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“INFORME FINAL No3: SIMULACIÓN

ANÁLÓGICA DE UN SISTEMA LINEAL”
GRUPO No 5
Herrera Rua Roy-20151199E-rherrerar@uni.pe
Ivan Alonso Ccahuchia Letona-20151226B-ivan.ccahuachia@uni.pe
Jose Antony Rojas Almeyda-20151270A-jorojasa@uni.pe
Jose Anthony Velasquez Mar 20151267K -jose.velasquez.m@uni.pe
Facultad de Ingenierı́a Eléctrica y Electrónica-Universidad Nacional de Ingenierı́a
Lima, Peru

I. MARCO TEORICO
A. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del
lugar de las raı́ces
B. Controladores PID y controladores PID modificados
Control PID de plantas. La Figura 8.1 muestra un control
PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemático
de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño con Sistema de control
el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla
las especificaciones del transitorio y del estado estacionario √
se localicen en −2 ± 3j la constante de error estático de
del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan
velocidad Kv sea de 50seg −1
complicada que no es fácil obtener su modelo matemático,
tampoco es posible un método analı́tico para el diseño de un
controlador PID. En este caso, se debe recurrir a procedimien-
tos experimentales para la sintonı́a de los controladores PID.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que
cumplan con las especificaciones de comportamiento dadas
se conoce como sintonı́a del controlador. Ziegler y Nichols
sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto
significa dar valores a Kp, Ti y Td) basándose en las respuestas
escalón experimentales o en el valor de Kp que produce Sistema de control
estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control
proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan El compensador tiene la siguiente forma:
a continuación, son muy convenientes cuando no se conocen
1 1
los modelos matemáticos de las plantas. (Por supuesto, estas Kc (s + T 1 )(s + T 2 )
Gc (s) =
reglas se pueden aplicar al diseño de sistemas con modelos (s + β β
T 1 )(s + T 2 )
matemáticos conocidos.) Tales reglas sugieren un conjunto de
valores de Kp, Ti y Td que darán una operación estable del
sistema. No obstante, el sistema resultante puede presentar una
gran sobreelongación en su respuesta escalón de forma que
resulte no aceptable. En tales casos se necesitará una serie
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de ajustes finos hasta que se obtenga el resultado deseado. Kc (s + T 1 )(s + T 2 ) 10
Gc Gs = β β
De hecho, las reglas de sintonı́a de Ziegler-Nichols dan una (s + S(S + 2)(S + 5)
T 1 )(s + T 2 )
estimación razonable de los parámetros del controlador y
proporcionan un punto de partida para una sintonı́a fina, en
lugar de dar los parámetros Kp, Ti y Td en un único intento.

II. PROBLEMAS RESUELTOS Kv = lim (sGc (s)G(s)) = 50

s→∞
A. Problema B-6-21
Considere el sistema de control de la Figura 6-111. Diseñe
un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado entonces Kc = 50
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La constante de tiempo T1 y β se hallan a a‘partir de las

sigueientes ecuaciones:

K (s + 1 )(s + 1 ) 10
c T1 T2
=1

(s + β )(s + β ) S(S + 2)(S + 5)

T1 T2

1
s+ T1
6 = 79
β
S+ T1

C(S) 2
500S +1159.35S+110.935
R(S) = S 5 +34.11S 4 +200.05S 3 +772.74S 2 +1161.5S+111.935
Entrada de ruido
sistema sin compensar
Cs G1(S) G2(S) H(S)
=−
Ns 1 + G1(S) G2(S) H(s)

Se observa que las tres ecuaciones caracteristicas son iguales

C. Problema B-6-5
Dibuje los lugares de las raı́ces para un sistema de control
en lazo cerrado con

K(s + 0.2)
G(s) = , H(s) = 1
s2 (s + 3.6)
sistema compensado

Para resolver este problema, priemro se deben ubicar los

polos y zeros en lazo abierto en el plano s:

zeros: -0.2
polos: 0 ; 0;-3.6

n=3; m=1
El numero de asintotas es igual a n-m, por tanto hay
2 asintotas. Ademas los angulos de las asintotas son:
+90o , y − 90o

El siguiente codigo en Octave grafica el LGR para el

sistema de control dado:
B. Problema B-8-6
B-8-6. Sea el sistema que se muestra en la Figura 8-74.
Este sistema está sujeto a tres señales de entrada: la entrada El Lugar geometrico para de las raices del sistema es:
de referencia, la entrada de perturbación y la entrada de ruido.
Demuestre que la ecuación caracterı́stica de este sistema es la
misma, sin considerar qué señal de entrada se elige.
Entrada de referencia
Cs G1(S) G2(S)
=
Rs 1 + G1(S) G2(S) H(s)
Entrada de perturbacion
Cs G2(S)
=
Ds 1 + G1(S) G2(S) H(s)
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• Para resolver este problema, se va a usar el software

Scilab:

• Las salidas se muestran para entradas sin perturbacion:

D. Problema B-8-5
Tomando en cuenta el Problema B-8-4, obtenga la respuesta
del sistema con un controlador PID que se muestra en la
Figura 8-73(a) para la entrada de perturbación escalón
unitario. Demuestre que para la entrada de perturbación, las
respuestas del sistema con un controlador PID que se muestra
en la Figura 8-73(a) y el sistema con un con- Figura 8-73.
(a) Sistema de control PID;
(b) sistema de control I-PD.
Figura 8-74. Sistema de control. trolador I-PD de la Figura
• Se muestran tambien las salidas para una entrada de
8-73(b) son exactamente iguales. [Cuando considere la
perturbacion escalon unitario y entrada de referencia
respuesta ante la entrada de perturbación D(s), suponga que
nula:
la entrada de referencia R(s) es cero, y viceversa.] También
compare la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s)
de ambos sistemas.
Se puede notar que ambas respuestas a la perturbacion
son iguales
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E. Problema B-6-16
Considere el sistema de control de la figura 6-106. Derter-
mine la ganancia K y la constante de tiempo T del controlador
Gc (s) para que los polos en lazo cerrado se localicen en
s = −2 ± j2 La función de transferencia del sistema en lazo

Respuesta al escalón
Diagrama simulink:
cerrado viene ser; Asignación de los parametros del PID:
Y (s) K(T s + 1)
= 2
U (s) s + (2 + KT )s + K
Entonces los polos a partir de la ec. caracterı́stica:
s2 + (2 + KT )s + K = 0 → s1,2 = s = −2 ± j2
Entonces por el teorema de cardano se tiene:
KT + 2 = 4, K = 8 → T = 1/4
Reemplazando se tiene la función de transferencia del sistema
en lazo cerrado:
Y (s) 2(s + 4)
= 2
U (s) s + 4s + 8
Codigo matlab:
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Respuesta al escalon:

F. Problema B-8-1
Sea el controlador PID electrónico que se muestra en la
Figura 8-70. Determine los valores de R1, R2, R3, R4, C1 y
C2 del controlador, de modo que la función de transferencia
Gc (s) = Eo (s)/E1 (s) es: Entonces considerando:
1 1
1 = = 0.65
Gc (s) = 39.42(1 + + 0.7692s) R1 C 1 R2 C 2
3.077s
R4 C 2 C 1
(s + 0.65)
2 = 30.3215
Gc (s) = 30.3215 R3
s
Los valores son:
Solucion:
Resolviendo el circuito se obtiene las ecuaciones: R1 = 20KΩ, C1 = 77uF, R2 = 40KΩ
R1 C2 = 38.5uF, R4 = 500KΩ, R3 = 50Ω
E1 (s) = I( )
C1 R1 s + 1
Diagrama de simulink:
R2 C2 s + 1 Respuesta al escalón:
−E(s) = I( )
R2 s
R2 C2 s + 1 C1 R1 s + 1
−E(s) = ( )( )E1 (s) G. Problema B-6-9
R2 s R1
−R4 Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo
E(S) = Eo (s) abierto es
R3
K(s − 0.6667)
Eo (s)R3 R2 C2 s + 1 C1 R1 s + 1 G(s) H(s) = 4
=( )( )E1 (s) s + 3.3401s3 + 7.0325s2
R4 R2 s R1 Demuestre que la ecuación para las ası́ntotas es
Eo (s) (R2 C2 s + 1)(C1 R1 s + 1)R4 K
= Ga (s)Ha (s) =
E1 (s) R1 R2 R3 s s3 + 4.0068s2 + 5.3515s + 2.3825
Eo (s) R4 1 1 Utilizando MATLAB, dibuje el lugar de las raı́ces y las
= C2 C1 (s + )(s + ) ası́ntotas para el sistema.
E1 (s) R3 s R1 C1 R2 C 2
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Solucion:

La ecuación de las ası́ntotas se puede obtener como

K
Ga (s)Ha (s) =
s3 + (3.3401 + 0.6667)s2 + ...
K
Ga (s)Ha (s) = 3.3401+0.6667 3
(s + 3 )
K
Ga (s)Ha (s) =
s3 + 4.0068s2 + 5.3515s + 2.3825

H. Problema B-8-9
Solucion:
Demuestre que los sistemas de control que se muestran en Para la figura a:
las Figuras 8-77(a), (b) y (c) tienen dos grados de libertad.
En los diagramas, Gc1 y Gc2 son controladores y Gp es la Y (s) Gc1 Gp
planta. =
R(s) 1 + Gc1 Gc2 Gp

Y (s) Gp
=
D(s) 1 + Gc1 Gc2 Gp

Y (s) −Gc1 Gc2 Gp

=
N (s) 1 + Gc1 Gc2 Gp
Por lo tanto
Gyr = Gc1 Gyd

Gyd − Gp
Gyn =
Gp
Si se da Gyd , entonces Gyn es fijo pero Gyr
no es fijo porque Gc1 es independiente de Gyd
Por lo tanto, dos funciones de transferencia de lazo cerrado
entre tres funciones de transferencia de lazo cerrado
Gyr, Gyd y Gyn son independientes.
Por lo tanto, el sistema es un sistema de dos grados de libertad.
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Si se da Gyd , entonces Gyn es fijo pero Gyr

no es fijo porque Gc1 Gc2 es independiente de Gyd
Por lo tanto, dos funciones de transferencia de lazo cerrado
entre tres funciones de transferencia de lazo cerrado
Gyr, Gyd y Gyn son independientes.
Por lo tanto, el sistema es un sistema de dos grados de libertad.

Para la figura c:

Y (s) Gc1 Gp
=
R(s) 1 + Gc2 Gp
Y (s) Gp
=
D(s) 1 + Gc2 Gp
Y (s) −Gc2 Gp
=
N (s) 1 + Gc2 Gp
Por lo tanto
Gyr = Gc1 Gyd
Gyd − Gp
Gyn =
Gp
Si se da Gyd, entonces Gyn es fijo. Gyr no es fijo porque
Gc1 es independiente de Gyd. Por lo tanto, el sistema de dos
grados de libertad

III. C ONCLUSIONES
• El lugar geometrico de raices es un metodo muy util
para el diseño de controladores y comoensadores de
sistemas control lianeales.

• El control PID y sus configuraciones son muy robustos

ante las perturbaciones como se ha mostrado en el
problemab85

R EFERENCES
K. Ogata. “Ingenieria de Control Moderno, “ ,5ta edición
Para la figura b: R. Dorf . “Sistemas de Control Moderno ,“ 10ma edición

Y (s) Gc1 Gc2 Gp

=
R(s) 1 + Gc2 Gp
Y (s) Gp
=
D(s) 1 + Gc2 Gp
Y (s) −Gc2 Gp
=
N (s) 1 + Gc2 Gp
Por lo tanto
Gyr = Gc1 Gc2 Gyd
Gyd − Gp
Gyn =
Gp