APLICACIONES ROBÓTICAS INDUSTRIALES

Salán John. EII

Abstract.- En el presente documento se tiene
información a cerca de las diferentes aplicaciones que
se tiene de los robots en la industria a si como de los
tipos mas utilizados en la misma.
1. INTRODUCCIÓN
2. Estudio de los Robots Industriales.
2.1. Estructura
Los robots para realizar su movimiento están constituidos
por eslabones conectados entre sí por medio de juntas o
articulaciones que permiten su movimiento.

Los robots en la industria son de gran ayuda ya que

reducen en gran número los operarios con una gran
precisión, reduciendo la siniestralidad laboral, la
flexibilidad y la alta calidad que ofrecen los robots.

El desarrollo de la robótica en el mundo tiene dos

objetivos principales conocer la utilización del robot en
operaciones de manufactura y de servicios; y analizar las
tendencias sobre la arquitectura de los robots, el
comportamiento dinámico, la integración sensorial y la
programación. Figura 1. Estructura de un Robot Industrial
En la industria manufacturera en serie en la actualidad es Una articulación puede ser:
indispensable el uso de los robots para el avance
tecnológico y económico de la empresa.  Lineal: Si un eslabón desliza sobre un eje
solidario al eslabón anterior.
Dentro de las características de los robots tenemos:

1.1. Productividad

La productividad en tareas de producción en serie como

productos de pintura, ensamblado, control de calidad, etc.,
Figura 2. Articulación Lineal
reduce al mínimo el tiempo de producción aumentando así
la productividad.  Rotacional: Cuando un eslabón gira en torno a
un eslabón solidario.
1.2. Flexibilidad

En la actualidad los robots son flexibles, se adaptan a

cualquier proceso sin tener que realizar cambios en la
producción.

1.3. Calidad

Debido a la repetitividad de las tareas que realizan los

Figura 3. Articulación Rotacional.
robots se tiene un alto sistema de calidad en la producción,
así como también existen robots destinados Se denomina cadena al conjunto de eslabones conectados
específicamente a medir la calidad de los productos entre si, mientras que se denomina cadena cinemática
terminados. abierta cuando un eslabón se encuentra conectado al otro
sin que el eslabón final se conecte al primero, el eslabón
1.4. Seguridad laboral
final se puede conectar a un actuador, mientras que la
Los robots son destinados por lo general a tareas que cadena cinemática cerrada es aquella donde el eslabón
representan un peligro que la realiza una persona, final se conecta al primer eslabón.
reduciendo así los accidentes laborales y mejorando la
Los manipuladores robóticos se les suele denominar
seguridad.
también brazos de robot por la analogía que se puede
establecer, en muchos casos, con las extremidades  Capacidad de posicionamiento del punto
superiores del cuerpo humano. terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolución espacial, precisión y
repetitividad, miden el grado de exactitud de los
movimientos.
 Capacidad de carga. Es el peso que puede
transportar el elemento terminal del manipulador.
 Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan
el punto terminal y las articulaciones.

Figura 4. Analogías entre manipuladores robóticos con las

extremidades superiores del cuerpo humano.

Los grados de libertad del robot son cada una de las

coordenadas independientes que son necesarias para
describir el estado del sistema mecánico del robot.

Figura 5. Grados de libertad de un robot Figura 6. Robot Industrial.

2.2. Control del Robot Industrial. 2.4. Clasificación de los Robots

Industriales
Para controlar y describir el estado de un brazo de un robot
es preciso determinar: La clasificación de los robots se da tomando de referencia
a la forma física que se a dado a los brazos y se encuentra
 La posición del punto terminal respecto de un los siguientes:
sistema de coordenadas externo y fijo,
denominado el sistema mundo 2.4.1. Robot Cartesiano.
 El movimiento del brazo cuando los elementos
Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes
actuadores aplican sus fuerzas y momentos.
perpendiculares entre sí, para generar movimientos de
Desde un análisis mecánico de un robot se puede analizar acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.
las fuerzas y momentos que se aplican en las
2.4.2. Robot Cilíndrico.
articulaciones de cada uno de los brazos.
Se basa en una columna vertical que gira sobre la base.
2.3. Parámetros característicos de los
También tiene dos dispositivos deslizantes que pueden
robots industriales.
generar movimientos sobre los ejes Z e Y.
 Número de grados de libertad: Número de
grados de libertad de un robot, dado por la suma 2.4.3. Robot esférico o Polar.
de todas sus articulaciones.
Utiliza un brazo telescópico que puede bascular en torno a
 Espacio de accesibilidad o espacio de trabajo:
un eje horizontal. Este eje telescópico está montado sobre
Es el conjunto
una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al
de puntos del espacio accesibles al punto
robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona
terminal, que depende de la configuración
esférica.
geométrica del manipulador. Es accesible si el
punto terminal puede situarse en todas las 2.4.4. Robot de brazo articulado.
orientaciones posibles.
Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo
contiene una articulación, pero sólo puede realizar
movimientos en un plano. En el extremo del brazo
contiene un eje deslizante que se desplaza en el eje Z.

2.4.5. Robot antropomórfico

Está constituido por dos componentes rectos que simulan

el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria.
Estos antebrazos están conectados mediante articulaciones
que se asemejan al hombro y al codo.

2.4.6. Robots Poli articulados Figura 8. Robot para la medicina.

Son robots sedentarios, es decir, que no se pueden
desplazar, están diseñados para mover sus brazos y
herramientas en un determinado espacio de trabajo. En
este grupo se encuentran los manipuladores y algunos
robots industriales.
2.4.7. Móviles
3.3. ROBOTS AGRÍCOLAS Y
GANADEROS.
Dentro de los robots ganaderos se encuentran los robots de
ordeño los cuales realizan ordeños automáticos y se envía
la leche a un tanque refrigerador.

Son robots con gran capacidad de desplazamiento,

acoplados a carros o plataformas. Estos robots aseguran el
transporte de un sitio a otro de piezas. Están dotados de un
cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear
obstáculos.

3. Aplicación
3.1. Robots en cadena de montaje.

Uno de los sitios donde más cantidad de robot se han

implantado ha sido en las cadenas de montaje automáticos
Figura 9. Robots Agrícolas y Ganaderos.

3.4. ROBOT DE EXPLORACIÓN

SUBMARINA.

Estos robots inspeccionan zona submarina donde el

hombre no puede llegar.

Figura 7. Robot de cadena

3.2. ROBOTS MÉDICOS

Son varias las aplicaciones de los robots en medicina. por

un lado, están los sistemas robots que ayudan a los
médicos a realizar operaciones, pero hay otros como los
robots quirúrgicos que le dan al cirujano mayor destreza y Figura 10. Robot submarino
precisión.
4. Conclusiones.

Los robots en la actualidad tienen un papel muy

importante dentro de la automatización de procesos,
aunque sus ventas han bajado no se a dejado de producir
robots cada vez con mejoras incorporadas que ayude a
aumentar la productividad en las empresas realizando un
trabajo mínimo. La industria automotriz es la rama con
mayor utilización de robots teniendo como ejemplo la
soldadora industrial.

Los robots en un futuro van a ampliar su campo dentro de

las diferentes industrias, debido a las altas exigencias
como la eficiencia y fiabilidad, la interfase hombre
máquina, la aplicación de sensores, y la vinculación de los
robots con otras máquinas. Con el pasar del tiempo los
robots se han ido acoplando en la exploración, agricultura,
industria alimenticia, entre otras.

5. Bibliografía
 Arias M. “Robótica Industrial”, Ingeniería
Mecatrónica, Escuela de Ingeniería de Antioquia.
 Barea R., “Introducción a la Robótica”,
Universidad de Alcala. Departamento de
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 Rojas J., Mahla I., Muñoz G., Castro D,. “Diseño
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Industriales”, Revista Facultad de Ingeniería,
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 Gamboa Meléndez J., “Robots Industriales”,
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de Ciencias Exactas e Ingenierías
 Control y Robótica. Tema: Fundamentos de
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Víctor R. González. Asesoría de Tecnología y FP