t

ROBTICA INDUSTRIAL .

Ing. Daniel Rodriguez Salvatierra

Ing. Dilmar Quiones Carbajal
 Definicin de robot.
La palabra robot viene de la
expresin Checa Robota que quiere
decir Esclavo.
 Definicin de robot.
Segn la IFR (International
Federation of Robotics): ISO 8373:
Manipulador controlado
automticamente, reprogramable y
multipropsito de tres o ms ejes, los
cuales pueden ser fijos o mviles,
utilizado para aplicaciones de
automatizacin industrial.
Aplicaciones de los robots.
 Robtica.
Ciencia que
estudia el
diseo y
construccin
de robots.
Matemti
ca
Fsica
 Historia de los robots.
El trmino robot se
populariza con la
obra R.U.R.: Robots
Universales de
Rossum por Karel
apek (1921).
 Historia de los robots.

Empresa Unimation
Unimate (1954)
Robot de Leonardo (1495)
Historia de los robots.
Historia de los robots.

KUKA Famulus (1973)

Historia de los robots.

KUKA Titn (2007).

Es el primer robot industrial de 6 ejes

capaz de levantar una carga de una
tonelada.

Logra levantar el equivalente a su

propio peso.
Historia de los robots.

KUKA Agilus(2012).

Es el robot industrial ms rpido del

mundo.

En 2014 jug Ping Pong contra Timmo

Boll.
Historia de los robots.
Historia de los robots.
 Leyes de la robtica.
Un robot no puede hacer daoa un ser
humano o, por inaccin, permitir que un ser
humano sufra dao.
Un robot debe obedecer las rdenesdadas
por los seres humanos, excepto si estas
rdenes entrasen en conflicto con la 1 Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia
en la medida en que esta proteccin no
entre en conflicto con la 1 o la 2 Ley.
 Leyes de la robtica.
Novela de
Isaac
Asimov, Yo
robot. (1950)
 Definiciones clave.
Precisin y exactitud.
Precisin: es la dispersin de los valores
obtenidos en mediciones repetidas.
Exactitud: es la medida de cun cerca
del valor real est el valor medio.
Definiciones clave.
 Definiciones clave.
Repetibilidad.- Es la habilidad del
robot para reposicionarse en el punto
al cual fue programado para
detenerse.
 Definiciones clave.
Factores de los cuales dependen:
La resolucin del sistema de control.
Las imprecisiones producidas por los
componentes mecnicos.
La velocidad a la cual acta el brazo
robtico.
 Definiciones clave.
Eslabones y
articulacione
s.
 Definiciones clave.
Grado de libertad.
Movimiento articular de un eje de forma
independiente a los dems.
Si una mquina tiene menos de tres
grados de libertad se considera un
actuador.
Si una mquina tiene ms de tres
grados de libertad se considera un
robot.
Arquitectura bsica de un
robot.
 Arquitectura bsica de un
robot.
Seres
humanos

Robots
 Sensores para motores.
Caractersticas a medir en motores.

Posicin.
 Sensores para motores.
ngulos.
Encoders.
Incremental.
Absoluto.
 Sensores para motores.
Incremental o Absoluto?
 Sensores para motores.
Resolver.
Es un sensor analgico.
Sensores para motores.

https://www.youtube.com/watch?v=qCU
8b8vo2qE
 Medios de procesamiento.
Qu hacemos con la informacin
que ingresa al sistema?
 Medios de procesamiento.
Procesamiento clsico.
Circuitos elctricos.
Medios de procesamiento.
 Medios de procesamiento.
Computadores.
 Medios de procesamiento.
Microcontroladores.
Medios de procesamiento.
PLCs
Son el estndar
para los
automatismos
industriales.
Medios de procesamiento.
 Medios de procesamiento.
FPGA.
(Field ProgrammableGate Array)
es un dispositivosemiconductor que
contiene bloques de lgica cuya
interconexin y funcionalidad puede
ser configurada'in situ'mediante un
lenguaje de descripcin
especializado. La lgica programable
puede reproducir desde funciones
tan sencillas como las llevadas a
cabo por unapuerta lgicao un
sistema combinacionalhasta
complejossistemas en un chip.
 Medios de procesamiento.
Conversin de datos.
Analgico Digital.
Digital Analgica.
 Actuadores.
Qu hacemos con los
resultados del
procesamiento?
Actuadores lineales.
Actuadores rotacionales.
 Actuadores.
Actuadores neumticos y electro
neumticos.
Actuadores.
Actuadores.
Actuadores.

Accionamientos
 Actuadores.
Rotacionales.
Motores de corriente continua y
corriente alterna.
 Actuadores.
Motores DC.
La velocidad de un motor
DC se controla con la
tensin de alimentacin.
Su sentido de giro se
controla con la polaridad
de la tensin de
alimentacin.
 Actuadores.
Motores AC.
La velocidad de un motor
AC se controla con la
frecuencia de la fuente de
alimentacin.
Su sentido de giro se
controla con el orden de
las fases que alimentan al
motor
 Actuadores.
Motores a pasos.
 Actuadores.
Servomotores.
Tienen en su
interior una caja
reductora y una
tarjeta electrnica.
 Cinemtica de un robot.
Movimientos de un robot.
En la mueca.
 Cinemtica de un robot.
Articulaciones.

L O

R T

V
Cinemtica de un robot.
 Cinemtica de un robot.
Cinemtica directa -> Calculamos la
posicin en funcin de los ngulos.
Cinemtica inversa -> Calculamos
los ngulos en funcin de la posicin.
Cinemtica de un robot.
Dnde est el TCP (Punto Central de la herramienta)?
tica en la robtica.
EJES DEL ROBOT KUKA
KUKA SMART PAD
PO DESCRIPCION
S
1 Botn para desenchufar el smartPAD
2 Interruptor de llave para acceder al gestor de conexiones. El
conmutador
nicamente se puede cambiar cuando est insertada la
llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
3 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot
en situaciones de peligro. El pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA
se bloquea cuando se acciona.
4 Space Mouse. Para el desplazamiento manual del robot.
5 Teclas de desplazamiento. Para el desplazamiento manual
del robot.
6 Tecla para ajustar el override de programa.
7 Tecla para ajustar el override manual.
8 Tecla del men principal. Muestra las opciones de men en el
smartHMI.
9 Teclas tecnolgicas. Las teclas tecnolgicas sirven
principalmente
para ajustar los parmetros de paquetes tecnolgicos. Su
funcin
exacta depende del paquete tecnolgico instalado.
10 Tecla de arranque. Con la tecla de arranque se inicia un
programa.
11 Tecla de arranque hacia atrs. Con la tecla de arranque hacia
atrs se inicia un programa en sentido inverso. El programa
se ejecuta
paso a paso.
12 Tecla STOP. Con la tecla de STOP se detiene un programa en
ejecucin.
13 Tecla del teclado
Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el
teclado
porque el smartHMI detecta cuando es necesario introducir
datos con el teclado y lo abre automticamente.
CLASES DE SERVICIO
Modo de Utilizacin Velocidades
servicio
Servicio con programa:
Velocidad programada mximo 250
T1 Para servicio de test mm/s.
Modo de servicio manual:
Velocidad de desplazamiento
manual mximo 250 mm/s.
Servicio con programa:
Velocidad programada
T2 Para servicio de test Modo de servicio manual:
Velocidad de desplazamiento
manual mximo 250 mm/s.
Para sistemas de robot Servicio con programa:
sin unidad superior de Velocidad programada
control.
AUT Modo de servicio manual.
Solo posible con Modo de servicio manual no
circuito de seguridad posible
cerrado
Para sistemas de robot Servicio con programa:
con unidad superior de Velocidad programada
control, por ejemplo
AUT EXT PLC Modo de servicio manual.
Modo de servicio manual no
Solo posible con posible
circuito de seguridad
cerrado
SISTEMAS DE COORDENADAS
SISTEMAS DE COORDENADAS
CARTESIANAS
MANUFACTURA DE ROBOTS KUKA
Fundamentos de la robtica industrial.

Gracias por su
atencin.