Benemérita Universidad

Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Lic. En Ingeniería en Mecatrónica
Aplicaciones de control por IA
PRACTICA AGENTE ASPIRADORA
Profesor: Dr. Aldrin Barreto Flores

Alumnos:
López Rosas Gerardo-201630684
Garcia Marquez Dereck Ivan-201630100
Hidalgo Bautista Magdiel Yanai-201731123
Gonzalez Garcia Oscar Ivan-201635425
Cuautle Perez Saul-201526807
Porras Sánchez Jesús Salvador-201772604
Otoño 2022
Fecha de entrega:21 de Noviembre de 2022
Marco Teórico
Robots aspiradores

Son un producto estrella en el mercado actual por la facilidad y comodidad que

proporcionan a sus compradores. La mayor parte de las personas tienen un ritmo de
trabajo que da lugar a muy poco tiempo libre, por lo que muchas se apoyan en una serie
de aparatos tecnológicos que sirven para simplificar las tareas en el hogar.
Un ejemplo son los robots aspiradores. Estos aparatos permiten limpiar de una forma
rápida, eficiente y sobre todo autónoma superficies grandes con una baja necesidad de
mantenimiento y supervisión.

Criterios de evaluación de robots aspiradores

A la hora de elegir qué robot aspirador comprar, hay distintas cuestiones que se deben
tener en cuenta. En general, es importante considerar que las características dependen en
gran medida de su precio, por lo que nos centraremos en analizar las dos grandes
categorías externas:
1. Robots de gama baja: robots low cost con pocas prestaciones tecnológicas.
2. Robots de gama alta: robots de categoría superior con un precio mayor y nuevas
prestaciones más sofisticadas que los encarecen.
Codigo en arduino
#include <AFMotor.h>
//motores de traccion
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);
AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motorjhin(4);
const int TriggerFRENTE = 22;
const int EchoFRENTE = 23;
const int TriggerIZQUIERDA = 24;
const int EchoIZQUIERDA = 25;
const int TriggerDERECHA = 26;
const int EchoDERECHA= 27;
void setup() {
motor1.setSpeed(200);
//motor1.run(RELEASE);
motor2.setSpeed(200);
// motor2.run(RELEASE);
motor3.setSpeed(200);
//motor3.run(RELEASE);
motorjhin.setSpeed(200);
//motorjhin.run(RELEASE);
void loop() {
int cont=0,cont2=10;
long t;
long d;
digitalWrite(TriggerFRENTE, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TriggerFRENTE, LOW);
t = pulseIn(EchoFRENTE, HIGH);
d = t/59;
if(d>cont2){
adelante(); }
else {
izquierda();
cont++; }
if(cont==4){
cont2=cont2+20;
cont=0; }
if(d>60) {
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motorjhin.run(RELEASE); }
long t1;
long d1;
digitalWrite(TriggerIZQUIERDA, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TriggerIZQUIERDA, LOW);
t1 = pulseIn(EchoIZQUIERDA, HIGH);
d1 = t/59;
if(d1>10) {
adelante(); }
//adelante();}
//funciones de control adelante y atras
void adelante(){
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motorjhin.run(FORWARD);}
void atras(){
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motorjhin.run(BACKWARD);}
void izquierda(){
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(RELEASE);
motorjhin.run(RELEASE);}
void derecha(){
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(FORWARD);
motorjhin.run(FORWARD);}
Desarrollzs
Resultados
Conclusión

El objetivo principal de este proyecto era obtener un prototipo de robot aspirador funcional,
elaborado únicamente con productos open source. El resultado final ha sido satisfactorio,
obteniéndose las siguientes conclusiones al respecto: El prototipo se ha desarrollado por
completo con productos open source y de fácil acceso para todo el mundo. Se ha obtenido un
amplio conocimiento sobre los diversos sensores, componentes y motores compatibles con
Arduino y cuál se debe usar en cada circunstancia.

Bibliografía

Comparativa robots aspiradores ILife”, 2 Noviembre 2017. [En línea]. Available:

https://www.robotaspiradorya.com/ilife/. [

E. Ackerman y E. Guizzo, “iRobot Brings Visual Mapping and Navigation to the Roomba 980”, IEEE
Spectrum, 15 Septiembre 2015. [En línea]. Available: