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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA
EMILIANO ZAPATA DEL ESTADO DE
MORELOS
DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA
INDUSTRIAL

Unidad 2
Representación y modelado de
sistemas físicos

EJERCICIOS DE EMULACIÓN DE SISTEMAS

DINÁMICOS

PRESENTA:
FERNANDO DANIEL BAUTISTA GUTIÉRREZ
FRANCISCO JAVIER DÍAZ ALTAMIRANO
HERNÁNDEZ TREJO GUILLERMO
PROFESOR:
DR. JORGE SALVADOR VALDEZ MARTÍNEZ

EMILIANO ZAPATA, MOR, 13 DE JUNIO DE 2021

 CONTENIDO

Índice de figuras

SISTEMA MASA - RESORTE .................................................................................... 8

1.1 Emular el comportamiento de un sistema masa resorte con amplificadores
operacionales tomando en consideración los valores asignados en clase, así como
la figura que se muestra a continuación................................................................... 8
SISTEMA MASA – RESORTE – ÉMBOLO.................................................................. 24
2.1 Emular el comportamiento de un sistema masa resorte émbolo con
amplificadores operacionales tomando en consideración los valores asignados en
clase, así como la figura que se muestra a continuación. ...................................... 24
SISTEMA INESTABLE ............................................................................................ 38
3.1 Emular el comportamiento de un sistema inestable con amplificadores
operacionales tomando en consideración los valores asignados en clase, así como
la ecuación que se muestra a continuación. .......................................................... 38
 ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Sistema masa resorte ............................................................................... 8

Figura 1.2 Gráfica obtenida con el comando STEP() ................................................ 16
Figura 1.3 Gráfica obtenida con el comando RLOCUS() .......................................... 17
Figura 1.4 Circuito propuesto para la emulación del sistema .................................... 19
Figura 1.5 Circuito simulado en ISIS ......................................................................... 21
Figura 1.6 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico ..................... 22
Figura 1.7 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico ..................... 22
Figura 1.1 Sistema masa resorte ............................................................................. 24
Figura 1.2 Gráfica obtenida con el comando STEP() ................................................ 29
Figura 1.3 Gráfica obtenida con el comando RLOCUS() .......................................... 30
Figura 1.4 Circuito propuesto para la emulación del sistema .................................... 33
Figura 1.5 Circuito simulado en ISIS ......................................................................... 35
Figura 1.6 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico ..................... 36
Figura 1.7 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico ..................... 37
Figura 1.1 Gráfica obtenida con el comando STEP() ................................................ 40
Figura 1.2 Gráfica obtenida con el comando RLOCUS() .......................................... 41
Figura 1.3 Circuito propuesto para la emulación del sistema .................................... 42
Figura 1.4 Circuito simulado en ISIS ......................................................................... 45
Figura 1.5 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico ..................... 46
Figura 1.6 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico ..................... 46
 Sistema Masa - Resorte

1.1 Emular el comportamiento de un sistema masa resorte con amplificadores

operacionales tomando en consideración los valores asignados en clase,
así como la figura que se muestra a continuación.

m f (t)
x

Figura 0.1 Sistema masa resorte

Datos de diseño
Frecuencia del sistema f [Hertz] Ganancia estática del sistema K
2.1 1.5

Desarrollar el modelo matemático del sistema masa resorte

8
9
Desarrollar y obtener la función de transferencia (Obtener la transformada de
Laplace y obtener la relación de la salida con respecto a la entrada)

10
Desarrollar y obtener la ganancia estática del sistema K

11
Obtener el valor del módulo de Young k (A partir de la expresión de la ganancia
estática del sistema)

Obtener el valor de la frecuencia angular ωn a partir de la frecuencia f

De la expresión de ωn , obtener una expresión para obtener el valor de la masa

m y después calcular el valor de la masa

12
Desarrollar y obtener la constante de tiempo del sistema 

Desarrollar y obtener el coeficiente de amortiguamiento 

Desarrollar y obtener el coeficiente de atenuación 

Desarrollar y obtener la frecuencia natural del sistema ωd

13
Desarrollar y obtener el tiempo pico tp

Desarrollar y obtener el tiempo de establecimiento ts

Desarrollar y obtener el sobrepaso máximo porcentual Mp

Desarrollar y obtener la ubicación del polo

14
15
Verificar los cálculos desarrollados con los comandos de MATLAB. Para ello, colocar
las gráficas obtenidas, explicar que se observa y colocar una etiqueta que identifique
a los parámetros obtenidos

En la figura 1.2, se puede observar que el periodo obtenido es de 0.4800seg. lo que

genera una frecuencia de 2.0833 Hz., la cual concuerda con la frecuencia asignada
en clase de valor 2.1 HZ., con respecto a la ganancia estática K se observa que
llega al valor de 1.5, lo que concuerda con el valor asignado en clase de 1.5

Figura 0.2 Gráfica obtenida con el comando STEP()

En la figura 1.3, se puede observar que la frecuencia angular es de 13.19Hz., este

valor coincide con lo obtenido con las fórmulas echas anteriormente que nos dio

16
un valor de 13.19468915 Hz.

Figura 0.3 Gráfica obtenida con el comando RLOCUS()

Una vez obtenidos y verificados los cálculos, se procede a realizar el circuito con
amplificadores operacionales para emular el sistema físico. Para ello colocar el

17
diagrama a bloques propuesto y demostrar que es una propuesta valida mediante el
álgebra de bloques.

18
Una vez comprobado que el diagrama a bloques propuesto es válido, DIBUJAR A
MANO el circuito eléctrico propuesto con amplificadores operacionales en el espacio
siguiente.

Figura 0.4 Circuito propuesto para la emulación del sistema

Dibujar
A MANO el punto de suma del circuito propuesto y calcular los valores de las
resistencias del circuito

19
Dibujar A MANO la sección de integración del circuito propuesto y calcular los
valores de las resistencias del circuito

20
Una vez calculados los valores de los elementos pasivos, en el espacio siguiente
colocar la simulación en ISIS del circuito propuesto. Después colocar las gráficas del
análisis analógico y en frecuencia de la señal del sistema y explicar

En la figura 1.5, se puede observar que el circuito que representa la emulación de

Un sistema de resorte, en donde los valores para las resistencias obtenidas son las
Siguientes para el restador R=33333.3332, para el integrador R1=7578.80598, para el
integrador R2=7578.80598

Figura 0.5 Circuito simulado en ISIS

En la figura 1.6, se puede observar que los valores concuerdan con los
Requerimientos iniciales: K Ganancia estática= 1.5

21
 Figura 0.6 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico

En la figura 1.6, se puede observar que los valores concuerdan con los
Requerimientos iniciales: Frecuencia= 2.1Hz.

Figura 0.7 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico

De esto se puede concluir que se obtuvieron los valores propuestos al inicio del
Diseño y con los valores requeridos. También con la simulación en Proteus pudimos
Verificar los resultados y que es funcional este tipo de sistemas en audio para

22
Eliminar ruido. En conclusión, se obtuvo un gran aprendizaje.

23
 SISTEMA MASA – RESORTE – ÉMBOLO

2.1 Emular el comportamiento de un sistema masa resorte émbolo con

amplificadores operacionales tomando en consideración los valores
asignados en clase, así como la figura que se muestra a continuación.

k c
m f (t)
x

Figura 0.1 Sistema masa resorte

Datos de diseño
Frecuencia del sistema f [Hertz] Ganancia estática del sistema Coeficiente de
K amortiguamiento 
2.1 1.5 0.35

Desarrollar el modelo matemático del sistema masa resorte

24
Desarrollar y obtener la función de transferencia (Obtener la transformada de
Laplace y obtener la relación de la salida con respecto a la entrada)

Desarrollar y obtener la ganancia estática del sistema K

25
Obtener el valor del módulo de Young k (A partir de la expresión de la ganancia
estática del sistema)

Obtener el valor de la frecuencia angular ωn a partir de la frecuencia f

De la expresión de ωn , obtener una expresión para obtener el valor de la masa

m y después calcular el valor de la masa

26
Del coeficiente de amortiguamiento , obtener una expresión matemática para
obtener el coeficiente de vacío del émbolo.

Desarrollar y obtener el coeficiente de atenuación 

Desarrollar y obtener la frecuencia natural del sistema ωd

Desarrollar y obtener el tiempo pico tp

Desarrollar y obtener el tiempo de establecimiento ts

27
Desarrollar y obtener el sobrepaso máximo porcentual Mp

Desarrollar y obtener la ubicación del polo

28
Verificar los cálculos desarrollados con los comandos de MATLAB. Para ello, colocar
las gráficas obtenidas, explicar que se observa y colocar una etiqueta que identifique
a los parámetros obtenidos

En la figura 1.2, se puede observar que K ganancia estática asignada con cuerda
Que es de 1.2, la frecuencia asignada es de 2.1 y obtuvimos 1.96, el tiempo pico
Calculado de 0.254165684 con cuerda con la gráfica, el tiempo de establecimiento
Calculado es de 0.86614958 e igual concuerda con la gráfica y el máximo sobre
Impulso calculado es de 30.919.

Figura 0.2 Gráfica obtenida con el comando STEP()

En la figura 1.3, se puede observar que el POLO concuerda con lo calculado que es
De 0-4.62+12.35, el coeficiente de amortiguamiento también con cuerda con lo
Calculado de 0.35, máximo sobre impulso igualmente con cuerda con 30.919 y la
frecuencia angular 13.195hz.

29
 Figura 0.3 Gráfica obtenida con el comando RLOCUS()

Una vez obtenidos y verificados los cálculos, se procede a realizar el circuito con
amplificadores operacionales para emular el sistema físico. Para ello colocar el
diagrama a bloques propuesto y demostrar que es una propuesta valida mediante el
álgebra de bloques.

30
31
32
Una vez comprobado que el diagrama a bloques propuesto es válido, DIBUJAR A
MANO el circuito eléctrico propuesto con amplificadores operacionales en el espacio
siguiente.

Figura 0.4 Circuito propuesto para la emulación del sistema

33
Dibujar A MANO el punto de suma del circuito propuesto y calcular los valores de las
resistencias del circuito

34
Dibujar A MANO la sección de integración del circuito propuesto y calcular los
valores de las resistencias del circuito

Una vez calculados los valores de los elementos pasivos, en el espacio siguiente
colocar la simulación en ISIS del circuito propuesto. Después colocar las gráficas del
análisis analógico y en frecuencia de la señal del sistema y explicar

En la figura 1.5, se puede observar que el circuito que representa la emulación de

Un sistema de masa resorte embolo, en donde los valores para las resistencias
obtenidas son las Siguientes para R1=1500, para el
R2=28248.587, para el R3=1000, para Rx=2740.4518 y RF=261096.606.

Figura 0.5 Circuito simulado en ISIS

35
En la figura 1.6, se puede observar que los valores concuerdan con los
Requerimientos iniciales: K Ganancia estática= 1.5

Figura 0.6 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico

En la figura 1.7, se puede observar que los valores concuerdan con los
Requerimientos iniciales: Frecuencia= 2.1Hz.

36
 Figura 0.7 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico

De esto se puede concluir que se obtuvieron los valores propuestos al inicio del
Diseño y con los valores requeridos. También con la simulación en Proteus y
Mathlab pudimos verificar los resultados y que es funcional este tipo de sistemas en
audio para eliminar ruido. En conclusión, yo pienso que este sistema es mejor que el
sistema masa resorte y se obtuvo un gran aprendizaje.

37
 SISTEMA INESTABLE

3.1 Emular el comportamiento de un sistema inestable con amplificadores

operacionales tomando en consideración los valores asignados en clase,
así como la ecuación que se muestra a continuación.

dy(t )
− ay(t ) = u (t ) (1)
dt

Datos de diseño
Coeficiente a
1.3

Desarrollar y obtener la función de transferencia (Obtener la transformada de

Laplace y obtener la relación de la salida con respecto a la entrada)
dy(t )
− ay(t ) = u (t )
dt
Del mod elo matematico se obtiene la TL para obtener la función de transferencia
sy (s ) − ay(s ) = u (s ) → y (s )(s − a ) = u (s )
u (s ) y (s )
y (s ) =
1
→ =
s−a u (s ) s − a
Desarrollar y obtener la ubicación del polo
y (s ) 1
=
u (s ) s − a
De la función T , se obtiene el polo
s−a =0
s = +a
Verificar los cálculos desarrollados con los comandos de MATLAB. Para ello, colocar
las gráficas obtenidas, explicar que se observa.

En la figura 1.1, se puede observar que, al ser un sistema inestable, cumple con lo
Establecido, ya que tiende a infinito, obtendremos una gráfica en Proteus ya que
En esta grafica no dependemos del voltaje.

Figura 0.1 Gráfica obtenida con el comando STEP()

En la figura 1.2, se puede observar que el polo esta del lado derecho por lo que se
Espera un sistema inestable, haciendo que no exista un coeficiente de
Amortiguamiento.

Figura 0.2 Gráfica obtenida con el comando RLOCUS()

Una vez obtenidos y verificados los cálculos, se procede a realizar el circuito con
amplificadores operacionales para emular el sistema físico. Para ello colocar el
diagrama a bloques propuesto y demostrar que es una propuesta valida mediante el
álgebra de bloques.
Una vez comprobado que el diagrama a bloques propuesto es válido, DIBUJAR A
MANO el circuito eléctrico propuesto con amplificadores operacionales en el espacio
siguiente.

Figura 0.3 Circuito propuesto para la emulación del sistema

Dibujar A MANO el punto de suma del circuito propuesto y calcular los valores de las
resistencias del circuito
Dibujar A MANO la sección de integración del circuito propuesto y calcular los
valores de las resistencias del circuito
Una vez calculados los valores de los elementos pasivos, en el espacio siguiente
colocar la simulación en ISIS del circuito propuesto. Después colocar las gráficas del
análisis analógico y en frecuencia de la señal del sistema y explicar

En la figura 1.4, se puede observar que solamente se necesitó un integrador y la una

resistencia para el integrador fueron de 100k con un capacitor de 10uF para obtener
ganancia de 1, para el punto de suma la R1 y Rf son iguales y por último la Ra es igual
0.76923k que fue previamente calculada.

Figura 0.4 Circuito simulado en ISIS

En la figura 1.5, se puede observar que el sistema tiende a infinito, pero debido a
que los OPAMP sólo llegan a 14 V, no se puede observar eso, es por eso que nota
como si se estableciera en 14, y se mantuviera ahí, pero realmente lo que pasa es
que llegó al voltaje límite. Esto se esperaba debido a que se obtuvo un polo en el
lado derecho.
 Figura 0.5 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico

En la figura 1.6, se puede observar que la frecuencia va disminuyendo y se puede

apreciar que no hay una ganancia igual a los anteriores sistemas y que no alcanza
El valor de referencia.

Figura 0.6 Salidas del circuito en ISIS: Señal en el dominio analógico

De esto se puede concluir que este sistema no tiene una ganancia, algo muy
importante es el uso del software Matlab ya que ahí se observó que la gráfica tendía
Asia el infinito, lo cual en Proteus no, porque en Matlab al usar ecuaciones
Matemáticas podemos obtener estos resultados y en Proteus podemos hacer la
Simulación como si fuera en la vida real y confirmar los valore obtenidos en Matlab.