etapa 1

ENTORNO DE LA ROBOTICA EN EL MUNDO ACTUAL

La tecnología es el conjunto de conocimientos y técnicas que permiten al ser humano modificar su
entorno material o virtual

La robótica estudia el diseño, la construcción, la programación y aplicación de maquinas

Un robot es una maquina controlada por una computadora y esta programada para moverse, realizando
tareas en su entorno

Características de un Robot

Reprogramable. Permite cambiar un proceso para lograr una secuencia de movimientos

Manipulador. Permite mover uno o varios objetos en el espacio y orientarlo en la posición que debe ser
colocado

Multifuncional. Desarrolla tareas diversas

Repetitivo. Capacidad que los robots llevan acabo las veces que sean programadas

Exacto. Realiza acciones con precisión

Para que una maquina se considere un robot, debe tener lo siguiente

Hardware. Estructura física: se diseña con un énfasis basado en el ambiente, usuario y tarea

Software. Instrucciones en el sistema de control para desarrollar tareas especificas

Sensores. Detectan cambios en el entorno, mide magnitudes y envía información

Movimiento. Debe tener movimiento a través de diversos actores

Fuente de energia. Para convertirla en trabajo al efectuar movimientos

El termino robot lo acuño en 1923 el escritor Karel Capek

Robota significa servidumbre o trabajo forzado

La palabra robotica es acuñada por Isacc Asimov, quien creo las 3 leyes de la robótica
 3 LEYES DE LA ROBOTICA

Un robot no puede dañar Un robot debe cumplir Un robot debe proteger

a un ser humano, ni las ordenes de los su propia existencia
permitir que un ser seres humanos
humano sufra daño

Maquinas Simples. Dispositivos mecánicos que cambian de dirección o magnitud de una fuerza

Ej. Palanca, tornillo, Plano Inclinado, Polea, Torno, Cuña, etc

Maquina compuesta. Combinación y unión de diversas maquinas simples

Ej. Excavadora, Maquina de coser, Bicicleta, etc

Evoluciones de las Maquinas

Primer Evolución. En 1780 Watt creo una maquina de vapor para uso industrial, produciendo grandes
cambios tecnológicos, económicos y sociales

Segunda Evolución. Con el sistema de generación Polifásico de Tesla en 1887 Se lograron avances
fundamentales como el transporte (Avión y Automóvil) y la comunicación (Teléfono y Radio)
consolidándose el desarrollo industrial del siglo XX

Tercer Evolución. Tambien llamada como la Revolución de la Inteligencia, en Junio del 2006 Jeremy
Rifkin, la conjugación de energías renovables y el internet proporciono transformación en científico-
tecnología

Cuarta Evolucion. Tambien llamada Revolucion 4.0, en el 2016 organizada por Sistemas Ciberfisicos, se
dieron los nuevos sistemas que combinarían maquinaria física con procesos digitales
 Antecedentes de la robótica

Nombre de la Maquina Función

Duck Imitaba la digestión
Telar Maquina reprogramable para la urdimbre
Unimate Primer robot reprogramable
Unimation Primer robot industrial
Eliza Primer programa de inteligencia artificial
Puma Brazo robot
Voyager 1 y 2 Sonda espacial robótica
Genghis Primer robot andante
AIBO Perro macota robot
Asimo Robot humanoide
Nao Plataforma estándar para RoboCup

Primera generación (1G) Manipuladores. Sistemas mecánicos funcionales, cuentan con un sistema de
control relativamente sencillo, no existe retroalimentación de sensores

Segunda generación (2G) De Aprendizaje. Por medio de sensores adquiere información de su entorno,
analizan datos, repiten una secuencia, memoriza y replica dichos movimientos (años ochenta)

Tercera generación (3G) Con control sensorizado. Robots con controladores (CPU) usan datos e
información que obtiene de sus sensores

Cuarta generación (4G) Inteligentes. Sensores más sofisticados, estrategias complejas de control, se
adaptan y aprenden de su entorno

Quinta generación (5G). Nueva generación de jóvenes interesados en la robótica

Poliarticulados. Tienen articulaciones rotatorias llamadas grados de libertad ej. Manipuladores

Móviles. Basados en un sistema locomotor tipo rodante, poseen capacidades de desplazamiento de

telemando ej. Robots domesticos

Androides. Robots que intentan reproducir la forma y comportamiento humano de manera autónoma

Ciborg. La unión entre cibernética y organismos vivos ej. Personas con marcapasos

Zoomorficos. Robots que imitan diversos seres vivos, pueden ser caminadores y no caminadores se usan
para investigación y experimentación

Hibridos. Organizmo cibernético controlado por computadora, es el ser semivivo que contiene
elementos biológicos y electrónicos (Un hybrot puede vivir hasta 2 años)

Robots Industriales. Son manipuladores funcionales reprogramables, capaces de mover materias,

programador para realizar diversas tareas, EJ. Robot de ensamble

Robots de servicio. Operan semi o totalmente realizan servicios útiles para el bienestar de la humanidad
y sus equipos, son controlados por ordenador con sistema integrado
Robots de investigación. Proporcionan resultados rápidos y exactos en términos de modernos procesos
de automatización cuando el tiempo es un factor crucial en la investigación

Robots médicos. Asisten al cirujano en las intervenciones quirúrgicas ej. Cirugía cardiaca

Robots de exploración. Dedicados a la inspección, exploración y rescate en entornos donde el hombre

sencillamente no puede alcanzar

etapa 2

AMBIENTE GRAFICO DE ROGIC

Al programar estableces un conjunto de ordenadas de pasos es decir un algoritmo que te lleva a
solucionar un problema.

Rogic permite controlar al robot a través de iconos que simulan un diagrama, puedes realizar ejercicios
fáciles de programación.

Menú de opciones.-

Despliega varios comandos así como configuraciones para el robot

File.- Contiene las siguientes opciones

• New: Para iniciar un programa nuevo

• Open: Abrir un programa ya sea para ejecutarlo o editarlo
• Save: Guardar un programa que estemos editando
• Save As: Guardar programa por primera vez, nos permite elegir el lugar
• Exit: Salir del programa

Setting.- Nos permite ajustar el puerto donde estará conectado el CPU

Mode.- Actualiza el robot, conexión inalámbrica por bluetooth y control remoto virtual

About.- Muestra información acerca de la versión Rogic que estamos utilizando

Área de Botones.-

Descargar el programa directamente en el CPU del robot que has creado, asi como ejecutar y detener un
programa.
Download.- Compila y descarga el programa en el CPU del robot.

Run.- Inicia la ejecución del programa

Stop.- Detiene el programa en ejecución

www.- Liga a la pagina oficial

Exit.- Cierra el programa

Área de Comandos.-

Conjunto de comandos que son útiles para darle estructura y las instrucciones
precisas para los robots a través de programaciones.

Functions.- Cuando ejecutamos un programa de Rogic, el proceso de ejecución

la inicia el robot en la función de Start

• Una función es un grupo de ordenes a las que asignamos un nombre y la

característica es resolver una tarea simple.

Chips.- Se programan diferentes interfaces de salida en los robots.

• DC Motors: Movimiento de motores de corriente directa

• Servo: Controla los grados de posición en los servomotores
• Voice: Programa la bocina
• Dot Matrix: Matriz o arreglo de lades que pueden ser encendidos y
apagados
• ON: Activa los puertos de salida seleccionados
• OFF: Apaga los puertos de salida seleccionados
• Variable: Declara variables para funciones
• Calculate: Realiza cálculos para las funciones

Delay.- Espera por un periodo determinado de tiempo, tiene un rango de 0.1 a 25 segundos

While.- 3 comandos de control de repetición

• While: El robot evalua y condiciona

• Beak: Salir de un ciclo y pasa a la siguiente instrucción
• Loop: Ordenarle al robot que repita una o mas veces la instrucciones (Rango de 1 a 127 veces
aproximadamente)

If Else.- Programacion que permite condicionar las acciones

• If Else: Estatuto de control condicional. El robot evalua si la condición resulta verdadera el robot
realiza instrucciones, si esta condición resulta falsa procesa instrucciones diferetes
 • IR Remote Control 5: Un control remoto de 5 botones y un receptor infrarrojo
• IR Remote Control 8: Control remoto de 8 botones
• Bluetooth R/C 12: Control remoto de 12 botones y un modulo de Bluetooth
• Bluetooth R/C 10: Control remoto de 10 botones y un modulo de bluetooth
• Contact S/W: Condiciona las acciones del robot por medio de sensores de contacto
• Rand: Funciones de control aleatorio

Sensors.-

Detecta eventos o cambios en su entorno físico o químico, mide magnitudes, y envía esta información a
un procesador para su lectura.

• IR Sensor: Emite un haz de luz que es interrumpido o reflejado por el objeto o detector
• Magnetic: Par de láminas metálicas que se atraen en presencia de un campo magnético
cerrando el circuito
• PIR Sensor: Sensor infrarrojo pasivo, mide la luz infrarroja radiada de los objetos situados en su
campo de visión
• Tilt Sensor: Detecta la inclinación de un objeto, a través de un mecanismo físico al alcanzar
cierto angulo
• Color Sensor: Emite luz RGB sobre los objetos, calculan las coordenadas cromáticas y las
comparan con los valores de referencia guardados

Área de Programación

Barras de
Navegación
Borrar Comandos

Área de Programación. Área azul cuadriculada es el lugar donde se va realizando la programación al ir

colocando y andando los bloques de programación
Borrar comandos. Se coloca sobre este icono los bloques de programación que se desean borrar

Barra de navegación. Se utiliza para navegar en la pantalla de navegación

etapa 3

ESTRUCTURAS BASICAS DE PROGRAMACIONES

Funciones de un robot

• Sensores. Le permite darse cuenta en su entorno y envían información al controlador

• Controlador. Procesa la información que recibe y la transforma en acciones
• Actuadores. Mecanismos que le permiten comunicarse e inferir en su entorno. Pueden ser
neumáticos, hidráulicos o eléctricos

Funcionamiento Básico

• Dispositivo de entrada. Se generan a través de sensores

• Dispositivos de Procesamiento. En las computadoras es el CPU. En los robots se les llama
controladores
• Dispositivos de salida. Pueden ser diferentes actuadores como motores, servomotores, luces
led, bocinas

Estructuras de programación

• Programación secuencial. Es indicarle al robot paso a paso, de principio a fin, las acciones que
va a ejecutar
• Programación condicional. Cuando se evalúa una condición que puede ser contestada como
falsa o verdadera
• Programación cíclica. Cuando una parte del programa se repite las veces que se indique en el
mismo programa

Programa. Es el conjunto de instrucciones, comandos, ordenes o procedimientos escritos en un lenguaje

de programación

Programación. Proceso para construir un programa, esta escrito acorde a una sintaxis de un lenguaje de
programación, se prueba, depura, implanta y se le da mantenimiento

Desarrollo de los programas

• FASE 1. Definición del problema. Delimitar el problema o tarea que se va a resolver

• FASE 2. Análisis del problema. Identificar los datos de entrada-proceso-salida que tendrá el
software
• FASE 3. Diseño. Elabora el algoritmo, diagrama de flujo y prueba de escritorio
• FASE 4. Codificación. Escribir con la sintaxis adecuada según el lenguaje de programación
elegido.
• FASE 5. Depuración. Corrección de errores
• FASE 6. Documentación. Realización de manual de usuario y técnico
 • FASE 7. Implementación del programa. Descarga los programas realizados en los lugares donde
se utilizarán
• FASE 8. Mantenimiento del programa. Adecuar los programas según las necesidades que se
van presentando a través del tiempo

Lenguaje de programación. Es un conjunto de símbolos, vocales y reglas, que controlan el

comportamiento físico y lógico de una computadora.

Motores DC. Motor de corriente continua o directa, es una maquina que convierte energia eléctrica en
mecánica, provocando un movimiento rotatorio gracias a la acción de un campo magnético

Parámetros

• Voltaje de operación. Voltaje con el cual debe trabajar el motor, utilizado en 1.5V y 12V
• Corriente de operación. Cantidad de corriente que el motor requiere
• Velocidad. Se refiere a la velocidad con la que gira el eje del motor V= d/t
• Torque. Fuerza que el motor ejerce sobre la carga
• Control de velocidad. Es controlada a través de una señal PWM, compuesta por una serie de
pulsos.

Delay. Es una función que hace al procesador esperar un tiempo definido, antes de ejecutar la siguiente
instrucción, tiene un parámetro de entrada de milisegundos que va desde 0.1 hasta 25 segundos

Movimiento

• Cinematica. Estudia el movimiento de los mecanismos en el espacio y la magnitud utilizada es el

desplazamiento, se realiza un diagrama esquematico del robot, donde se indiquen sus
dimensiones y posibles movimientos
• Articulaciones. Estructuras mecánicas que permiten el movimiento de distintas partes del robot
1. Rotacional. Permite un movimiento angular, se mide en grados o radianes
2. Lineal. Permite un desplazamiento en una sola dirección, se mide en unidades de
distancia
• Eslabon. Estructura rigida que le da amplitud a los movimientos de las articulaciones
• Grados de libertad. Tambien llamados DOF, es el numero de movimientos independientes que
puede tener, es igual al numero de articulaciones que posea el robot
• Servomotores. Es un motor de corriente continua, que tiene capacidad de ser controlado y
mantenerse estable en cualquier posición dentro de su rango de operación
1. Terminal positivo. Cable de alimentacion positivo (4 a 8 voltios)
2. Terminal negativo. Cable de alimentacion negativo (0 voltios)
3. Entrada de señal. Cable de control que indica la posición deseada al circuito

Led. Es un diodo emisor de luz, constituido por un material semiconductor con dos terminales que
emiten una radiación electromagnética en forma de luz al estar activados

ON. Comando que usamos para encender los dispositivos que se encuentran conectados a los puertos
de salida del CPU, tiene como función encender los puertos OUT
Para lograr que dos luces led enciendan al mismo tiempo por 3 segundos, teniendo en cuenta que una
esta conectada al puesto OUT 1 y otra al OUT 2, debemos dar instrucciones precisas por medio de los
comandos de programación, en ON seleccionas los puertos 1 y 2, y se establece el tiempo por medio de
Delay

OFF. Es el comando que usamos para indicar el fin de una acción

Buzzer. Transductor electroacústico, el sonido “beep” se produce de manera continua o intermitente en

un mismo tono, dentro esta un electroimán y una palanca, las cuales vibran cuando reciben una señal
eléctrica

etapa 4

ESTRUCTURAS DE CONTROL CONDICIONAL Y CICLICO

HouseBot. Es un robot que simula una casita, que esta siendo adornada para navidad, con brillantes
luces de colores y sonido. Tiene un sensor de contacto, para ejemplificar las 3 estructuras básicas de
programación

Estructura de Operación. Permite realizar ciertos procesos específicos, su finalidad es dar solución a
problemas. Mejora la claridad, calidad y el tiempo de desarrollo en el programa.

Programación estructurada. Se basa en 3 estructuras básicas: secuencial, condicional y cíclica. En este

programa se utilizan los algortimos, diagramas de flujo y pruebas de escritorio

Algoritmos. Conjunto de pasos de forma lógica que describen la solución de un problema, llevan acabo
una tarea determinada

Características

1. Principio y Fin
2. Contar con una cantidad finta de pasos
3. Pasos ordenados lógicamente
4. Los pasos buscan solución al problema de manera lógica

Diagrama de flujo. Representacion grafica de los algoritmos

Bloque Nombre Funcion

Inicio y Fin Marca inicio y Fin del diagrama.

Entrada de Datos Ingreso de datos por parte del

usuario.

Proceso Proceso que se lleva acabo con

los datos.

Decisión Pregunta que puede ser

respondida como
verdadero/falso, si/no.
 Flujo Indica el flujo a seguir en el
proceso.
Conector Hace conexiones entre un paso
y otro.

Imprimir Imprime resultados, puede ser

en pantalla o papel.

Estructura Secuencial. La instrucción o comandos se van ejecutando, una después de la otra conforme
están escritas en el programa

Ejemplo:

Diagrama de flujo

Inicio

Encender 3 Luces led

Retrasar 1 segundo

Agregar 3 Luces led

Retrasar 1 segundo

Encender 3 luces led

Fin

Estructura condicional. Evalúa una condición con ayuda de los operadores de comparación, puede ser
respondida verdadero/falso, si/no.
Sensor. Dispositivo que detecta eventos o cambios en su entorno, mide las longitudes físicas o químicas
y envía esta información a un procesador

Sensor IR. Mejor conocido como sensor infrarrojo, mide la distancia. Dispositivo aptoelectronico, se
basa en un sistema de emision/ recepcion, de radiacion luminica en el espectro de infrarrojos.

Sensor infrarrojo de distancia. Es capaz de medir la radiacion electromagnetica de los curpo en su

campo de vision

If Else. Estructura de control condicional, el robot evalua condicion verdadero/falso, si/no. El robot
ejecuta acciones en caso de ser verdadero u otras diferentes en caso de ser falso.

Contacto Switch. Sensor que mide presencia haciendo contacto fisico directamente con el objeto que
detecta, Cuando la altura del embolo cambia, el sensor calcula internamente la cantidad de
desplazamiento, ser utilizan principalmente para la deteccion de altura, grosor o deformacion del objeto

Remote Control. Funcionan con didos de emsion en infrarrojo para emitir una luz con una frecuencia
que esta fuera del espectro visible de la luz del humano

• Funcion. Controlar el movimiento de selección con control remoto inalambrico

Estructura ciclica. Permite una instrucción o conjunto de insrucciones, se repiten varias vedces. La
catidad puede der fija.

• Comandos: If Else, Loop, While

Iteracion. Distintas ejecucciones pasadas de todas las instrucciones contenidas en el bucle

Loop. Es util al programar, ya que permite una o varias instrucciones se ejecuten, reptitivamente un
numero especifico de veces

While. Comando de control de repeticion condicional, el cual permite ejecutar una serie de comandos
repetidamente “mientras” la condicion dada sea verdadera, esto genera un bucle
• Funcion. El robot evalua una condicion con ayuda de los operadores de comparacion y repite las
instrucciones dentro del boque While “mientras” la condicion sea verdadera, en el momento
que sea falsa, pasa a la siguiente instrucción dentro del programa

Operadores de comparacion