Temas Unidad 3

- Programación de Robots
- Programación Genérica de Robots
- Implantación de robots

Programación del Robot: Proceso mediante el cual se indica la secuencia de acciones a realizar
durante la ejecución de una tarea.

Métodos de Programación de Robots

Existe una primera clasificación del método utilizado de programación según se produzca ésta en
la línea del proceso de producción:

 (directa u on-line)
 fuera de ella (indirecta u off-line)
 incluso híbrida.

No obstante, el criterio más utilizado para clasificar el método de programación es en base al

sistema empleado para indicar la secuencia de acciones a seguir:

Moviendo físicamente el robot y registrando la configuración

 Programación por Guiado (teaching by showing)

Utilizando un lenguaje de programación

 Programación Textual

Métodos de Programación de Robots: por Guiado o aprendizaje

Consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea (llevándolo manualmente)
al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas, para su posterior repetición de manera
automática.

- Guiado pasivo. Si los actuadores del robot están desconectados y es el programador

quien debe aportar directamente la energía para mover el robot.

o Guiado pasivo directo. El programador puede tomar el extremo del robot y

llevarlo hasta los puntos deseados siguiendo las trayectorias más adecuadas. La
unidad de control del robot registrará, de manera automática, la señal de los
sensores de posición de las articulaciones en todos los puntos recorridos.

o Guiado pasivo por maniquí. En este caso se dispone de un doble del robot
mientras que éste permanece fuera de línea. El maniquí posee idéntica
 configuración que el robot real, pero es mucho más ligero y fácil de mover. La
programación se efectúa llevando de la mano a este doble, mientras que la unidad
de control muestrea y almacena, con determinada frecuencia, los valores que
toman los sensores de posición de las articulaciones, para su posterior repetición
por el robot.

- El guiado activo permite emplear el propio sistema de accionamiento del robot,

controlado desde una botonera o un bastón de mando (joystick) situado en un panel de
programación portátil, para que sean los accionamientos los encargados de mover las
articulaciones.

o Básico: El robot es guiado por los puntos de paso y durante la ejecución el programa
interpola entre esos puntos para obtener las trayectorias.
o Extendido: Además, se pueden especificar otros datos: velocidad, tipo de
trayectoria, precisión en puntos de paso, etc.

Métodos de Programación de Robots: Textual

El método de programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje
de programación específico.

La programación textual puede ser clasificada en tres niveles: robot, objeto y tarea.

Nivel de Robot: Ordenes se refieren a acciones a realizar por el robot.

Es necesario especificar cada uno de los movimientos que ha de realizar el robot, así como la
velocidad, direcciones de aproximación y salida, apertura y cierre de la pinza, etc. Será necesario
también descomponer la tarea global en varias subtareas.

Nivel de Objeto: Ordenes se refieren al estado en que quedan los objetos.

Disminuye la complejidad del programa, siendo la programación más cómoda porque las
instrucciones son en función de los objetos a manejar. Un planificador de la tarea se encarga de
consultar una base de datos y de generar las instrucciones a nivel de robot.

Nivel de Tarea: Ordenes se refieren al objetivo parcial a conseguir.

El programa se reduce a una única sentencia que especifica al robot qué debe hacer en lugar de
como.
Programación Genérica de Robots
Se distinguen, dependiendo de la proximidad a los objetos, dos regiones en el espacio de trabajo:

A) Región libre:
Alejada de los objetos del entorno.
Los movimientos pueden ser libres con velocidades altas y sin precisión
B) Región de trabajo:
Próxima a los objetos del entorno.
Debe existir control en movimiento (no libre), precisión y velocidad.

Programa Genérico: Tarea Pick&Place

Implantación de robots

El primer aspecto considerado es el diseño de la célula desde el punto de vista del lay-out.
Lay-out es el esquema de la disposición de equipos, máquinas y demás elementos de la
planta.

Para situar el robot en la célula de trabajo, cabe plantearse cuatro situaciones básicas:

Robot en el centro de la célula

El robot se sitúa de modo que quede rodeado por el resto de elementos que intervienen en la
célula. Es una distribución típica para aprovechar al máximo el campo de acción de robots
que lo tienen en forma básica de esfera. Esta distribución se usa frecuentemente en
aplicaciones en las que el robot sirve a una ó varias máquinas (ej.: carga descarga), así como
en soldadura por arco, paletización, ensamblado, etc.

Robot en línea
Esta disposición es la más adecuada cuando uno o varios robots deben trabajar sobre
elementos que llegan en un sistema de transporte (ej.: cinta).
• Un caso típico son las líneas de soldadura de carrocerías de vehículos.
Cabe diferenciar que el transporte sea de tipo intermitente (piezas se detienen en los puestos
de los robots) ó continuo (piezas NO se detienen en los puestos).
• En el segundo caso, se debe limitar la velocidad de transporte para que el robot
pueda completar su ciclo de trabajo.

Robot móvil
Se sitúa el robot sobre una vía, permitiendo su desplazamiento lineal de forma controlada
(GDL adicional).
Esto permite, por ejemplo, seguir el movimiento de la pieza sobre un sistema de transporte
continuo. Así, para mantener fija la posición relativa entre el robot y la pieza, se deben
coordinar los dos movimientos, bien con un sistema de acople mecánico desembragable ó
con un control en bucle cerrado de ambos.
También se puede utilizar esta disposición para cubrir un elevado campo de acción (ejemplo:
pinturas de carrocerías) ó para dar servicio a varias máquinas distanciadas (ejemplo: carga y
descarga de MH).

Robot suspendido
Esta disposición es la intrínseca de un robot tipo pórtico, en la que queda sobre el área de
trabajo. No obstante, también es posible colocar un robot articular invertido sobre la célula
de trabajo. La ventaja (en segundo caso) es la mejor utilización del área de trabajo

Área de trabajo
Es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot (sin contar la herramienta o
efector final). Éste volumen depende de los eslabones que integran el brazo robot, así como
de las limitaciones impuestas por el sistema de control. Los catálogos de fabricantes la
indican mediante un dibujo acotado y/o mediante el rango de recorrido de cada articulación.

Errores de Posicionamiento

La precisión es uno de los aspectos que propicia la utilización de robots en un proceso de

fabricación. La cual se caracteriza con tres parámetros:
Resolución:
Mínimo incremento que acepta la unidad de control.
Precisión:

Distancia entre el punto programado (textualmente) y el valor medio de los puntos

alcanzados al repetir el posicionamiento en condiciones nominales.
Repetibilidad:

Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados al realizar muchas veces el
posicionamiento del robot.

Seguridad de Instalaciones: Accidentes

Los accidentes provocados por robots industriales, además de los tradicionales

(electrocuciones, quemaduras, etc.), son:
 Colisión entre robots y hombre
 Aplastamiento de hombre entre robot y elemento fijo
 Proyección de una pieza o material transportado por robot