UD - Teorı́a de Control 2020-3

Ingenierı́a Eléctrica por ciclos propedéuticos Taller 1

Taller 1- Diseño de sistemas de control mediante la

respuesta en frecuencia
14 de noviembre de 2020

1. Use el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad, para cada caso, del sistema
mostrado en la siguiente figura:

R(s) E(s) Y(s)

Gl(s)

a)
2s + 10
Gl (s) =
(s + 1)(s − 1)
b)
1
Gl (s) =
(s2 + 0,8s + 1)
c)
1
Gl (s) =
s(s2 + s + 0,5)

2. Use el criterio de Nyquist para determinar el rango de estabilidad, para cada caso, del
sistema mostrado en la siguiente figura:

R(s) E(s) Y(s)

k Gl(s)

a)
1
Gl (s) =
s3 + 0,2s2 + s + 1
b)
s2 + 2s + 1
Gl (s) =
s3 + 0,2s2 + s + 1)

3. Para los sistemas anteriores analice:

a) frecuencia de cruce por 0bB (wg )

b) frecuencia de cruce por 180◦ (wp )

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c) Margen de fase MF
d ) Margen de ganancia MG
e) Constante del error de posición Kp
f ) Constante del error de velocidad Kv

4. Considere la planta dada por:

4
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)

La cual se realimentará unitariamente

a) Hallar el margen de ganancia y el margen de fase

b) Si se desea alcanzar un margen de ganancia igual a 16dB, determinar el valor de
la ganancia K.

5. Considere la planta dada por:

K
G(s) =
s(s2 + s + 4)

Encuentre el valor de K tal que el margen de fase sea 50◦ . ¿Cuál es el margen de
ganancia de este sistema con esta ganancia K?

a) Hallar el margen de ganancia y el margen de fase

6. Un robot será operado por la NASA para construir una estación lunar permanente. Se
utiliza un sistema de control con realimentación unitaria para situar la pinza del robot.
Esta herramienta está descrita por:
3
G(s) =
s(s + 1)(0,5s + 1)

Determinar un control por:

a) Ajuste de Ganancia.
b) Compensación en atraso.
c) Compensación en adelanto.

Que permita que Gl (s) tenga un margen de fase de 45◦

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7. Tenga en cuenta el sistema mostrado en la siguiente gráfica:

R(S) 1 2s+0.1 Y(S)

+
- C(s) s s2+0.1s+ 4
servohidráulico Avión

1
Giróscopo de velocidad

Se desea diseñar un compensador tal que:

a) Constante del error de velocidad ≥ 4s−1

b) Margen de fase ≥ 50◦
c) Margen de ganancia ≥ 8dB

Nota: Mejore la velocidad de respuesta del sistema.

Punto evaluable
La representación fı́sica de un tren de laminación de acero puede representarse como
un sistema amortiguador-resorte. La salida del sensor de grosor está localizada a una
distancia despreciable de la salida del tren laminador, y el objetivo es mantener el
grosor tan próximo al valor de referencia como sea posible. Cualquier cambio del grosor
de la banda de entrada se tiene en cuenta como una perturbación. Se trata de un
sistema con realimentación no unitaria, como se muestra en la Figura 1. Dependiendo
del mantenimiento del tren laminador, el parámetro varı́a cuando 80 ≤ b < 300.

R(s) + K(s+0.1) 333.3 Y(s)

s s +bs+10000
2
-
Controlador Banda del laminador

3
s+3
Sensor

Figura 1: Tren de laminación de acero

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a) Determinar el margen de fase y el margen de ganancia para los dos valores extremos
de b cuando el valor normal de la ganancia es K = 170. Recomendar una reducción
en el valor de la ganancia K de forma que el margen de fase sea mayor de 40◦ y
el margen de fase sea mayor que 8dB para el rango de b.
b) Proponga un controlador de atraso, adelanto o adelanto-atraso que permita mejo-
rar los parámetros de comportamiento con respecto a la respuesta encontrada en
el item (a).

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