PRACTICA 1: ROBOT DIDACTICO SCORBOT-ER 4u 1.

Esquema de SCORBOT-ER 4u

El esquema del sistema robotico SCORBOTER 4u del que se dispone en el laboratorio tiene el siguiente diagrama de bloques mostrado en la gura 1.

Figura 1: Diagrama de bloques de SCORBOTER 4u

2.

Brazo articulado

de objetos. El brazo articulado tiene una pinza como elemento terminal para la manipulacion (5 grados de libertad). Esto le permite Es un robot vertical con 5 articulaciones de revolucion cuasi-arbitraria. La gura 2 posicionarse en un amplio espacio de trabajo con una orientacion identica las articulaciones y enlaces del robot. El brazo articulado incluye encoders opticos de realimentacion.Al ser opticos producen una salida directamente digital, es decir, no es necesario el uso de conversores A/D para que el de realimentacion. Tambien incluye microinterruptores que controlador pueda manejar la senal 1

Figura 2: Articulaciones y Enlaces del brazo articulado ha llegado al nal de carrera. Gracias a ello, el robot es capaz detectan cuando una articulacion de establecer su sistema de referencia.

3.

El controlador

El controlador es un microcomputador de proposito espec co, especialmente disenado para las tareas de control de brazo articulado. Las funciones del controlador son: de ordenes del canal USB. Comprobacion del 1. Recepcion del computador principal a traves canal. de respuestas al computador principal a traves de dicho canal. 2. Transmision sobre los motores mediante la conmutacion de transistores de potencia a 12 3. Actuacion del movimiento) (ver gura 4). Volt (segun la direccion 4. Seguimiento (control) del movimiento de cada motor, contando los impulsos que llegan de nal (aqu los encoders, llevando cada uno hasta una posicion se aplica un algoritmo de control). 5. Controla 8 l neas de entrada (mas otras 2 en forma de interruptores manuales con nes del computador didacticos) mediante los cuales recibe senales de su entorno. A peticion principal (PC) puede comprobar el estado de alguna(s) de estas l neas, para que el programa que corre en el PC actue en consecuencia. de equipos externos. 6. Controla 8 l neas de salida para la activacion 7. El controlador dispone de una rutina que puede llevar al brazo articulado hasta una posicion predenida (conocida como HOME) que marca el sistema de referencia en que se va a de HOME es mover cada articulacion mover el Robot. La forma de alcanzar la posicion hasta que llega al nal de carrera, donde se conmuta un microinterruptor. Al detectar esta 2

 sobre los motores. Figura 3: Actuacion el controlador ya sabe donde se encuentra la articulacion y puede llevarla conmutacion, de HOME. (contando un cierto numero de impulsos) hasta la posicion del estado de cada 8. El controlador puede parar todos los motores guardando informacion uno para luego poder continuar el movimiento. del progreso en el movimiento de un motor a 9. El controlador puede obtener informacion del PC, y responder de acuerdo con ella. peticion En el frontal del controlador pueden encontrarse los siguientes elementos (identif quelos en el robot): encendido. Si se torna verde 1. Indicador de encendido/apagado. Indica si el controlador esta hay conexion con el PC. ademas encendidos (orden con) o 2. Indicador de motores encendidos. Indica si los motores estan apagados (orden coff). entre robots. 3. LEDs y conectores de entrada/salida. Permiten la comunicacion 4. Conectores de ejes perifericos. Permiten conectar accesorios al robot (por ejemplo, la cinta transportadora). de Emergencia. En situaciones de riesgo para el robot o sus operarios debe ser 5. Boton inmediatamente pulsado.

4.

El computador principal

Proporciona un interface adecuado con el usuario o con los programas de usuario. Desde el PC se pueden usar las distintas rutinas del controlador para actuar sobre el brazo mecanico. del robot denominado scorbase. SCORBOT 4 provee un lenguaje de alto nivel para programacion

5.
5.1.

SCORBASE (nivel 3) Lenguaje de programacion:

Introduccion

de robots de alto nivel, SCORBASE (nivel 1,2 y 3 o Pro) es un lenguaje de programacion pensado para trabajar en dos etapas: interactivo y con control de trayectoria punto a punto. Esta posteriormente. 1. Ensenar al robot un conjunto de distintas posiciones con las que operara Se trata de denir de antemano una serie de puntos en el espacio (x,y,z). 2. Programar el robot: se escribe un programa utilizando los comandos que provee el lenguaje SCORBASE.

Figura 4: Scorbase en ejecucion.

5.2.

posiciones Ensenar

se ensenan empleando dos ventanas. La primera (Movimiento Manual) nos perLas posicion deseada. Esto puede hacerse en el dominio de las articulamite mover el robot hasta la posicion ciones (poco recomendado) o en el dominio cartesiano (XYZ). Junto a esta ventana se encuentra ya sea de forma abuna segunda (Ense~ nar Posiciones) que nos permite almacenar la posicion, Se recomienda al alumno soluta o relativa. Para ello se debe asignar una etiqueta a la posicion. sobre que explore los elementos de esta ventana (puede recibir tips dejando el puntero del raton ellos).

5.3.

Lenguaje SCORBASE

se realiza en la ventana Programa. En esta ventana no se puede escribir La programacion directamente sino que las ordenes se seleccionan de la ventana contigua (Zona de Trabajo). 4

 del nivel al que estemos El numero de ordenes que se muestran en esta ventana dependera L1 bajo el menu), basicas, trabajando. As , para el nivel 1 (boton se muestran las ordenes mas Pro) se muestran todas las ordenes disponibles. mientras que para el nivel 3 (boton Para insertar una orden se pincha dos veces en la Zona de Trabajo. Si la orden tiene op una nueva ventana para que las rellenemos. Por ejemplo, si pulsamos sobre ciones, emergera aparecera una ventana preguntando la posicion a la que queremos ir la orden IP (ir a posicion) ensenada), (la etiqueta de la posicion si queremos que los ejes se muevan libremente o se siga una trayectoria rectil nea o circular, as como la velocidad. Como puede observarse, el programa resulta extraordinariamente intuitivo pero engorrosamente user-friendly. se describen algunos comandos: A continuacion Comandos basicos: 1. Abrir/Cerrar pinza: Open/Close Gripper #: Go to position #(linea) #(velocidad) 2. Ir a la posicion 3. Esperar : Wait #(seconds) de estado activo o inactivo de una linea externa de entrada, y salto condicio4. Deteccion nal : if input #(no.) jump to #(l nea) 5. Activar/desactivar una salida : turn output #(no.) on/off 6. Salto incondicional: jump to line #(l nea) Bucles: de un contador (cont #): set counter #(cont.) to #(valor) 1. Asignacion 2. Decremento de un contador (cont cont - 1): decrement counter #(cont.) 3. Salto condicionado al valor del contador respecto a 0: if counter #(cont.) <=> 0 jump to #(l nea) Comandos de subrutinas: de una subrutina: set subroutine #(no. subrut.) 1. Declaracion 2. Retorno de subrutina: return from subroutine. 3. Llamada a subrutina: call subroutine #(no. subrut.) Comandos del sensor de medida de la pinza. Se pueden memorizar hasta 64 valores de en mm de objetos medidos con la pinza en 64 posiciones de memoria. Este metamanos se usa en relacion con el sensor de medicion de la pinza, sino que ademas moria no solo puede usarse para albergar variables no necesariamente relacionadas con el sensor: de un valor a una memoria: set memory #(mem) to #(valor). 1. Asignacion 2. Cargar la memoria con la medida del sensor: set memory #(mem) to sensor. de los valores de las memorias para salto condicionado: 3. Comparacion if memory #(mem) <=> memory #(mem) jump to #(l nea) Otros comandos:

1. Presentar por pantalla un texto dado: print. 2. Saltar condicionalmente cuando se produce un error en un motor: on motor #(motor) error jump to #(lugar) * (tipo) se puede situar en cualquier punto del programa. El salto seproduce Esta instruccion con el error del motor, no con la instruccion. motor puede ser el numero de uno de ellos o ALL (todos). en lugar puede ser un numero de l nea o next, con lo que el programa seguira la l nea siguiente. el salto siempre que haya error), sin tipo puede ser continuously (se ejecutara el salto la primera vez que se produzca el error), off (invagle (solo se realizara lida el efecto de la instruccion). actual como HOME: set preent position as HOME. 3. Almacenar la posicion 4. Comprobar el estado (ON/OFF) de los nales de carrera de los microinterruptores de las articulaciones: if limit switch # jump to # inicial un motor dado. Esta orden es util 5. Reponer a la posicion cli para movimientos c cos. Set axis #. to zero

6.

Practica con el robot SCORBOTER 4

y disenar un programa en SCORBASE para resolverla. Proponer una aplicacion

6.1.

Recomendaciones

Antes de arrancar el programa es necesario cerciorarse de que todos los dispositivos estan encendidos. 1. Hacer HOME. Esto hace que el robot busque su sistema de referencia cartesiano. posiciones. Ensenar y grabar las posiciones requeridas para imple2. Ir al menu de ensenar mentar la aplicacion. 3. Hacer un nuevo HOME. 4. Escribir y ejecutar el programa.

Observaciones Generales: NO es lo mismo hacer HOME que ir a HOME. Lo primero recalcula el sistema de prejada. referencia, mientras que lo segundo es ir a una posicion Realizar siempre una trayectoria punto a punto (deniendo varios puntos intermedios) para evitar choques debidos a trayectorias inesperadas. Los puntos de las trayectorias se ensenan previamente en el menu de teach positions. mas. La cinta transportadora se usa como una articulacion