REGULACIÓN AUTOMÁTICA DE ESCALERAS MECÁNICAS

Índice

1. Objetivo
2. Diagrama de bloques

3. Mason

4. Lugar de las raíces

- Comprobación por Mathlab

5. Errores

6. Estabilidad por RH

7. Acción de control proporcional

Objetivo
Eligiendo como proyecto una escalera mecánica vamos a desarrollar su sistema
matemático para llegar a regular su control automático.

Diagrama de bloques

Motor: 5/s
Temporizador: 1/s
Freno: 6/(s+2)

5
1+
F.T. =
Mason

• Caminos directos:
5 6 30
1= ∙ =
+2 +2
• Lazos:

5
1=−
30
2=−
+2

= =
!"! ! #
Lugar de las raíces
1. Numero de ramas.
3 ramas.

F.T.LA=

2. Puntos de salida.
3 puntos de salida
(s=0 doble)
+ 2 = 0 → = −2

3. Puntos de llegada.
3 puntos de llegada en el infinito.

4. Lugar sobre el eje real.

Intervalo (∞, −2]

5. Simetría.

6. Asíntotas.
n-m=3-0= 3 asíntotas.
2& + 1 ∙ 180
%= & = 0,1,2
(−)
180
% = = 60º
3
2 ∙ 1 + 1 ∙ 180
% = = 180º
3
2 ∙ 2 + 1 ∙ 180 900
% = = = 300º
3 3

7. Centroide.
∑504 /0 − ∑3
24 12 0 + 0 + −2 − 0 2
-= = =−
(−) 3 3
8. Ángulos de entrada y salida.
• S=0 (k=0)
−8 − 8 − 0 = 180
−28 = 180 → 8 = −90 = 270º

• S=0 (k=1)
−8 − 8 − 0 = 540
−28 = 540 → 8 = −270 = 90º

• S=-2
−180 − 180 − 8 = 180
−8 =→ 8 = −540 = −180 = 180º

9. Corte con el eje imaginario.

Routh-hurwitz

DC: + 5 + 2 + 10 + 30

Igualamos s1 a 0:

50 − 10
=0
5 +2
1
50 − 10 = 0 → =
5
Sustituimos k en s2:

5 + 2 +30k=0
1 1
;5 ∙ + 2< + 30 ∙ = 0
5 5
 6
3 +6=0→ =− → = ±√−2
3
s= 1,41i
s= -1,41i

10. Puntos de ruptura.

+ 5 + 2 + 10 + 30 = 0

− −2
=
5 + 10 + 30

? −3 −4 5 + 10 − − −2 10 + 10
=
? 5 + 10

-5 @ +10 -110 -120s=0

--> s=0
-->-5 +10 -110s-120=0
s1= - 0,96 (no pertenece al lugar sobre el eje real)
s2= 1,48+4,76j (no existe)
s3= 1,48-4,76j (no existe)
Comprobación mediante mathlab.
EL LUGAR DE LAS RAÌCES PARA UN SISTEMA CON CONTROL k Y REALIMENTACIÒN UNITARIA
NEGATIVA

*****************************************************************************
**********

ECUACIÓN CARACTERÍSTICA

=======================

INTRODUCE EL COEFICIENTE DE S5: 0

INTRODUCE EL COEFICIENTE DE S4: 0

INTRODUCE EL COEFICIENTE DE S3: 1

INTRODUCE EL COEFICIENTE DE S2: 2

INTRODUCE EL COEFICIENTE DE S1: 0

INTRODUCE EL COEFICIENTE DEL TERMINO INDEPENDIENTE: 0

CEROS DEL SISTEMA

=================

INTRODUCE EL COEFICIENTE DE S2: 0

INTRODUCE EL COEFICIENTE DE S1: 0

INTRODUCE EL COEFICIENTE DEL TÉRMINO INDEPENDIENTE: 30

Transfer function:

30

-----------

s^3 + 2 s^2
Errores

Posición: Ep(s) = lim → = =0

F
D5 + E +2

Velocidad: Ev(s) = lim → = =∞

D5 + E +2

Aceleración: Ea(s) = lim → = =∞

D5 + E +2

Estabilidad por RH

F.T. =

+ 5 + 2 + 10 + 30 = 0

!
2+5k > 0 --> k >
30k > 0 --> k > 0
50k-10 > 0 --> k > 0,2

Sistema estable para k>0,2

 Acción de control proporcional

PD

k= K (1 + Td s)

G HI
F.T. =

Se trata de un sistema de orden superior a 2, por lo que no

podemos utilizar sistemas de orden 1 y 2 vistos en clase. Si fuera
de orden 2 indicaríamos la función de transferencia teórica:
JK L5
FT (teor.)=
ML5 L5

y con los valores de:

rebose Mp=15%
tiempo de pico t1= 0,8 sg

y las fórmulas de estos parámetros:

!PM
N/ = 100 O √ !M
R
Q1 =
S(√ !M

realizaríamos los cálculos de k, del control.

PI

k= K (1 + )
TU V

W
G
XY
F.T. =

PID

k= K (1 + Td s+ )
TU V

W
G TZ V [\ ]
F.T. =