MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2021–I, 07/08/21

Campus: Aula Virtual

CONTROL DIGITAL

Examen Sustitutorio

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: Se permite copias.

1. Considere el sistema de la Figura 1. (8 Ptos)

Figura 1: Sistema de control muestreado.

a) MATLAB: muestre el lugar de las raı́ces del sistema de control en condiciones iniciales.
b) Diseñe el controlador D(z) para las condiciones de diseño ξ = 0.5, ts = 2s.

z+a
D(z) = Kc
z+b
Aplique el criterio de magnitud y fase para encontrar los parámetros de cero, polo y ganancia,
a, b y Kc respectivamente.
c) MATLAB: muestre el lugar de las raı́ces en condiciones finales (incluya D(z)).
d) Se observa que el sistema es de tipo 1, cual seria el error en estado estacionario para un error
de velocidad.

T
Kv = lı́m (1 − z−1 )G(z), ess =
z→1 Kv

CONTINUA
 –2– MT228

2. Considere el sistema de control muestreado de la Figura 2. (8 Ptos)

Figura 2: Sistema de control muestreado.

a) Realice un correcto etiquetado en las variables del nuevo diagrama de bloques. Escriba la
ecuación principal, las ecuaciones secundarias y ecuaciones de lazo que se generan.
b) Escriba la función de transferencia asterisco F ∗ del sistema de control en lazo cerrado que
proviene del desarrollo del item anterior.
c) Ahora considere las siguientes funciones de transferencia: P(s) = 1/(s + 1), Q(s) = 1/s. Es-
criba la función de transferencia en lazo cerrado F(z).
d) MATLAB: escriba un programa (muestre el ploteo) para encontrar la respuesta debido a una
entrada r(k), re-definida la función en forma singular para programarla.


 1 0 ≤ k ≤ 20
2 20 < k ≤ 40

r(k) =

 −2 40 < k ≤ 60
0 k > 60


3. Considere una planta de segundo orden con ganancia unitaria, dos ceros no finitos y polos en −0.1
y −3, la misma que se controla mediante un controlador proporcional P(z) para un frecuencia de
muestreo de 10Hz. Se han encontrado el polo deseado 0.856 + j0.127 en el lugar de las raı́ces,
según esto esto se pide: (4 Ptos)

a) Halle el lugar de las raı́ces (muestre en un gráfico) del sistema de control.

b) Halle el valor de la ganancia K correspondiente al polo deseado.
c) Halle el error en estado estacionario del sistema de control proporcional para una entrada
escalón unitario.
d) Halle el sobrepaso máximo de la señal del item anterior.

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución 1

Para dar inicio con el diseño, ubicamos el polo dominante, pedido, observamos en el diagrama
del lugar de raı́ces cuan lejos estamos y si no es alcanzable con una modificación del factor de
ganancia. Para el trazado del lugar debemos obtener la G(z):

Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Figura 3: Lugar de las raı́ces inicial.

Aplicando la condición de ángulo: θ3 = 180 − θ1 − θ2 + ϕ1 ≈ 51, el compensador debe proporcio-

nar 51º para ubicar su polo y cero se aplica el método de la bisectriz, pero es conveniente que α
se lo mas grande posible a fin que la constante Kv sea lo mas grande y el error lo mas pequeño. Se
decide ubicar el ceros del compensador de forma que cancele el polo estable del sistema o sea en
0.6703, con ello tenemos:

1 + τz z+a z − 0.6703
D(z) = Kc α = Kc = Kc
1 + τα z z+b z − 0.2366

La función de transferencia de lazo directo seria:

0.01758(z + 0.8753)
GLD (z) = Kc
(z − 1)(z − 0.2366)

CONTINUA
ANEXO –4– MT228

0.8

0.6
0.5158 + 0.4281i
0.4
0.5111 1.4555
0.2 0.6464
0.4552

0 -0.8753 0.2366 0.6703 1

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1

Figura 4: Criterio de fase.

Para determinar Kc aplicamos la condición de módulo, encontrando Kc = 11.4982, luego D(z) del
diseño sera:

z − 0.6703
D(z) = 11.4982
z − 0.2366

Gráfica para el lugar de las raı́ces incluyendo D(z).

La constante de error de velocidad

Kv = lı́m (1 − z−1)GLD = 2.4828

z→1

El error en estado estacionario sera:

1 T
ess = =
Kv 2.4828

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

Root Locus
2

1.5

Imaginary Axis
0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Figura 5: Nuevo lugar de las raı́ces.

Solución 2

PARTE A

Ecuaciones del diagrama previa etiquetas.

Figura 6: Sistema de control muestreado con etiquetas.

PARTE B

Ecuación principal

E = R −Y (1)

Ecuaciones secundarias:

CONTINUA
ANEXO –6– MT228

Y = qP (2)
q = e−h (3)

Ecuaciones de lazo interno:

H = QY ∗ (4)

Aplicando la propiedad de transformada asterisco obtenemos:

H ∗ = Q∗Y ∗
q∗ = e∗ − H ∗
Y ∗ = q ∗ P∗

PARTE C

Haciendo reemplazos en las ecuaciones (2-4) y luego en la ecuación (1) obtenemos:

Y∗ P∗
=
R∗ 1 + (1 + Q∗ )P∗

PARTE D

0.63212(z − 1)
F(z) =
z2 − 0.7358z + 0.3679

PARTE E

La función singular a programar seria:

r(k) = u(k) − u(k − 20) − 4u(k − 40) + 2u(k − 60)

La figura 7 muestra la respuesta a una trayectoria r(k).

CONTINUA
ANEXO –7– MT228

y(t k)
0

-2

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
tk

Figura 7: Respuesta a una trayectoria.

Solución 3

PARTE A
Root Locus

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Figura 8: Lugar de las raı́ces del sistema discreto.

PARTE B

Ecuación caracterı́stica

0.0045199K(z + 0.9019)
Q(z) = 1 +
(z − 0.99)(z − 0.7408)

Luego.

CONTINUA
 ANEXO –8– MT228

 
 1 
K =  
Gd

El valor de la ganancia para el polo deseado, Kc = 3.9743. Se comprueba en MATLAB

1 K=1/mag;
2 % Kc=3.9743
3 raices=rlocus(Gd,K);
4 % 0.8565 + 0.1270i

PARTE C

Para el calculo del error en estado estacionario tenemos al sistema en lazo cerrado:

0.017963(z + 0.9019)
F(z) =
z2 − 1.713z + 0.7496

El error en estado estacionario es:

ess = 0.0702

PARTE D

El sobrepaso máximo del sistema en lazo cerrado resulta:

M p = 4.61 %

Step Response

1
Amplitude

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)

Figura 9: Respuesta al escalón.

CONTINUA
ANEXO –9– MT228