Introducción

En el siguiente trabajo, se muestra una introducción al tema y la tarea, en donde, se

arma el andamiaje requerido para el desarrollo de este curso y así, reforzar los
conocimientos, estrategias, y actividades que lo lleven a feliz término.

Con este inicio del curso, pretarea, se desarrolla inicialmente, la capacidad de describir
de manera suficiente las nociones, los conceptos y los procedimientos necesarios para
el análisis y diseño de sistemas de control continuo o análogo.
Todo lo anterior con miras en el buen desarrollo profesional y personal de alcanzar la
meta de ser Ingeniero Electrónico Unadista.
 Objetivos.

Objetivo general:

Identificar los presaberes del curso a través de una actividad de conocimientos

previos para preparar material de consulta en el desarrollo de las actividades.

Objetivos específicos:

1. Definir y refrescar los conceptos de:

 Ecuación diferencial de un sistema
 Función de transferencia
 Polos y ceros de un sistema
 Controlabilidad y observabilidad de un sistema

2. Hallar la ubicación de los polos y ceros de un sistema.

3. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) de un sistema.

.
 Desarrollo.
1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los
siguientes conceptos:

 Ecuación diferencial de un sistema:

Un sistema de ecuaciones diferenciales es un conjunto de una o más
ecuaciones en las que aparecen una o más funciones incógnitas, pero todas
ellas dependiendo de una sola variable independiente. Una solución de este, es
un conjunto de funciones diferenciables que satisfacen todas y cada una de las
ecuaciones del sistema.

 Función de transferencia:
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada –
Salida” de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación
de la trasformada de Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada
de Laplace de la entrada (función excitadora), bajo la suposición de condiciones
iniciales cero.

 Polos y ceros de un sistema:

En una función de transferencia, los ceros son las raíces del numerador y los
polos son las raíces del denominador.
Los valores de los ceros y de los polos nos dan un indicativo respecto al
comportamiento del sistema, si es estable o inestable, amortiguado o
subamortiguado, etc. Así también, los polos y los ceros nos dan indicación del
comportamiento en frecuencia del sistema.

 Controlabilidad y observabilidad de un sistema:

Esos dos conceptos describen la interacción de un sistema entre el mundo
externo (entradas y salidas) y las variables internas (estados). Informalmente, la
controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se
puede controlar actuando sobre sus entradas. La observabilidad es la propiedad
que indica si el comportamiento interno de un sistema puede detectarse desde
sus salidas.
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas
y luego, usando software de simulación, graficar un mapa de polos y ceros:

2
G1 ( s ) =
a) 2
s + 4 s +9

Sabemos que los Polos es cuando el numerador se hace =0, y los Ceros cuando el
denominador se hace =0, por lo tanto, en este ejercicio:
Polos: No existe por ser un numero entero.
2
Ceros: s +4 s+ 9=0 , sabemos que es una ecuación de 2do grado del tipo:
2
a x + bx+ c=0 .

Por lo que su respuesta es del tipo:

−b ± √ b −4 ac
2
x=
2a

Por lo tanto:

−4 ± √ 4 2−4∗1∗9 −4 ± √ 16−36 −4 ± √ −20

s= = =
2∗1 2 2

Como tenemos una raíz negativa, toca expresarla en números complejos:

−4 4.472 J
s= ±
2 2

Por lo tanto, los 2 polos serian:

s 1=−2+ 2.236 J y s 2=−2−2.236 J

Simulando en MatLab:
>> gs=tf([2],[1 4 9])
gs =
2
-------------
s^2 + 4 s + 9

Continuous-time transfer function.

>> polos=roots(gs.num{1})
polos =
 0×1 empty double column vector
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-2.0000 + 2.2361i
-2.0000 - 2.2361i
>> rlocus(gs)

2 s+ 5
G2 ( s ) =
b) 3
3 s −5 s+ 2

−5
Polos: 2 s+ 5=0, s= 2 =−2.5 .

3
Ceros: 3 s −5 s +2=0

Tenemos una ecuación de tercer grado, por lo cual la resolvemos buscando los
divisores del término independiente y encontramos que son ±1 y ±2

Reemplazando en la ecuación, encontramos que el único termino que satisface la

igualdad a 0 es 1.
3
3∗1 −5∗1+2=0

Utilizando la regla de Ruffini, con el factor x-a, donde a=1tenemos que:

 3 0 -5 2
1 3 3 -2
3 3 -2 0
Encontramos que, la ecuación se va despejando quedando de la forma:
2
(s−1)∗(3 s +3 s−2)=0

En donde encontramos nuestro primer Cero, s−1=0, S 1=1

2
Nuevamente, Tenemos una ecuación de segundo grado 3 s + 3 s−2=0 , por lo cual su
respuesta es del tipo:

−b ± √ b2−4 ac
x=
2a

−3± √ 32−4∗3∗−2 −3 ± √ 33 −3 ± 5.745

s= = =
2∗3 6 6

s 2=−0.5+0.957=0.4574 , y s 3=−0.5−0.957=−1.4574

Los Ceros de este sistema serán entonces: S1=1, s2=0.4574 y s3=-1.4574

Simulando en MatLab:
>> clear
>> gs=tf([2 5],[3 0 -5 2])
gs =
2 s + 5
---------------
3 s^3 - 5 s + 2
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs.num{1})
polos =
-2.5000
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-1.4574
1.0000
0.4574
>> rlocus(gs)
>>
( s+2)(s−3)
c) G3 ( s )=
s (s 2+ 10 s+25)

Polos: Estos serían: S1=-2 y S2=3, por que llevan el numerador a 0.

2
Ceros: s ( s + 10 s+ 25 )=0

Usando el método de aspa simple.

s ( s 2+ 10 s+ 25 )=0

s 5=5 s

s 5=5 s

Encontrando que: s ( s+ 5 )( s+5 )=0

Los Ceros de este sistema serán entonces: s1=0, s2=-5 y s3=-5

Simulado en MatLab:
>> gs1=tf([1 2],[1 0])
gs1 =
s + 2
 -----
s
Continuous-time transfer function.

>> gs2=tf([1 -3],[1 10 25])

gs2 =
s - 3
---------------
s^2 + 10 s + 25
Continuous-time transfer function.
>> gs3=gs1*gs2
gs3 =
s^2 - s - 6
-------------------
s^3 + 10 s^2 + 25 s
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs3.num{1})
polos =
3
-2
>> zeros=roots(gs3.den{1})
zeros =
0
-5
-5
>> rlocus(gs3)

1
d) G4 ( s )= s +3
Polos: No existe por ser un numero entero.

Ceros: s +3=0 entonces s=−3 .

Simulado en MatLab.
>> gs=tf([1],[1 3])
gs =
1
-----
s + 3
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs.num{1})
polos =
0×1 empty double column vector
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-3
>> rlocus(gs)

4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:

 Utilizando el método de solución de bloques

a2
______
+ a1+a2
-

a1+a2
_______
a2

Ahora, Utilizando el método de solución de bloques

a2*k
________
(a1+a2)s
________
__________ Y
a1+a2
______* ___
a1 * bs
___
a2 a1+a2 bs+k

Usando despeje de variables por fraccionarios

X a2k
_________________ Y
(a1+a2)s + ______
a1+bs
bs+k
 Conclusiones
 Se logró refrescar e Identificar los presaberes del curso a través de una actividad
de conocimientos previos que me preparó para el inicio de este importante curso
de mi carrera profesional.

 Mediante el Matlab, una vez más se comprobó la gran funcionabilidad de este

software como herramienta básica de los estudios de sistemas.

 Se reforzó todo lo concerniente a los sistemas, sobretodo en el desarrollo de sus

ecuaciones diferenciales, sus funciones de transferencia, los Polos y ceros, la
Controlabilidad y observabilidad, encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s)
de los circuitos mixtos RLC, su ubicación de los polos y ceros y su diagrama de
bloques equivalente Y(s)/E(s).
 Bibliografía
 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de
control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)
(pág. 3-8). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=26&docID=3213648&tm=1539751580749

 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control

automático. En: Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág
13-35). Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=14&docID=4909273&tm=1539710383864

 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10051

 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de segundo orden con Matlab [OVI].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10052