Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Manipulador
Controlador
Consola de operación
El manipulador o brazo: Es el dispositivo físico usado para mover la
herramienta (muñeca y end-efecctor) o carga útil desde un lugar a otro. Este
manipulador es manejado por el sistema de potencia, a través de un
movimiento programado almacenado en el sistema de control. La muñeca,
montada en el extremo del brazo, permite pequeños cambios de orientación del
end efecctor y lo sostiene.
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de
elementos estructurados sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de:
Cuerpo
Brazo
Muñeca
Actuador final: Se le conoce como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras
palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos.
(En los dos casos la línea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
El actuador final
o gripper: Es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la
finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica.
Existen varios grados de control que son función de tipo de parámetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
Los dispositivos de
entrada y salida permiten
introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al
controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una
computadora adicional. Algunos robots únicamente poseen algunos de estos
componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida
permite la realización de todas las funciones.
A la hora de programar los movimientos del robot hay que saber diferenciar
entre los objetivos y las trayectorias.
Objetivo:
Es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo contiene
la siguiente información:
Trayectoria:
Multimove:
Posición de destino:
Objeto de trabajo:
El objeto de trabajo (wobj) representa normalmente a la pieza de trabajo física
Sistemas de coordenadas:
Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar un sistema de
coordenadas respecto al cual se pueden hacer referencia los movimientos del
robot. Se disponen de cuatro sistemas: