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Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de

Monterrey
Campus Estado de Mxico

Simulacin de sistemas mecnicos

1. Objetivos
Disear circuitos elctricos empleando amplificadores operacionales (Op. Amp.)
para simular el comportamiento dinmico de sistemas mecnicos de primer y segundo
orden.
Obtener la respuesta en el tiempo de un sistema mecnico de traslacin resorte -
amortiguador y de masa resorte amortiguador, sobre la base de simulaciones
analgicas y digitales.
Evaluar la variacin de la respuesta de sistema de primero y segundo orden con
relacin a variaciones en sus parmetros.

2.- Marco terico


La repuesta de un sistema dinmico queda descrita por su funcin de transferencia,
en particular, por la ubicacin de sus polos en plano complejo s. Si los polos se
encuentran localizados en el semiplano izquierdo, se dice que el sistema es estable,
mientras que si estn en el semiplano derecho entonces es inestable.
Por otro lado, dentro de los sistemas dinmicos hay dos clases que tienen especial
importancia:

1. Sistemas de primer orden. Son aquellos sistemas que son descritos por
ecuaciones diferenciales de primer orden, lo que da lugar a funciones de
transferencia con un solo polo.
2. Sistemas de segundo orden. Son aquellos sistemas que son descritos por
ecuaciones diferenciales de segundo orden, lo que da lugar a funciones de
transferencia con dos polos.

La importancia de estos sistemas radica en su facilidad de estudio, de aqu que sistemas


de mayor orden sean, en la medida de lo posible, reducidos a estos dos tipos de
sistemas. Por eso el objetivo de esta prctica es revisar los aspectos fundamentales de
los sistemas de primer y segundo orden.

2.1.- Actividades previas.


a) Investigue la forma general de un sistema de primer orden tanto en el tiempo como
en el dominio de Laplace.
b) Investigue la forma general de un sistema de segundo orden tanto en el tiempo
como en el dominio de Laplace.

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c) En un sistema de primer orden Qu representa la constante de tiempo?
d) Para la siguiente funcin de transferencia, obtenga la constante de tiempo
10
G ( s)
s2
e) Para las siguientes funciones de transferencia, obtenga el tiempo de establecimiento,
el mximo sobre impulso, el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural
10
amortiguada G ( s ) 2 .
s s 1

2.2.- Preguntas de reflexin


a) Qu relacin existe entre el sobre-impulso en la respuesta al escaln de un sistema
de segundo orden y el factor de amortiguamiento?
b) En un sistema de segundo orden Qu diferencia existe entre la frecuencia natural
amortiguada y la no amortiguada?
c) Qu relacin existe entre el factor de amortiguamiento, la frecuencia natural no
amortiguada y el tiempo de establecimiento de la respuesta al escaln unitario en un
sistema de segundo orden?

3. Desarrollo experimental

3.1.- Material

5 Amplificadores operacionales LM 741.


10 Resistencias de 10 K.
2 Capacitores de 100F.
1 Resistencia de 22 K.
1 Resistencia de 47 K.
1 Fuente de voltaje bipolar 15V.
1 Osciloscopio.
1 Tarjeta de alambrado rpido (protoboard).

3.2.- Actividades
1 Alambre el circuito de la figura 1 polarizando los amplificadores operacionales con
+ 15V. Este circuito es la simulacin de un sistema mecnico masa resorte
amortiguador de la forma mostrada en la figura 2, donde x 1(t) es la entrada del
sistema x2 (t) es la salida. Observe que tanto K como M se consideran unitarias y
que la relacin de resistencias R2/R1 define la constante de amortiguamiento.
Considere R = 10K y C=100F.

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R R C C

R R
R
x1(t) R

x2(t)

R2

R1
R
A

Figura 1. Circuito Simulador.

Pregunta De qu orden es el sistema de la figura 1?


Pregunta Cul es el parmetro que define el factor de amortiguamiento?

Figura 2 Sistema Resorte Masa - Amortiguador.

1) Con los siguientes valores de resistencias obtenga en el osciloscopio la


respuesta del sistema utilizando como entrada una seal constante de 5V.

i) R2=10 K, R1=10 K.
ii) R2=22 K, R1=10 K.
iii) R2=47 K, R1=10 K.

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Pregunta. De acuerdo a los valores de resistencias propuestos, clasifique las respuestas de
los sistemas de segundo orden.

2) En el mismo circuito desconecte el punto A y obtenga la respuesta del


sistema en el osciloscopio analgico. Anote sus comentarios.
3) Utilizando el programa MATLAB corrobore sus resultados realizando la
simulacin digital

Pregunta. Compare las respuestas obtenidas experimentalmente con las correspondientes al


anlisis matemtico. Coinciden con una precisin razonable? Si no es as, justifique las
diferencias.

3.3. Actividades complementarias


a) Obtenga la funcin de transferencia del sistema mecnico que se muestra en la
figura 2.1. Considere que x(s) es la salida del sistema y F(s) es la entrada. La
constante de rigidez del resorte viene expresada por K, B es el coeficiente de
friccin del amortiguador y F(t) es una fuerza aplicada directamente en el punto p.

b) Realizar la simulacin digital del sistema del punto anterior considerando que F(t)
es una seal escaln unitario. Considere K = 1 y B = 1, 3 y 6.

c) Arme el circuito con amplificadores operacionales que simula el mismo sistema


mecnico de primer orden.

Figura 2.1 Sistema resorte amortiguador

d) En el circuito armado considere una seal de entrada de tipo escaln unitario,


obtenga la respuesta y comprela con la obtenida en la simulacin digital.

e) Modifique su circuito de tal forma que el parmetro B adopte los valores de 1, 3 y 6.


Compare las respuestas con las obtenidas en las simulaciones digitales.

f) A partir de las comparaciones realizadas sobre las respuestas digital y analgica de


la actividad previa cmo son las respuestas? Si no son iguales, ha cometido un
error. Verifique sus anlisis.

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g) Cul es la constante de tiempo de cada uno de los sistemas? Dnde estn
ubicados los polos correspondientes a cada simulacin? Cmo son las velocidades
de respuesta? Existir alguna relacin entre ellos?

h) Qu relacin existe entre la constante de tiempo de un sistema de primer orden y la


ubicacin del polo en el plano complejo s?

4.- Conclusiones
Utilizando los conceptos tericos de sistemas de primer y segundo orden, modelado
matemtico, constante de tiempo y transformada de Laplace, concluya sobre:

- El significado fsico de la constante de tiempo en un sistema de primer orden.


- La importancia que tiene la constante de tiempo de un sistema de primer orden.
- Las diferencias observadas al desconectar el punto A en la simulacin analgica
como en la simulacin digital. Justifica el porqu de estas diferencias.
- La importancia del factor de amortiguamiento en los sistemas de segundo orden.

5.- Bibliografa

- Kuo C. Benjamn. Automatic Control Systems, 7th ed,. Prentice Hall, Englewood
Cliffs, N.J., 1995.
- Ogata, K Modern Control Engineering, 3th ed,. Prentice Hall, Englewood Cliffs,
N.J., 1998.
- Dorf, R. C. Modern Control Systems, 7th ed,. Addison-Wesley, Reading Mass.,
1995.

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