SEP SNEST DGEST

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

Sistemas Robóticos

Practica: Flex Pendant Virtual

Ingeniería Mecatrónica

P R E S E N T A:

Pineda Hernández Jesús Ismael

No. CONTROL:

16281361

Metepec, Estado de México, Mayo de 2020

Desarrollo

1. Se ejecuta RobotStudio y se crea una nueva estación vacía, donde se tendrá

el área de trabajo.

2. Se escogerá un robot de la línea ABB de la librería en la opción

en la pestaña de , en este caso se escogió el robot IRB 6620.

3. Se importará una banda, en - , la cual se dejará en

esa posición.

4. La banda se girará 90° en Z y se desplazara como indica la siguiente imagen.

5. Asegurarse que la banda entre en el volumen de trabajo del robot. Para
comprobarlo puede dar clic derecho en y activar la opción
. También se puede activar volumen 3D, donde
aparecerá una esfera el cual es el volumen de trabajo.

6. Después se cargará el controlador al robot seleccionando en la pestaña

en y en la opción , se
selecciona el nombre y ubicación de controlador, se selecciona el robot a
cargar el controlador y damos siguiente y finalizar.

7. Se da clic en la opción Virtual Flex Pendant que esta en la pestaña

, en la pantalla tendrá que iniciarse flex pendant.
8. En panel de control de la pestaña , poner el robot en modo
Manual para poder manipular el robot con el flex pendant.

9.
10. En el flex pendand tiene que decir y los motores tienen que estar
encendidos.

11. En el menú dar clic en la opción .

12. Seguido damos clic en .

13. Daremos clic dos veces en MoveJ una vez en MoveL y de nuevo en MoveJ.
La primera vez que demos clic en MoveJ aparecerá el siguiente recuadro,
debemos dar clic en Below(Debajo).

14. Al terminar de dar la secuencia anterior en pantalla se mostrara:

15. Daremos doble clic en el primer asterisco , y después en new

16. Aparecerá la siguiente pantalla donde daremos OK, al momento de dar ok
se creará un punto y se repetirá esto mismo con todos los asteriscos, excepto
el ultimo.

17. Para el ultimo asterisco damos doble clic en el y seleccionamos el primer

punto creado. Al final debemos tener la siguiente pantalla. Donde la primer y
última posición serán nuestro Home.

18. Para guardar la posición de home, seleccionaremos p10, y daremos clic en

, y daremos clic en modify.

19. Para la siguiente posición, acercamos el robot a la banda transportadora
utilizando el flex pendant, con el movimiento de los grados de libertad. Sin
olvidar poner el flex pendant en enable.

20. Para cambiar el grado de libertad o tipo de movimiento a controlar se tiene

que dar clic en después en y al final dar clic en

. aparecerá en pantalla las opciones de movimiento.

21. Moveremos el punto terminal de forma que este verticalmente a la banda
trasportadora. Para observar la cantidad de grados que se ha movido es

preferible estar en la opción .

22. Guardaremos esta posición en la siguiente trayectoria P20 dando clic en

y aceptamos dando clic en .

23. Para el siguiente movimiento, usaremos una herramienta previamente vista,

la cual es el movimiento cartesiano , accederemos a el de la misma forma

en que accedimos a la elección de control de los grados de libertad.
24. Movemos el punto terminal en el eje Y+.

25. Grabaremos esta posición en P30.

26. Para poder correr la simulación daremos clic en y en ,

después daremos clic en y repetirá la trayectoria en un ciclo infinito.

27. Para que el ciclo solo se repita una vez, debemos dar clic en ,

después clic en y por ultimo clic en . Se inicia la trayectoria

dando .

28. Para cambiar a modo automático, lo único que se debe hacer, es abrir la llave

del FlexPendant , cambiar a modo automático, presionar el botón que

se encuentra ubicado arriba de la llave, damos click en , y damos