ROBÓTICA INDUSTRIAL

INFORME 03:
Programación de movimientos estándar
del robot Kuka.
NOMBRES: Germán Mera
Oswaldo López
Tomás Arcos
Luis Nuela
Jaime Corrales
Paúl Salazar
Jonathan García

NIVEL: Noveno Mecatrónica “B”

DOCENTE: Ing. Marco Singaña

2017 / 07 / 10
OBJETIVOS
 Analizar las características de los movimientos programados que se pueden
realizar en el robot KUKA, siendo estos PUNTO A PUNTO, LINEAL y
CIRCULAR, para un mejor manejo dentro de la automatización de procesos
industriales robóticamente.
 Generar movimientos estratégicos del robot con los comandos PTP, LIN y
CIRC, para practicar la inserción de comandos en el control y a la vez verificar
el comportamiento de dichos movimientos en el espacio de trabajo.
 Crear una serie de trayectorias programadas para el robot KUKA, de tal forma
que se adapte un marcador de pizarra como elemento extremo y se genere
una gráfica en el plano de trabajo para posteriormente ejecutar dichas acciones
con el modo automático.

PROCEDIMIENTO
Movimiento PTP
El movimiento PTP es utilizado para mover de un punto P1 a un P2 siempre y
cuando no interese la trayectoria que este generará , pues este movimiento es
utilizado generalmente para ubicar al brazo robótico en el punto de seguridad, el
mismo que es un punto por medio del cual nos aseguraremos que no exista una
colisión

La trayectoria PTP depende de la velocidad del movimiento programado, con este

comando puedo mandar al brazo a home, pero hay tomar en cuenta que el robot
realiza la trayectoria sin tomar analizar el ambiente que lo rodea por lo que
fácilmente puede chocarse, por lo cual se recomienda primero mandar a un punto
de seguridad al robot y desde ahí se envía a home.

La trayectoria más rápida por lo general no viene a ser la más corta.

Para realizar la programación del PTP primero se le enseña al robot como

moverse (programación gestual) y luego se procede a guardar los parámetros
(programación textual).

2
Formulario IINLINE para movimientos PTP

Ilustración 1: Formulario inline para movimientos PTP.

Tabla 1: Descripción de posiciones formulario inline.

Pos Descripción
1 Este apartado indica el tipo de movimiento, PTP, LIN, CIRC, en este caso PTP.
2 Nombre del punto de destino: El sistema asigna automáticamente un nombre,
aunque este puede sobrescribirse. Para procesar los datos del punto, colocar el
cursor en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente, esta ventana
se llama "Ventana de opciones Frames".
3 CONT: El punto de destino es de posicionamiento aproximado, este campo puede
estar, o con la palabra cont o vacío:
 [cont]: El posicionamiento aproximado está activado.
 [vacío]: Punto de destino es alcanzado de forma exacta CONT, [vacío]
4 En este campo podemos regular le velocidad al punto de destino, la Velocidad se
controla de forma porcentual, tomando valores del 0% … 100%.
5 Nombre para el paso de movimiento, el sistema asigna automáticamente un nombre,
este puede sobrescribirse. Para procesar los datos de movimiento, colocar el cursor
en el campo. Se abre la ventana de opciones correspondiente, esta ventana se llama
"Ventana de opciones Parámetros”.

Ventana de Opciones Frames

Ilustración 2: Ventana de Opciones Frames.

Tabla 2: Descripción de la ventana de opciones frames.

Pos Descripción Rango Valores

1 Seleccionar herramienta. [1]…[16]
Si se tiene True en el campo TCP Externo: seleccionar la

2
 herramienta.
2 Seleccionar Base. [1]…[32]
Si se tiene True en el campo TCP Externo: seleccionar la
herramienta fija.
3 Modo de interpolación True, False
 Herramienta en la brida de acople: False.
 Herramienta fija: True.
4 True: Para este movimiento la unidad de control del robot True, False
determina los mementos axiales. Estos son necesarios para la
detección de colisiones.
False: Para este movimiento la unidad de control del robot no
determina ningún momento axial. Por lo tanto, no es posible
una detección de colisiones para este movimiento.

Ventana de opciones parámetros de movimiento

Ilustración 3: Ventana de opciones parámetros de movimiento.

Tabla 3: Descripción de la ventana de opciones parámetros de movimiento.

Pos Descripción
1 Se refiere al valor máximo declarado en los datos de máquina. El valor máximo
depende del tipo de robot y del modo de servicio seleccionado. 1%...100%
2 Este campo solo se muestra en pantalla, cuando en el formulario inline se ha
selecciona CONT.
Distancia antes del punto de destino en donde comienza, como mínimo, el
posicionamiento aproximado, distancia máxima 100%.
0%...100% o 0mm… 300mm.

El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto destino del

movimiento anterior, para esto se deben mover todos los ejes necesarios para
llegar a dicho punto, sin poder controlar el movimiento de los ejes que se desee ya
que el PTP selecciona los que se deberán mover y la velocidad a la que ira.

El movimiento PTP se puede dar con dos tipos de paradas:

2
  Parada exacta: Cada punto de destino es alcanzado en su posición en
forma exacta.
 Parada aproximada: No llega por completo al punto requerido, existe un
error. Esto lo realizo con la opción CONT. El TCP abandona la trayectoria
sobre la cual se posicionaría exactamente en el punto de destino, y recorre
una trayectoria más rápida. En la programación del movimiento se define la
distancia al punto de destino en la cual el TCP se le permite abandonar, no
antes, la trayectoria original.

Perfil de marcha más elevado

De forma estándar se utiliza el perfil de marcha más elevado; es decir, los

momentos permitidos explotados siempre de forma óptima en cada punto de la
trayectoria. En este caso la velocidad es adaptada de modo tal que no se rebasen
los momentos.

1. Fase de aceleración
2. Fase constante
3. Reducción de velocidad por rebase de momentos.
4. Fase constante
5. Fase de frenado.

Ilustración 4: Perfil de marcha más elevado.

Movimientos Lineales (LIN)

En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el
arranque hasta el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que ésta
está unívocamente definida por medio de dos puntos, basta con indicar los datos

2
del punto de destino. En este tipo de desplazamiento, los ejes que intervienen se
sincronizan del tal modo que la resultante es una recta.

Se debe tener en cuenta que los desplazamientos LIN tienen su aplicación cuando
es necesario realizar, entre dos puntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria
con velocidad de trayectoria definida, o para el acercamiento a un punto de
destino que no es posible realizarlo con desplazamiento PTP por peligro de
colisiones.

Así la programación de movimientos LIN comprende:

 Guardar las coordenadas del punto de destino.

 Declarar distintos parámetros, por ejemplo, valor de la Velocidad.
Movimiento LIN con parada exacta
En la presente práctica se empleó movimientos LIN con parada exacta; es decir,
cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta.

Ilustración 5 Movimiento LIN con parada exacta

Perfil de Velocidad: El perfil de traslación hace referencia al TCP de la

herramienta seleccionada.

Ilustración 6 Perfil de movimiento de trayectoria

Datos Relevantes

2
Tanto el formulario inline como la ventana de opciones frames y la de parámetros
de movimiento resultan ser las mismas empleadas en el movimiento PTP, por tal
razón se procede a describir el control de orientación para el movimiento LIN así:

Tabla 4 Control de orientación para movimientos LIN

Control de
Descripción
orientación

Estándar La orientación del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento.

Nota: Cuando el robot en Estándar entra en una singularidad de los ejes de la
muñeca, seleccionar en lugar de ello PTP manual.

La orientación del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento. Ello

se logra mediante el desplazamiento lineal de eje axial de la muñeca
(desplazamiento específico del eje).
PTP manual Nota: seleccionar PTP manual cuando el robot en Estándar entra en una
singularidad de los ejes de la muñeca.
La orientación del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento, pero
no de forma completamente uniforme. Por ello, PTP manual no es adecuado
cuando tiene que mantener exactamente por un lapso determinado la orientación,
como en el caso de la soldadura laser.

Orientación La orientación del TCP se mantiene de forma constante durante el movimiento.

constante Para el punto de destino no se tiene en cuenta la orientación programada y se
utiliza la del punto inicial.

Movimientos Circulares (CIRC)

En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el

punto de arranque hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta
trayectoria circular está definida por tres puntos: arranque, auxiliar y punto de
destino. El punto de arranque es el punto de parada exacta del último paso. Para
el punto auxiliar sólo son relevantes las coordenadas X, Y y Z. El cambio de
orientación de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la
trayectoria de desplazamiento.

Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse

procesamientos en la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una
trayectoria circular.

2
Movimiento CIRC con parada exacta

Para el desarrollo de esta práctica se utilizó movimientos CIRC con parada exacta,
cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta.

Ilustración 7 Movimiento CIRC con parada exacta

Procedimiento Práctico
1. Desbloquee y confirme la parada de emergencia.

Ilustración 8: Botón de parada de emergencia.

2. Asegúrese que este ajustado el modo de servicio T1.

Ilustración 9: Modo de servicio T1.

2
3. Programación de movimientos.
3.1 Condiciones previas:
3.1.1 Actualizar el número de base y herramienta a utilizar.
3.1.2 Seleccionar un programa en modo programador experto.
3.2 Procedimiento para movimiento PTP con parada exacta.
3.2.1 Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la
instrucción de movimiento.
3.2.2 Mover el TCP (herramienta) a la posición la cual se programará
como punto de destino.
3.2.3 Seleccionar la secuencia de menú Instrucción > Movimiento >
PTP.
3.2.4 Declarar los parámetros en el formulario Inline.
3.2.5 Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK
3.2.6 Repetir el paso 3.2.1, hasta generar una secuencia de
movimiento PTP.
3.3 Procedimiento para movimiento LIN con parada exacta.
3.3.1 Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la
instrucción de movimiento, como se aprecia en la Ilustración 3.
3.3.2 Mover el TCP (herramienta) a la posición la cual se programará
como punto de destino.
3.3.3 Seleccionar la secuencia de menú Instrucción > Movimiento >
LIN.
3.3.4 Declarar los parámetros en el formulario Inline.
3.3.5 Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK
3.3.6 Repetir el paso 3.3.1, hasta generar una secuencia de
movimiento LIN.
3.4 Procedimiento para movimiento CIRC con parada exacta.
3.4.1 Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la
instrucción de movimiento, como se aprecia en la Ilustración 3.
3.4.2 Mover el TCP (herramienta) a la posición la cual se programará
como punto intermedio PI.

2
 3.4.3 Seleccionar la secuencia de menú Instrucción > Movimiento >
CIRC.
3.4.4 Declarar los parámetros en el formulario Inline.
3.4.5 Guardar el punto intermedio PI con el softkey Touch PI.
3.4.6 Mover el TCP (herramienta) a la posición la cual se programará
como punto final PF.
3.4.7 Guardar el punto final PF con el softkey Touch PF.
3.4.8 Guardar la instrucción con el softkey Instrucción OK
3.4.9 Repetir el paso 3.4.1, hasta generar una secuencia de
movimiento CIRC.
3.4.10 Guardar los cambios.
3.5 Comprobación del programa.
3.5.1 En modo programador:
Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo
servicio T1 con velocidades de programa diversas (POV).
3.5.2 En modo Programador:
Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de
servicio T2 con velocidades de programa diversas (POV).
3.5.3 Comprobar el programa en el modo de servicio “Automático”.

CONCLUSIONES
Se pudo adquirir la técnica de programación durante la práctica, al interpretar de
mejor manera la funcionalidad y estructura de cada comando, captando así que la
programación del robot Kuka es realizada primero de modo gestual o por guiado y
posteriormente de memorización de coordenadas que se basa en un aprendizaje,
para lo cual se utilizan protocolos PTP, LIN y CIRC.

Al practicar con movimientos programados se tiene que el comando PTP tiende a

disminuir la velocidad de ejecución del proceso, debido a que se usan más ejes,
pero solo el sistema de control los determina ya que no depende del operador, los

2
puntos de origen y de destino son los configurados, pero con puntos intermedios
en la trayectoria existe solo una parada aproximada calculada
computacionalmente. Pero con LIN y CIRC se pueden tener desplazamientos más
predecibles.

Analizando todas las propiedades de los movimientos programados, se genera la

aplicación en la cual se traza con un marcador la palabra “KUKA” sobre el plano
de trabajo; para lo cual se inicia y termina en home, se utiliza un punto de
aproximación con comando PTP y para posteriores desplazamientos se utiliza LIN
o CIRC de acuerdo a la geometría de las letras; en donde se observa que por más
pequeño que sea el desplazamiento siempre existirá la aceleración, el movimiento
constante y el frenado, también se observó el uso de STOP como una pausa
controlada.

RECOMENDACIONES
 Antes de empezar con la configuración de la herramienta debemos revisar
qué número de herramienta se encuentra disponible para no afectar
aplicaciones ya realizadas.
 Asegurarse de seguir las prescripciones de seguridad recomendadas.
 Poseer conocimientos teóricos del procedimiento de movimientos PTP, LIN
y CIRC del robot industrial KUKA.
 De ser posible no se deberá cambiar el nombre del punto dado por el
sistema.
 La aceleración para el movimiento PTP se deberá dejar en 100%.
 Cuando realizamos un movimiento PTP para home no se debe cambiar la
base y la herramienta.
 Es recomendable trabajar en estándar

BIBLIOGRAFÍA
Reyes Cortés Fernando (2011). Robótica: Control de robots manipuladores. Primera
Edición. Editorial Alfaomega Grupo Editor

2
KUKA. (n.d.). Kuka-robotics. Retrieved from http://www.kuka-
robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/start.htm

KUKA. (n.d.). Kuka-robotics. Retrieved from http://www.kuka-

robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2

Barrientos, A. (2014). Sistemas de producción automatizados. España: Dextra Editorial.