificadores de adhesivo, dosificadores de pintura, pulidoras…
Gripper versátiles: finalmente muchos procesos industriales son específicos y
distintos para cada método de fabricación. Por ello la solución final requiere del
diseño específico y a medida de útiles, garras o manos especiales que no se
encuentran en el mercado.
Gripper según su accionamiento
De cierre angular o paralelo: las pinzas de robot estándar tienen dos tipos de
movimientos de cierre, paralelo o angular, y el movimiento puede ser operado
mediante hidráulica, neumática, eléctrica o por resortes.
De vacío: eficaz cuando el robot (colaborativo o industrial) se encarga de la
manipulación de chapas, madera, plástico, barriles, vidrios ,lunas de cristal y
alimentos, entre otras aplicaciones. Se prefiere el uso de vació para piezas no
magnéticas, frágiles, delicadas y ligeras.
Dependiendo del material con el que se vaya a trabajar es importante el uso de
ventosas específicas para cada ocasión. La configuración de los labios de la
ventosa, su forma, tamaño y la rigidez del fuelle se tienen en cuenta según la
dureza del material y las características superficiales del mismo. Por ejemplo, las
ventosas elásticas se utilizan para piezas rígidas y las ventosas rígidas para
piezas elásticas.
Magnéticas: adecuados para productos férricos (discos, aros, ejes, pernos o
espárragos, chapas, bastidores, largueros…).

Robot manipulador para recoger y colocar objetos

Todos los robots de las industrias, suelen realizar diversas operaciones y
funciones. Unos están destinados a recoger y otros a colocar objetos. El
movimiento del mismo es adaptado a partir de lo que se considera la observación.
Estos son diseñados para que las tareas manuales sean manejadas por un brazo
robótico. También son conocidos como robot manipulador.
Un robot manipulador se ha utilizado para distintas aplicaciones que tienen que
ver con operar distintos materiales bio-peligrosos, e incluso materiales
radioactivos. Asimismo, ha sido usado para llegar a lugares de difícil acceso.
Estos robots se caracterizan por poseer una serie de segmentos que son
deslizantes o articulados.
Asimismo, estos se entrelazan hasta formar un robot manipulador que es bastante
similar a un brazo humano. De igual manera, es capaz de mover de forma
automática todos los objetos. Cada uno de estos robots comerciales incluye un
controlador y por supuesto, un brazo manipulador. Depende de la velocidad, el
peso de carga y la precisión.
Características del robot manipulador
Un robot manipulador suele construirse utilizando distintos enlaces rígidos
que están interconectados por distintas articulaciones. Estas articulaciones
tienen un extremo fijo y otro extremo libre. Su finalidad siempre será realizar
una determinada tarea. Un ejemplo claro puede ser el mover varias cajas de
una ubicación específica a la siguiente etapa del proceso de producción.
Todas las articulaciones de este manipulador robótico son los componentes
móviles, y le permiten el movimiento relativo en los distintos enlaces adyacentes.
De la misma manera, existen dos lineales a un robot manipulador que suelen
asegurar el movimiento no rotacional entre todos los eslabones. A su vez, posee
tres juntas de tipo rotativo y éstas aseguran el movimiento de rotación.
Partes del robot manipulador
El robot manipulador suele dividirse en dos partes. Cada una de estas partes
cuenta con distintas funciones que presentaremos a continuación.
El brazo y el cuerpo del robot manipulador consisten en tres distintas
articulaciones. Estas articulaciones se conectan entre sí por los grandes
eslabones. Asimismo, estos pueden ser utilizados con el fin de mover y
colocar distintas herramientas y distintos objetos que se encuentran dentro
del espacio de trabajo.

Por otro lado, la segunda parte se trata de la muñeca, cuya función es

organizar todas las herramientas y los objetos en los espacios de trabajo.
Las características de la estructura que conforman el muñón robotizado
incluyen de dos a tres articulaciones compactas. Además, este robot
manipulador se agrupa en distintos tipos basándose en la combinación de
las articulaciones.
Estos anteriores nombrados son el brazo de geometría cartesiana, el brazo de
geometría cilíndrica, el brazo de geometría polar o la mejor llamada
“esférica”.

Tipos de robots industriales: clasificación y características

Características de los robots industriales
Según la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industries
Association), un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales. Todo
ello a partir de trayectorias variables para ejecutar diversas tareas cíclicas y
adaptables.
Básicamente, es una maquina articulada entre sí que es multifuncional, que
puede controlarse por un humano o dispositivo lógico y que es
reprogramable. Además, los robots industriales se componen de una estructura
parecida, la cual tiene 4 partes esenciales:
 Cuentan con un brazo mecánico manipulable y controlable.
 Tienen elementos estructurales rígidos, como eslabones o enlaces.
 Se conectan por articulaciones que pueden ser lineales o rotatorias.
 Al final del brazo tienen “manipuladores” que pueden ser pinzas o
herramientas.
Estas características permiten la especialización de algún robot y por eso hay
diferentes tipos de robots industriales. Es decir, varían según su uso en una
aplicación en particular.
¿Cuáles son los principales tipos de robots industriales?
La estructura de los robots es la que indica la clasificación que les
corresponde. A partir de los siguientes seis parámetros se pueden definir
en:
  Niveles de autonomía: esto representa el total de articulaciones que los
componen.
 Accesibilidad: es la cantidad de puntos accesibles al punto terminal, según
la configuración geométrica.
 Grado de posicionamiento: este mide el nivel exacto de los movimientos
en una actividad programada.
 Carga soportada: la capacidad para cargar cierto peso y transportarlo.
 Velocidad: qué tan rápido pueden ir.
Basándonos en estos elementos, sin olvidar su configuración geométrica, se
pueden determinar los principales tipos de robots industriales.
Robot cartesiano
Los robots industriales cartesianos se caracterizan por posicionarse mediante 3
articulaciones lineales. Además, hacen movimientos perpendiculares a partir de
los 3 ejes cartesianos X, Y y Z.
Este robot proporciona un nivel adecuado de precisión y repetibilidad,
programación fácil y se adquiere por un costo económico. Por lo tanto, es una
solución económica para la industria, ya que ejecuta operaciones sencillas. Estas
pueden ser: soldar, colocar o escoger de manera eficiente y barata.
Robots industriales Scara
Este tipo de robot industrial también se mueve en iguales planos cartesianos que
el anterior. Su diferencia radica en la incorporación de un eje final del plano Z. Con
este es posible hacer girar la herramienta en la parte final del brazo robótico.
Por ello, los robots Scara son las mejores máquinas para procesos de ensamblaje.
Sin embargo, no son tan universales, ya que la terminación del brazo acorta su
alcance.
6 grados de libertad
Estos tipos de robots industriales son llamados así por sus articulaciones que
pueden colocar su pinza en una posición con 3 movimientos. Esto permite tener
más flexibilidad para las diferentes tareas o aplicaciones industriales. Además,
tienen la capacidad de transformarse en robots colaborativos.
Tipos de robots redundantes
Los redundantes o cíclicos pueden poner su herramienta en una posición
determinada y bajo diferentes posturas. A diferencia de los robots de 6 ejes que
sólo pueden tener una postura para una cierta posición. Los redundantes son
como un brazo humano que pueden sujetar algo y al mismo tiempo mover el
hombro y el codo.
Maquinas de doble brazo
Por último, uno de los tipos de robots industriales más complejos es el de doble
brazo. Esto es así porque trabajan simétricamente sobre un solo objeto.
Además, tienen funciones de visión y detección de fuerza, y pueden hacer tareas
autónomas. Dentro de ellas pueden toman decisiones y hacer acciones complejas
como la identificación de formas o el ajuste de cantidades y fuerzas.

Bibliografía
https://www.esneca.lat/blog/tipos-robots-industriales-caracteristicas/
https://rivasrobotics.com/robot-manipulador/
https://movicontrol.es/manipuladores-y-garras-para-robot/