Objetivo

El estudiante define puntos para el movimiento del robot en forma lineal dando una
orientación a el TCP, mediante los ángulos fijos XYZ. La palabra “fijos” se refiere al
hecho de que las rotaciones se especifican sobre la trama de referencia fija (es
decir, inmóvil).

Marco teórico

Los ángulos RPY son roll, pitch y yaw, que en terminología náutica se
corresponderían con alabeo, cabeceo y guiñada. En función de estos ángulos,
expresar la orientación de un objeto con un sistema de referencia {B} con respecto a
un sistema de referencia {A} corresponde a realizar las operaciones siguientes: se
parte con {B} coincidente con {A}, se rota {B} alrededor de X A ˆ un ángulo γ (roll),
después alrededor de YA ˆ un ángulo β (pitch) y finalmente alrededor de Z A ˆ un
ángulo α (yaw).

Para definir balanceo, cabeceo y guiñada en sistemas lineales, primero necesitamos

establecer los tres ejes primarios: X, Y y Z.

Los dos ejes del plano horizontal se definen típicamente como X e Y, con el eje X en
la dirección del movimiento. El eje Y es ortogonal (perpendicular) a la dirección del
movimiento y también está en el plano horizontal. El eje Z es ortogonal a los ejes X
e Y, pero está ubicado en el plano vertical. (Para encontrar la dirección positiva del
eje Z, use la regla de la mano derecha : apunte el dedo índice en la dirección de la X
positiva, luego enróllelo en la dirección de la Y positiva y el pulgar indicará la Z
positiva).

Aplicación

Imagina tres líneas que atraviesan un avión y se cruzan en ángulo recto en el centro
de gravedad del avión.

La rotación alrededor del eje de adelante hacia atrás se llama rollo .

La rotación alrededor del eje de lado a lado se llama inclinación .

La rotación alrededor del eje vertical se llama guiñada .

Rollo

Guiñada
Terreno de juego

Rollo de control de alerones

En el borde trasero exterior de cada ala, los dos alerones se mueven en direcciones
opuestas, arriba y abajo, disminuyendo la sustentación en un ala y aumentando en
el otro. Esto hace que el avión gire hacia la izquierda o hacia la derecha. Para girar
el avión, el piloto usa los alerones para inclinar las alas en la dirección deseada.

El elevador controla el cabeceo

En la superficie de la cola horizontal, el elevador se inclina hacia arriba o hacia

abajo, disminuyendo o aumentando la sustentación en la cola. Esto inclina la nariz
del avión hacia arriba y hacia abajo.

El timón controla la guiñada.

En la aleta de cola vertical, el timón gira de lado a lado, empujando la cola hacia la
izquierda o hacia la derecha. Un piloto generalmente usa el timón junto con los
alerones para girar el avión.

Desarrollo de la práctica

1. Acceda a la ventana de comandos define la posición 1 con el nombre POS1

2. Acceda a la CONSOLA mediante el comando TEACH POS1 edite las

posiciones X,Y,Z,P,R. como se muestra en la figura 2. Repita el procedimiento
para las cuatro posiciones que se presentan en la tabla 1.
 3. Mediante la consola mueva utilizando el comando MOVE el robot a los
puntos en el siguiente orden POS4, POS3, POS2, POS1, HOME

4. Cambie mediante la consola la velocidad lineal utilizando el comando

SPEEDL a 30.

5. Mediante la consola mueva utilizando el comando MOVEL el robot a los

puntos en el siguiente orden POS4, POS3, POS2, POS1, HOME.

Fig 1.- Demostración de la consola con las diferentes posiciones que se usaron en
la práctica, así como con las variables que se indican en la misma práctica.
Fig 2.- Posiciones que se programaron y que recorrerá el robot.
Fig 3.- Demostración del robot en la posición cuatro (POS4)

Fig 4.- Demostración del robot en la posición tres (POS3)

Fig 5.- Demostración del robot en la posición dos (POS2)

Fig 6.- Demostración del robot en la posición uno (POS1)

 Fig 7.- Demostración del robot en la posición HOME, es decir, la posición inicial.

A continuación, se deberá bajar la velocidad con el comando SPEEDL. De igual

forma se usará el comando MOVEL en lugar de MOVE. Estos comandos son un
poco diferentes, el primero tiene una ligera rotación, que al bajar la velocidad del
robot es más notoria, mientras que el segundo es un movimiento sin un giro
aparente.
 Fig 8.- Demostración del robot en la posición cuatro con el comando MOVEL
(POS1)

Fig 9.- Demostración del robot en la posición tres con el comando MOVEL (POS3)

Fig 10.- Demostración del robot en la posición dos con el comando MOVEL (POS2)
Fig 11.- Demostración del robot en la posición uno con el comando MOVEL (POS1)

Fig 12.- Demostración del robot en la posición HOME con el comando MOVEL
 Fig 13.- Demostración de la consola con los comandos de movimientos que se
utilizaron para realizar los movimientos del robot requeridos.

Preguntas

1-Según lo visto en la práctica, ¿Cómo afecta la orientación del efector a los

movimientos del robot?

R= La orientación del efector va controlando el tipo de trayectoria en los

movimientos del robot.

2-¿El cambio de velocidad en el robot afecta sus resultados?

R=No, el robot funciona de la misma manera y es capaz de seguir nuestras

indicaciones, solo que a diferente velocidad.
Conclusiones

Hania Lizeth Posada Martinez 1942708

En esta práctica se utilizó el simulador Scarbot donde se utilizaron 4 posiciones con
las coordenadas que nos indicaba la práctica en los ejes x,y,z,p y r estos 2 últimos
se refieren a los ángulos.Se utilizó el comando MOVE para realizar una secuencia
de la posición 4 hasta home aquí se observó la forma en la que el robot se movía y
su velocidad. Después se cambió la velocidad con el comando SPEEDL a 30 y
también se utilizó el comando MOVEL para repetir la secuencia de la posición 4 a
home aquí se observó que el robot tenía una trayectoria más lenta y de manera
lineal.
Fue interesante observar los diferentes comandos que se utilizan para manipular el
robot.

Marcos Alejandro González Beltrán 1846237 IMTC

En la práctica número 5 el objetivo fue observar el comportamiento en el simulador
de scarbot ante diferentes posiciones designadas y los cambios de velocidades, el
primer punto fue designar en la consola una posición y utilizar el comando teach
para modificar todos los parámetros y volver hacer eso con 4 posiciones mas.
Después utilizamos el comando speedl y ver el nuevo comportamiento del sistema
con y sin modificar los valores. Claro que buscábamos modificar los parámetros
para verificar que sucedía con la maquinaria.

Alan Ivan Luna Velázquez 1942621 IMTC

Esta práctica en la cuál definimos primeramente las posiciones desde los comandos
y las coordenadas directamente desde la consola, primeramente sentimos que
tuvimos una buena rapidez al momento de definir las coordenadas de cada posición,
también encontramos las diferencias entre el comando Lineal y el normal en la cuál
en el lineal se mueve en forma recta y al final la pinza se mueve a la posición
indicada, y en el normal la pinza va girando a la misma vez que el robot se va
moviendo .

Mario Hernández Cantú 1842246 IMTC

En el desarrollo ejecutado durante esta actividad, sentí que fuimos capaces de
realizarla de manera más veloz y eficiente debido a la familiarización que fué
derivada de realizar las prácticas anteriores. Los nuevos comandos introducidos
fueron muy interesantes ya que pudimos observar nuevas funciones del robot y esto
ayudó a una mejor comprensión del programa. Especialmente me llamó la atención
las distintas maneras en las que se puede mover, ya sea un eje a la vez o varios al
mismo tiempo, generando movimientos rotatorios en el proceso.

Raul Rodriguez Quezada 1863395 IMTC

Esta última práctica fue una gran cierre sobre el manejo básico del robot, pues al
final pude aprender sobre cómo manipular la velocidad del robot al momento de
querer ejecutar los movimientos preestablecidos, así como también los grados,
dejando en claro sobre cada una de las funciones dentro del software al momento
de simular lo que bien se pudo haber aprendido de manera presencial en el
laboratorio, queda en claro que al menos por este software se logro las
competencias deseadas.

Elias Erick Cobos Romero 1942623 IMTC

En esta práctica usamos y expandimos los conocimientos aprendidos en todo el
curso, en la primer práctica que usamos el escarbot era difícil mover el robot, pero
ahora es fácil, usamos la consola para designar posiciones para el robot y usamos
el comando MOVE para movernos entre ellas, usamos el comando TEACH para
editar las posiciones y ángulos del robot y el comando SPEEDL para cambiar la
velocidad de movimiento del robot, con el comando MOVEL se realizan las mismas
acciones que con MOVE pero de manera más lenta.

Kevin Acevedo Adame 1942550 IMTC

En esta práctica principalmente pudimos observar el uso del de 2 nuevos comandos

el SPEEDL Y MOVEL, los cuales no sirve para que el robot realice el movimiento de
una manera lineal ya que desde su punto de partida hasta el punto final que
nosotros queremos, realiza dicha trayectoria de forma recta entre ambos puntos, a
diferencia de qué sí solamente utilizamos el comando MOVE, que esto básicamente
le dice a robot que llegue de un punto a otro establecido de la forma que él quiera,
otro dato que se vio en esta práctica fue que con el comando MOVEL no realiza el
ajuste de la pinza hacia la orientación de Del objeto que previamente definimos con
algún ángulo, hasta que llega al punto, a diferencia que con el otro comando realiza
el ajuste de la pinza durante el trayecto.

David Castillo Martínez 1942856 IMTC

En esta última práctica se utilizó el mismo simulador de las prácticas pasadas.
En esta ocasión se pusieron en práctica nuevas comando para la manipulación del
movimiento del robot, MOVEL Y SPEEDL.
El MOVEL se usa para el movimiento del robot, traza una trayectoria de las
posiciones que introduces y con el comando SPEEDL puedes cambiar la velocidad
del movimiento del robot, con estos nuevos comandos podemos mover un robot a
cierta trayectoria a distintas velocidades.
Esta práctica en general es muy entretenida e interesante porque el software de
simulación tiene una interfaz muy amigable que facilita su uso y aprendes lo básico
para que en un futuro si llegas a trabajar con la manipulación de robots puedas
tener una idea de cómo se hace.
Bibliografía

Universidad de Sevilla. (2011). Algoritmo de estimación e implementación

software.

http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/11253/fichero/memoria%252F02_capit

ulo2.pdf

Welcome to How Things Fly. (s. f.). How Things Fly. Recuperado 29 de

octubre de 2021, de

https://howthingsfly.si.edu/flight-dynamics/roll-pitch-and-yaw

Collins, D. (2020, 26 mayo). Motion basics: How to define roll, pitch, and yaw

for linear systems. Linear Motion Tips. Recuperado 29 de octubre de 2021, de

https://www.linearmotiontips.com/motion-basics-how-to-define-roll-pitch-and-y

aw-for-linear-systems/