Examen de Automatizacin y Robtica MIP (En-2010). Sobre 20 puntos. Tiempo 1 hora.

NOMBRE:
1. En qu consiste la actuacin de un robot DirectDrive o actuacin directa, cite alguna
ventaja y diga en que configuracin de robot es ms tpica. (1 punto)
Motor acoplado directamente al eje. Sin reductor. Mas velocidad, tpica en robots scara pick &
place

2. Qu es el algoritmo de Denavit-Hartemberg y que problema soluciona? Qu herramienta

matemtica usa para la definicin de posiciones y orientaciones) (1 punto)
Un mtodo sistemtico para determinar los sistemas de referencia y las transformaciones
relativas mediante matrices de transformacin homogneas, para resolver la Cinemtica
Directa de un robot manipulador.

3. Describa brevemente en qu consiste el problema de la navegacin autnoma de un robot

mvil (mobile) (1 punto)
El robot debe de ser capaz de conocer su posicin (localizacin) en el entorno a medida que se
desplaza en el mismo, pero esto no es sencillo porque el entorno puede ser desconocido,
dinmico y adems debe de ser capaz de planificar y ejecutar una trayectoria hacia una
posicin final
4. Diferencia entre una arquitectura centralizada y una descentralizada o distribuida para un
autmata. (1 punto)
En la centralizada, todos los sensores y actuadores estn directamente cableados al autmata,
que hace de centralizador. En la distribuida, los sensores y actuadores estn conectados a un
bus o red de conexin.

5. Qu es un punto singular en un robot manipulador? Cul es la expresin matemtica de

dichos puntos? (1 punto)
Un punto en el que las velocidades que tendra que emplear para seguir una trayectoria se
hacen infinitas. El determinante de su jacobiana es cero (jacobiana no invertible o singular).

1. Se supone que en un robot Puma560 se han definido 3 puntos de trabajo, denominados

punto1, punto2 y punto3. Desarrolle un programa en Val-II para el robot Puma560 que
consista en 3 subprogramas, uno principal llamado "Control" y otros 2 secundarios que se
pueden llamar como se desee. El primer subprograma secundario se encarga de aproximarse
al punto1 (a 100 mm de distancia), ir al punto1 en lnea recta, coger un objeto, alejarse a 100
mm y posteriormente ir al punto2, donde suelta el objeto. El segundo subprograma secundario
se encarga de ir al punto3 en lnea recta desde donde est, cerrando y abriendo 2 veces la
pinza para sacudir posible suciedad. El programa principal se encarga de ejecutar continua e
infinitamente los 2 subprogramas, uno detrs de otro. (5 puntos)
Control
1. 1 call P1
2. call P2
3. goto1
4.
5.

P1
1.appro punto1, 100
2. moves punto1
3. closei
4. depart 100
5. move punto2
6. openi
7. return

P2
1. move punto3
2. closei
3. openi
4. closei
5. openi
6. return
7.

2. Se tiene un elevador controlado por dos salidas digitales MotorSubir y MotorBajar. Si las
dos estn a cero, el motor est parado. Si las 2 estn a 1, es un cortocircuito. El elevador tiene
3 posiciones, determinadas por 3 sensores llamados Abajo, Medio y Arriba. Cuando un
sensor est a 1 significa que el elevador est en ese piso. Se tiene un nico pulsador llamado
Boton. Cada vez que se pulsa el Boton el elevador se tiene que mover al siguiente piso,
primero subiendo hasta arriba y luego bajando hasta abajo. El elevador comienza en la planta
baja. Se pide: Dibujar el diagrama de Estados y Grafcet. Nota: Se recomienda intentar
modelarlo con 6 estados (para el diagrama de estados); considrese que cuando el elevador
est parado en la planta intermedia puede ser por dos estados diferentes:
EstadoPlantaMediaSubiendo y EstadoPlantaMediaBajando (5 puntos)
Botn

Medio

PlantaArriba
Arriba
PlantaMediaB
ajando

Bajando

PlantaMedi
aSubiendo

Medio

Botn
Botn
Abajo
PlantaAbajo

Botn

Subiendo

3. Un sistema de secado de pintura controla la intensidad mediante 2 salidas digitales A y B,

con el siguiente significado:
A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

Significado
Intensidad baja
Intensidad media
Intensidad alta
Intensidad muy alta

Se dispone de tres sensores: S1, S2 y S3, y en uno de los modos de funcionamiento, el sistema
se debe comportar como sigue:
-

Si el S3 est activo y los otros dos sensores, no, se debe secar a intensidad media
Si S1 no est activo y los otros dos sensores s, se debe secar a intensidad muy alta
Si los 3 sensores estn activos, se debe secar a intensidad alta.
Secar a intensidad baja en cualquier otro caso.

Realizar un programa en Step7-AWL para controlar dicho sistema. (5 puntos)

S1
0
0
0
0
1
1
1
1

S2
0
0
1
1
0
0
1
1

S3
0
1
0
1
0
1
0
1

A = S1'S2S3 + S1S2S3 = S2S3

B = S1'S2'S3 + S1'S2S3 = S1'S3
SOLUCION:
U S2
U S3
=A
UN S1
U S3
=B