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Prototipo robot recolector de fresas

Angel David Hurtado Campos Luis Guillermo Contreras Cepeda Jeisson Alberto Póveda Peralta
Facultad de Ingeniería Facultad de Ingeniería Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica Programa de Ingeniería Electrónica Programa de Ingeniería Electrónica
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Universidad Pedagógica y Tecnológica de Universidad Pedagógica y Tecnológica de Universidad Pedagógica y Tecnológica de
Colombia Colombia Colombia
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angel.hurtado@uptc.edu.co luis.contreras01@uptc.edu.co jeisson.poveda@uptc.edu.co
Resumen— En este proyecto final de laboratorio, se realizó de voltaje, entonces el movimiento en X y en Y, están a partir
un robot recolector de fresas, el cual será controlado con de voltajes, para ello se realizó la siguiente tabla
joysticks que permitirán el movimiento de este, además se tendrá
una LCD y una aplicación en el celular, donde se visualizara la
Posición Arriba(V) Abajo(V) Centro(V)
cantidad de fresas que lleva el robot, para ello se utilizaron dos
microcontroladores como unidad de control y su programación se Eje X 5 0 2.5
hizo en lenguaje C. Eje Y 5 0 2.5
Tabla. xx. Voltajes del joystick
I. INTRODUCCION Además, el joystick tiene un pulsador que mantiene un
En el presente la recolección de fresas se hace de forma voltaje de 0.8V, que cuando se oprime mantiene un valor de
natural, es decir, las personas aún tienen que recoger con sus 0V.
propias manos, a pesar que haya sistemas de recolección
avanzadas, estos terminan siendo costosos para la mayor parte Con estos valores de voltaje haremos las condiciones de
de la gente, cosa que no pueden costear por los recursos los rangos para el movimiento de los motores.
limitados, por ello se propone este robot recolector de fresas
con el fin de hacer un prototipo razonable, que cumpla con los Para el manejo del movimiento del brazo, como este está
requerimientos de la recolección de las fresas como lo son que construido a partir de acrílico y su movimiento mecánico
puedan recolectar entre (45 – 60)cm del suelo, que pueda
depende directamente de varios servomotores, estos se
moverse libremente y que tenga la capacidad de escoger cada
mueven a partir de señales de PWM, las cuales le permitirán
fresa sin ningún problema, este robot tendrá la capacidad
entregarle información al usuario de cuantas fresas lleva moverse a cierto rango del servo y así mover el brazo, cabe
recolectando, ya sea en el mismo robot o por medio de un decir que mover cada servomotor por aparte es un poco
dispositivo móvil, así las personas que no puedan costear para tedioso y complicado, debido a que la idea general del
un sistema completo de recolección de fresas, pueden tener movimiento del brazo es que sea igual como si una persona
algo similar pero a menor costo, y que cumpla con las estuviera recolectando con la mano, por ello solo se deben
funciones requeridas para los cultivos de fresas en el sacar al mismo tiempo 2 señales PWM para el movimiento
departamento. total del brazo en dirección Y, para el movimiento en X, solo
se utiliza un servomotor, por lo tanto solo es necesaria una
II. DESARROLLO DE LA PRACTICA salida de PWM, como finalmente se desea utiliza un joystick
para su movimiento, se utilizara el pulsador para hacer el
movimiento de la pinza, con ello el brazo podrá recoger la
Para el desarrollo del robot recolector de fresas, se planteó fresa y luego llevarla a la canasta donde se almacenara y así
el movimiento a partir de joysticks, el cual puede ser usado continuar recogiendo.
por el usuario, uno le dará el movimiento al robot, tanto en la
parte direccional como para el brazo en su parte superior, Fig. xx. Brazo robótico de acrílico con movimiento
además se mostrará en una LCD y por medio de una mecánico a partir de servomotores.
aplicación del celular, mostrar la cantidad de fresas
recolectadas, como se muestra en el siguiente diagrama Como es muy tedioso conectar entre si dos PICS, debido a
que puede ocurrir errores a la hora de conectar o la
Fig. xx. Diagrama del recolector de fresas. transmisión de datos no lo hace de manera correcta, por ello se
utiliza la comunicación serial RS232, con la cual el pic que
A partir del anterior diagrama se decidió usar dos PIC manejara los motores del movimiento direccional, recibirá el
16F877A como unidades de control, debido a que este pic voltaje de entrada del joystick para el movimiento del brazo y
tiene 40 pines, teniendo libre 35 pines libres para la lo enviara a través de esta comunicación, así el segundo pic
configuración y manejo de este, cabe decir, que el oscilador a solo se encargara de realizar las PWM para los servomotores y
utilizar es de un cristal de 4MHz, además de bajo consumo de mediante la rutina de atención a interrupción recibir el dato
energía, si se desea hacer todos los procesos en un solo pic lo para la modulación de la señal.
dejaría muy saturado, por ello se divide en 2 partes el proceso
de control. Como también se propone tener una aplicación en el
celular, que diga cuantas fresas lleva recolectadas, cabe decir
Uno de los pics manejara la parte del movimiento que el mismo robot tendrá una LCD mostrara el mismo valor
direccional del robot recolector, la idea es que simule el que en el celular, para ello se utilizara un módulo de bluetooth
movimiento del joystick, es decir, cuando este se mueva a una el cual enviara el dato hacia el celular y mediante una
posición, el robot lo hará de igual manera, para ello se aplicación del celular mostrar la cantidad de fresas como
utilizaron los pines de entrada del pic análogos, los cuales también información adicional acerca del proyecto, cabe decir
tienen un conversor análogo-digital, como el pic tiene para que se usara Google App Inventor v 2.0, una plataforma de
configurar todo el puerto A como entrada análoga, y el Google que permite crear aplicaciones de software para el
joystick su forma de funcionamiento es a partir de un divisor sistema operativo Android, como el celular es un HUAWEI
P20 este tiene un sistema operativo Android 9.0 lo cual
facilitara el uso de la aplicación a crear, este plataforma usa C. Resultados:
bloques para su programación, permitiendo programar de
manera virtual, otra versatilidad de este programa es que es un
sistema gratuito y se puedes descargar de manera fácil desde Para la generación de la señal PWM se midieron con el
internet. osciloscopio, obteniendo los siguientes resultados

Fig. xx. Aplicación creada desde App Inventor. Fig. xx. Señal PWM generada por el PIC.

Como no siempre se pueden utilizar fuentes de voltaje,


que tengan buena corriente y de paso que no le suministre D. Anàlisis de resultados:
mayor peso al robot, se utilizaron baterías de litio, estas fueron
sacadas de una batería de un computador portátil, luego se
realizó un regulador de voltaje, para mantener el voltaje no Al comparar la señal PWM generada en el programa de
superior a los 5V, para que los PICS trabajen de manera simulación con la mostrada realmente en el PIC, se mostró
óptima, estas baterías al no ser tan pesadas, no infieren en el que son muy similares entre sí, por tanto, se puede afirmar que
movimiento del carro, además de generar la corriente se puede utilizar un PIC para la modulación de la señal, aun
necesaria para que se muevan los motores, cabe decir que con la restricción que requiere para generar la señal, puesto
estas baterías se pueden recargar de manera sencilla con un que idealmente el motor se mueve a 20ms pero como el PIC,
cargador especial para estas, así con el paso del tiempo no se lo que requiere es movimiento y no precisión, entonces su uso
dañaran. se puede aprovechar sin ningún problema.
Fig. xx. Baterías como fuente de alimentación del robot PARLA
recolector de fresas.
A. Diagramas de flujo:
Como se utilizarán microcontroladores como unidades de
control para el robot recolector de fresas, primero se propone CONCLUSIONES
hacer el diagrama de flujo que regirá el proceso para la
El uso de bus de datos en un circuito electrónico, permite
recolección de fresa, como se desea usar 2 pics 17f877a, por
disminuir el cableado que normalmente genera la mayoría
lo tanto, hay dos diagramas de flujo diferentes, uno para cada
errores a la hora de la implementación.
pic, los cuales son los siguientes:
El manejo de librerías permite optimizar el código fuente,
Fig. xx. Diagrama de flujo para el movimiento de los además de aumentar su compresión.
motores, con transmisión y recepción de datos del mismo. El uso de baquelas reduce el espacio y así tener menor peso
a la hora de mover el robot.
Fig. xx. Diagrama de flujo para el manejo de los
servomotores con la recepción de datos del mismo. Aunque el microcontrolador tenga menor resolución, su uso
es muy práctico para aplicaciones de control específicas.
A partir de estos diagramas de flujo se realiza el código fuente Los robots para aplicaciones en la agricultura, tendrán un
en CCS Compiler, manejando este el lenguaje C. mayor avance por lo que permiten automatizar procesos y
hacerlos de manera más eficiente que de forma manual.
B. Simulación en proteus:

Antes de implementar el programa en los PICS, se simula por


medio del programa Proteus, con este se puede cargar el BIBLIOGRAFIA
código a los pics como si fuera de manera real, con este
programa nos podemos dar una idea del funcionamiento de [1] Electronic Components Datasheet Search. ALLDATASHEET. COM
nuestro robot, y así hacerle los ajustes necesarios en la parte Disponible en: http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
física y eléctrica. pdf/view/82338/MICROCHIP/PIC16F877A.html
[2] Tovar Yate, Christian Geovanny(2014). DESARROLLO E
IMPLEMENTACIÓN DE UNA PLATAFORMA MÓVIL PARA
Fig. xx. Simulación en proteus del movimiento de los motores. RECOLECCIÓN DE NARANJAS(Tesis de grado). Universidad
Catolica De Colombia, Bogotá.
Fig. xx. Simulación en proteus de le generación de la señal [3] Torró Lluch, Pablo(2014-2015). Robot articulado de 5GDL didáctico
PWM. diseñado para fabricarse con impresora 3D (Tesis de grado).
Universidad Politénica de Valencia, Valencia.
[4] Palacios, Enrique; Remiro, Fernando; J. López, Lucas.
Fig. xx. Simulación en proteus de la comunicación serial entre 2004.Microcontroaldor PIC15F84 Desarrollo de proyectos. México, MéxicP,
los dos PICS. D.F.Alfaomega.

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