UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

LABORATORIO 1 – DISCRETIZACIÓN, DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN HORNO TUBULAR

DOCENTE : DR. CELSO YSIDRO GERONIMO HUAMAN

ALUMNOS :

• ARANGO MORALES JHOSSEN ARMANDO 1423215108

• GIRON ZUMAETA CHRISTIAN ALBERTO 1513220539

• LANDEO JANAMPA MARCOS 1423225182

• SANTILLAN OBIAGA FRED SHARP 1513220603

2020 – A
 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL 20-5-2020

Tema

 Discretización, diseño y simulación de un horno tubular

Objetivos
 Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el
método de entrada/salida del sistema de horno tubular.
 Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo discreto usando
el método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
 Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en
espacio de estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, que
permita su comparación y la verificación de un adecuado proceso de
discretización.
Planteamiento del problema:
La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la
temperatura a un nivel de referencia de 200° C. El nivel de temperatura se sensa
por medio de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles.
La señal de entrada del sistema en lazo abierto es θ(t ), la salida disponible es v( t)
,q (t) es el flujo de caudal de combustible, yτ (t ) es la temperatura en el interior del
horno.

Las ecuaciones que representan al sistema son:

q̇ ( t ) +2 q ( t ) =θ ( t )

τ̇ ( t )+ 0.5 τ ( t ) =2 q ( t )

v ( t )=0.25 τ (t)

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PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

1. Determinar el modelo de función de transferencia, considerando u=θ

(variable de entrada o de control), y = v (variable de salida).

Tenemos las ecuaciones que representan al sistema

q̇ ( t ) +2 q ( t ) =θ ( t )

τ̇ ( t )+ 0.5 τ ( t ) =2 q ( t )

v ( t )=0.25 τ (t)

Aplicamos transformada de Laplace

L[ q̇ ( t )+ 2q ( t )=θ ( t ) ]
s . q ( s )−q ( 0 ) +2 q ( s )=θ ( s )
q ( s ) .( s+2)=θ ( s )
θ( s)
q ( s) = …(I )
(s +2)

L[ τ̇ ( t )+ 0.5 τ ( t )=2 q ( t ) ]
s . τ ( s )−τ ( 0 ) + 0.5 τ ( s )=2 q ( s )
τ ( s ) . ( s+ 0.5 )=2 q (s)
2
τ ( s )= q ( s ) …(II )
( s+0.5 )

L[v ( t ) =0.25 τ (t )]
v ( s )=0.25 τ (s)
2
v ( s )=0.25 . q( s)
( s +0.5 )
0.5
v ( s )= q( s)
( s+0.5 )
0.5
v ( s )= θ ( s ) … (III )
(s +0.5)(s +2)

Por lo tanto la función de transferencia sería

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v (s ) 0.5
G ( s )= =
θ ( s ) (s +0.5)( s+2)

2. Determinar por transformación, la Función de Transferencia Pulso del

modelo de función de transferencia obtenido en (1).

Sea la Función de Transferencia:

0.5
G(s)=
( s+ 0.5)(s+ 2)
Usando fracciones parciales y operando:
0.5 a b
= +
(s+0.5)( s+2) (s+0.5) (s +2)

( a+ b ) s+ ( 2 a+0.5 b )=0.5

Podremos hallar los valores de a y b:

a=0.333
b=−0.333
Y nuestra función de transferencia quedaría de la forma:
0.333 0.333
G(s)= −
( s+ 0.5) ( s+ 2)
Ahora aplicaremos la transformada Z para cada termino:
0.333 0.333
G(z )=Z
[ −
( s+ 0.5) ( s+2) ]
Recordamos que:
1 z
Z [ ] =
s +n z−e−nT

Luego aplicamos a cada término:

0.333 0.333 z
Z { = }
(s +0.5) z−e−0.5T

−0.333 −0.333 z
Z {
( s+ 2)
= }
z −e−2 T
Finalmente, nuestra función de transferencia pulso será de la siguiente forma:

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0.333 z 0.333 z
G(z )= −
z −e−0.5T z−e−2 T

3. Determinar su representación en espacio de estado de tiempo

continuo, teniendo en cuenta:
u=θ (Variable de entrada o de control )
y=v (Variable de salida)
Y las siguientes variables de estado: x 1=τ y x 2=q

Tenemos la función de transferencia

0.5
G(s)=
( s+ 0.5)(s+ 2)
Tenemos las ecuaciones que representan al sistema

q̇ ( t ) +2 q ( t ) =θ ( t )

τ̇ ( t )+ 0.5 τ ( t ) =2 q ( t )

v ( t )=0.25 τ (t)

Haciendo el cambio de variable por x 1=τ , x 2=q , u=θ y v= y

x˙2 ( t ) +2 x 2 ( t ) =u (t )

x˙1 ( t ) +0.5 x1 ( t )=2 x 2 ( t )

v ( t )=0.25 x 1 (t )

Despejando x˙1 ( t ) y x˙2 ( t ) y v ( t )

x˙1 ( t )=−0.5 x 1 ( t ) +2 x2 ( t ) + 0u ( t )

x˙2 ( t )=0 x 1 ( t )−2 x 2 ( t ) +u ( t )

y ( t ) =0.25 x1 ( t ) +0 x 2 (t ) +0 u ( t )

Por lo tanto, la matriz de estado sería

ẋ1 ( t ) −0.5 2 x 1 ( t ) 0
[ ]=[ ][ ]+[ ]u ( t )
ẋ2 ( t ) 0 −2 x 2 ( t ) 1

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x1 ( t )
y (t)=[0.25 0][ ]+[0 ]u (t)
x2 ( t )

4. Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido

en (3), para lo cual use el método de Discretización directa, y un
periodo de muestreo de 1 segundo.

τ̇ ( t )=−0.5 τ ( t ) +2 q ( t )
q̇ ( t )=−2 q ( t ) +θ ( t )
V ( t ) =0.25 τ ( t )

x 1 ( kT +1 )=T [−0.5 x 1 ( kT ) +2 x2 ( kT ) ]
x 2 ( kT +1 )=x 2 ( kT ) +T [−2 x2 ( kT ) +θ ( kT ) ]
y ( kT )=0.5 x 1 ( kT )

x 1 ( k + 1 )=x 1 ( k )+T [−0.5 x 1 ( k ) +2 x 2 ( k ) ]

x 2 ( k+ 1 )=x 2 ( k )+ T [−2 x2 ( k ) +θ ( k ) ]
y ( k )=0.5 x 1 ( k )

%Datos
τ =100
q=10
θ=10

%Periodo de muestreo
T =0.1

%Discretizacion directa
x 1 ( 1 )=0 ; x 2 ( 1 )=0 ;
for k =1:250
θ ( k ) =1;
x 1 ( k + 1 )=x 1 ( k )+T [−0.5 x 1 ( k ) +2 x 2 ( k ) ] ;
x 2 ( k+ 1 )=x 2 ( k )+ T [−2 x2 ( k ) +θ ( k ) ] ;
y ( k )=0.5 x 1 ( k ) ;
End
Plot ( Y ) ;
grid
ylabel ( Salida disponible(V) )
xlabel( Numero de Muestras (k) )
%print −deps−f figrlc

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5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del

modelo en espacio de estado, que permita obtener gráficas muy
similares. En caso que no se logre con dicho periodo de muestreo,
entonces use otro valor.

Tenemos la función de transferencia

0.5
G(s)=
( s+ 0.5)(s+ 2)
Para simular nuestra función de transferencia en tiempo continuo y luego tiempo
discreto para un periodo de 1,4 segundos en Matlab utilizamos el siguiente
comando (observar la figura 1).
g=tf([0.5],[1 2.5 1])
gd=c2d(g,1.4)

Figura 1 – Función de transferencia en tiempo continuo y discreto para un tiempo de 1,4s

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Observamos que en 14 segundos el sistema es estable, entonces tomamos un

tiempo de 1,4 segundos para tomar 10 muestras y observamos la respuesta en
tiempo continuo y discreto. Para ello introducimos el siguiente comando:
g=tf([0.5],[1 2.5 1])
gd=c2d(g,1.4)
step(g,gd)

Figura 2 – Respuesta para escalón unitario en tiempo discreto y continuo

Si queremos tomar 20 muestras cambiamos el tiempo por 0,7 segundos,

utilizamos el siguiente comando en Matlab.
g=tf([0.5],[1 2.5 1])
gd=c2d(g,0.7)

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Figura 3 - Función de transferencia en tiempo continuo y discreto para un tiempo de 0,7s

De forma análoga para poder visualizar la respuesta para la entrada escalón

unitario, introducimos el siguiente comando:
g=tf([0.5],[1 2.5 1])
gd=c2d(g,1.4)
step(g,gd)
De esta forma Podemos comprobar que si cada vez aumentamos el numero de
muestras la calidad de muestro mejora notablemente como en la figura 4.

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Figura 4 – Respuesta para escalón unitario en tiempo discreto y continuo

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