UNIVERSIDAD EL BOSQUE

CENTRO DE DESARROLLO TECNOLÓGICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

INFORME DE LABORATORIO

Asignatura: Modelamiento De Sistemas Fecha: 10/04/23

Nombre de la práctica: Análisis del factor de amortiguamiento relativo
Nombre estudiante: Santiago Jiménez y Alejandro Navarrete

Objetivos:
● Comprender el concepto de factor de amortiguamiento relativo y su importancia en la
respuesta de los sistemas.
● Analizar y comparar diferentes sistemas y determinar cómo el factor de amortiguamiento
relativo afecta a cada uno.
● Evaluar la estabilidad y la capacidad de respuesta de un sistema en función de su factor de
amortiguamiento relativo.

Marco Teórico:
● Modelo Mecánico: Un modelo mecánico es una representación simplificada de un sistema
mecánico real. Estos modelos se utilizan para analizar, diseñar y probar sistemas
mecánicos antes de construirlos físicamente.
● Masa (M): Es una magnitud física que expresa la cantidad de materia que hay en un
determinado cuerpo, la cual se mide en kg. De manera que almacena energía y es un
cuerpo rígido.
● Resorte (K): Es aquel elemento que posee una capacidad elástica que conserva y libera
energía a partir de una fuerza ejercida, por lo que, no se deforma de forma permanente. De
tal forma que almacena energía y es un cuerpo no rígido.
● Amortiguador (B): Es aquel elemento que minimiza y compensa las consecuencias de un
movimiento mecánico violento, de modo que disipa energía.
● Desplazamiento (X): Es la diferencia entre la posición de un objeto en cualquier momento
dado desde un punto inicial hasta su fin.

Fig 1. Gráfica del desplazamiento en el tiempo.

 ● Factor de amortiguamiento relativo: El amortiguamiento se define como la capacidad de
un cuerpo o sistema para disipar energía. Desde el punto de vista del estudio de
vibraciones, el amortiguamiento es el proceso en el cual un cuerpo o sistema en estado de
vibración libre, disminuye su amplitud de vibración. Factor de amortiguamiento, es el
cociente entre el sistema de fricción y el amortiguamiento crítico necesario, o el cociente del
logaritmo de la relación entre dos oscilaciones sucesivas en un sistema subamortiguado.
● Función de transferencia: Es la relación que existe entre la variable de salida y la entrada,
la cual permite caracterizar el circuito. Tomando G(s) como la función de transferencia en la
relación de X y Y como entrada y salida del sistema respectivamente.
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝑋(𝑠)

● Relación desplazamiento, velocidad aceleración:

2
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑣(𝑡) 𝑑 𝑥(𝑡)
𝑥(𝑡) = ∫ 𝑣(𝑡) = ∫∫ 𝑎(𝑡)𝑑𝑡 𝑣(𝑡) = 𝑑𝑡
= ∫ 𝑎(𝑡)𝑑𝑡 𝑎(𝑡) = 𝑑𝑡
= 2
𝑑𝑡

● Ecuación Característica:
En matemáticas, la ecuación característica (o ecuación auxiliar) es una ecuación algebraica
de grado n de la que depende la solución de una ecuación diferencial de orden n o de una
secuencia lineal recurrente dada. Esta ecuación es quien nos permite entender y evidenciar
la estabilidad de un sistema, analizando la función de transferencia habitualmente
obtendremos dos ecuaciones; en el numerador y denominador, la ecuación en el
denominador es conocida como la ecuación característica. De la cual gracias a la repuesta
de sus raíces podemos obtener diferentes comportamientos a la salida del sistema:

Fig 2. Respuestas de la ecuación característica en el

plano complejo.

Metodología:
Para este laboratorio se hizo un desarrollo previo de las ecuaciones que representan a ambos
sistemas (Mecánico y eléctrico) en busca de obtener la función de transferencia en términos de
desplazamiento. Una vez obtenidas las funciones de transferencia se hizo el análisis de la ecuación
característica, donde se fue posible identificar en donde está presente el factor de amortiguamiento
relativo, con lo anterior se tomaron los valores dados y se despejó una incógnita para cada sistema,
la cual nos permitió evidenciar el cambio de respuesta del sistema en 5 tipos; oscilante, inestable,
sobreamortiguado, críticamente amortiguado y sobreamortiguado.
Con lo anterior se procedió a ingresar dichas funciones de transferencia para evidenciar su
comportamiento en el tiempo para cada una; desplazamiento, velocidad y aceleración,
implementando los valores dados para generar los 5 tipos de respuestas. Para a continuación
comparar las respuestas obtenidas y hacer un análisis de estabilidad, tomando en este caso
estabilidad cuando el sistema no presenta cambios mayores a su 5%. Para este informe se tomó la
letra “२” como representación del factor de amortiguamiento relativo.

La metodología empleada para el laboratorio es la siguiente:

Sistema Mecánico:

1. Comprender y analizar el sistema propuesto.

El ejercicio propone el siguiente sistema mecánico para: M=1Kg, K=1N/m y B=?.

Fig 3. Diagrama Sistema Mecánico.

2. Obtener las funciones de transferencia presente en el sistema si se le aplica una fuerza U

aplicada en M.
3. Ingresar las funciones de transferencia del modelo mecánico en matlab.
4. Identificar el factor de amortiguamiento relativo y la constante a despejar.
5. Graficar las funciones de transferencia en términos de lo obtenido en el punto anterior, con
los valores dados para cada tipo de respuesta.
6. Comparar las respuestas del punto anterior en cada tipo.
7. Evidenciar el tiempo para el cual se estabiliza en cada tipo de respuesta.
8. Analizar resultados.
9. Generar conclusiones del sistema.

Sistema Eléctrico:

1. Comprender y analizar el sistema propuesto.

El ejercicio propone el siguiente circuito para: R=10Ω, L=2H, C=1/2F y K=?.
 Fig 4. Diagrama Sistema Electrico.

2. Obtener las funciones de transferencia presente en el sistema.

3. Ingresar las funciones de transferencia del modelo mecánico en matlab.
4. Identificar el factor de amortiguamiento relativo y la constante a despejar.
5. Graficar las funciones de transferencia en términos de lo obtenido en el punto anterior, con
los valores dados para cada tipo de respuesta.
6. Comparar las respuestas del punto anterior en cada tipo.
7. Evidenciar el tiempo para el cual se estabiliza en cada tipo de respuesta.
8. Analizar resultados.
9. Generar conclusiones del sistema.
10. Generar conclusiones del sistema.

Resultados:
Sistema Mecánico:
1
𝑥(𝑠)
Función de transferencia del sistema: 𝐹(𝑠)
= 2
𝑀
𝐵 𝐾
𝑆 + 𝑀 𝑆+ 𝑀

Despejando B para cada tipo de respuesta y valores dados:

Oscilante:

Para २ = 0.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> 0 = 2𝑀
−> 𝐵 = 0.
Inestables:

Para २ = -0.5.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> − 0. 5 = 2𝑀
−> 𝐵 =− 1.
Para २ = -3.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> −3= 2𝑀
−> 𝐵 =− 6.
Para २ = -15.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> − 15 = 2𝑀
−> 𝐵 =− 30.
Críticamente Amortiguado:

Para २ = 1.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> 1 = 2𝑀
−> 𝐵 = 2.
SobreAmortiguado:

Para २ = 1.5.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> 1. 5 = 2𝑀
−> 𝐵 = 3.
Para २ = 5.
 𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> 5 = 2𝑀
−> 𝐵 = 10.
Para २ = 10.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> 10 = 2𝑀
−> 𝐵 = 20.

SubAmortiguado:

Para २ = 0.2.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> 0. 2 = 2𝑀
−> 𝐵 = 0. 4.
Para २ = 0.5.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> 0. 5 = 2𝑀
−> 𝐵 = 1.
Para २ = 0.8.
𝐵 𝐵
2२ = 𝑀
−> 0. 8 = 2𝑀
−> 𝐵 = 1. 6.

Con lo anterior se declaran las constantes en Matlab:

Fig 5. Definiciones de constantes para el Sistema Mecánico.

Teniendo claro que la función de transferencia está dada por:

1
𝐼(𝑠) 𝑀
𝑉(𝑠)
= 2 𝐵 𝐾
𝑆+ 𝑀
𝑆+ 𝑀

Se modificaron los valores de "B" para diferentes tipos de respuestas y se utilizó una función de
Matlab para calcular el tiempo en que el sistema se estabiliza a menos del 5% de la respuesta
obtenida. Como resultado, se obtuvo:
Respuesta Oscilante:

Fig 6. Gráfica de la respuesta oscilante del sistema mecánico.

Respuestas Inestables:
 Fig 7-9. Gráficas de las respuestas inestables del sistema mecánico.
Respuesta Críticamente Amortiguada:

Fig 10. Gráfica de la respuesta oscilante del sistema mecánico.

Respuestas Sobre Amortiguadas:

Fig 11-14. Gráficas de las respuestas Sobre Amortiguadas del sistema mecánico.

Respuestas SubAmortiguadas:
 Fig 15-18. Gráficas de las respuestas Sobre Amortiguadas del sistema mecánico.

Sistema Eléctrico:

𝐼(𝑠) 𝐶𝑆 1/𝐿𝑆
Función de transferencia del sistema: 𝑉(𝑠)
= 2 = 2 𝑅−𝑘 1
𝐿𝐶𝑆 +(𝑅𝐶−𝐶𝐾)+1 𝑆 +( 𝐿
)𝑆+ 𝐿𝐶

Despejando K para cada tipo de respuesta y valores dados:

Oscilante:

Para २ = 0.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> 0 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 10.

Inestables:

Para २ = -0.5.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> − 0. 5 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 12.
Para २ = -3.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> −3= 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 22.
Para २ = -15.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> − 15 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 70.

Críticamente Amortiguado:

Para २ = 1.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> 1 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 6.
SobreAmortiguado:

Para २ = 1.5.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> 1. 5 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 4.
Para २ = 5.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> 5 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 =− 10.
Para २ = 10.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> 10 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 =− 30.
SubAmortiguado:

Para २ = 0.2.
 𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> 0. 2 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 8. 8.
Para २ = 0.3.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> 0. 3 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 8.
Para २ = 0.8.
𝑅−𝐾 𝑅−𝐾 10−𝐾
2२ = 𝐿
−> 0. 8 = 2𝐿
= 2(2)
−> 𝐾 = 6. 8.

Con lo anterior se declaran las constantes en Matlab:

Fig 19 . Definiciones de constantes para el Sistema Eléctrico.

Teniendo claro que la función de transferencia está dada por:

𝐼(𝑠) 1/𝐿𝑆
𝑉(𝑠)
= 2 𝑅−𝑘 1
𝑆 +( 𝐿
)𝑆+ 𝐿𝐶

Simplemente se cambiaron los valores de K para cada tipo de respuesta, además de emplear una
función de Matlab para obtener el tiempo en que el sistema se estabiliza siendo menos del 5% de
la respuesta obtenida, obteniendo:

Respuesta Oscilante:

Fig 20. Gráfica de la respuesta oscilante del sistema eléctrico.

Respuestas Inestables:

Fig 21-23. Gráficas de las respuestas inestables del sistema eléctrico.

Respuesta Críticamente Amortiguada:

Fig 24. Gráfica de la respuesta Críticamente amortiguada del sistema eléctrico.

Respuestas Sobre Amortiguadas:

Fig 25-28. Gráficas de las respuestas Sobre amortiguadas del sistema eléctrico.

● Tiempos de respuesta:
Para z=1.5 tiempo de respuesta para nivel estable: 9.117 seg.
Para z=5 tiempo de respuesta para nivel estable: 30.2242 seg.
Para z=10 tiempo de respuesta para nivel estable: 60.1155 seg.

Respuestas SubAmortiguadas:
 Fig 29-32. Gráficas de las respuestas inestables del sistema eléctrico.
.
● Tiempos de respuesta:
Para z=0.2 tiempo de respuesta para nivel estable: 11.461 seg.
Para z=0.5 tiempo de respuesta para nivel estable: 6.4987 seg.
Para z=0.8 tiempo de respuesta para nivel estable: 4.4584 seg.

Análisis y discusión de resultados:

Para el sistema mecánico lo primero que podemos ver es la respuesta oscilatoria debido a que en
este caso la variable “२” es igual a cero lo cual hace que oscile y que el amortiguador sea igual a
cero da una respuesta en la que la el sistema varía periódicamente en el tiempo, describiendo un
movimiento oscilatorio que nunca se estabiliza.Después tenemos las respuestas inestables que
estaríamos en un escenario hipotético ya que la B que sería nuestro amortiguador sería negativo y
tambien tendriamos un “२” negativo, pero podemos deducir con las gráficas dadas que entre más
aumenta el amortiguador negativo más rápido se descontrola la respuesta como podemos ver en la
gráfica cuando el amortiguador equivale a -0.5 se empieza a descontrolar desde 60s cuando el
amortiguador esta en -3 desde 50s y cuando está en -15 desde 25s y el sistema nunca se
estabiliza, cuando se tienen valores de "२" de 0.2, 0.5 y 0.8, la respuesta es subamortiguada y el
valor del amortiguador es de 0.4, 1 y 1.6, respectivamente. Se observa que el tiempo de
estabilización y el factor de amortiguamiento son inversamente proporcionales, es decir, cuanto
mayor sea el valor del factor de amortiguamiento, menor será el tiempo necesario para llegar a un
nivel estable. Si "२" es igual a 1, se obtiene una respuesta críticamente amortiguada, donde el valor
del amortiguador es igual a 2 y se tarda 4.74 segundos en estabilizarse. Cuando "२" es igual a 1.5,
5 y 10, la respuesta es sobre amortiguada, y el valor del amortiguador es de 3, 10 y 20,
respectivamente. En este caso, se observa que cuanto mayor sea el valor del amortiguador, mayor
será el tiempo necesario para que el sistema se estabilice. Es importante destacar que el sistema
se considera estable cuando deja de superar el 5% de su valor inicial.

En el caso del sistema eléctrico vemos como el comportamiento estará definido por el valor del
factor de amortiguamiento relativo, donde con un valor igual a 0, veremos un movimiento oscilatorio
durante el tiempo. Cuando el valor sea menor a 0 obtendremos sistemas inestables, estas
respuestas no son capaces de generarse físicamente, por tanto estos casos obtenidos serán en un
escenario hipotético, indicando que el sistema no aguanto o se “estallo”. Mientras esté factor tenga
valores entre 0 y 1 se verán respuestas SubAmortiguadas, iguales a 1 Críticamente amortiguadas,
por último si el valor de este factor es mayor a 1 será una respuesta SobreAmortiguado. En cuanto
a al tiempo en que los sistemas se estabilizan, es decir, dejan de superar su 5% donde ya se puede
tomar como una respuesta estable en 0, en este caso del sistema eléctrico podemos evidenciar
dos relaciones claras: 1) En las respuestas Sobre amortiguadas el tiempo de estabilización tiene
una relación directa con el valor del factor de amortiguamiento, donde si se aumenta este último
será mayor el tiempo en que se estabilice el sistema. 2) Para las respuestas SubAmortiguadas la
relación entre el tiempo de estabilización y el factor de amortiguamiento son inversamente
proporcional, es decir; en cuanto más se reduce el valor del factor de amortiguamiento aumenta el
tiempo en llegar a un nivel estable.

Conclusiones:
En conclusión, la respuesta del sistema mecánico depende tanto del valor del factor “२” como del
valor del amortiguador. Cuando el factor “२” es igual a cero, el sistema oscila periódicamente y
nunca se estabiliza. Cuando el valor del factor “२” es negativo, el amortiguador es negativo, el
sistema se vuelve inestable y se descontrola. Cuando el sistema está subamortiguado, el tiempo de
estabilización y el factor de amortiguamiento son inversamente proporcionales. Si el sistema está
críticamente amortiguado, tarda un tiempo finito en estabilizarse. Si el sistema está
sobreamortiguado, el tiempo de estabilización aumenta a medida que aumenta el valor del
amortiguador. Para el caso del sistema eléctrico estará determinado por el valor del factor de
amortiguamiento relativo. Si este factor es igual a cero, el sistema presentará un movimiento
oscilatorio durante un tiempo. Si es menor a cero, el sistema será inestable y no podrá generarse
físicamente. Para valores entre cero y uno, se presentarán respuestas subamortiguadas, y si es
igual a uno, las respuestas serán críticamente amortiguadas. Si el factor es mayor a uno, las
respuestas serán amortiguadas. El tiempo que tarda un sistema eléctrico en estabilizarse tiene dos
relaciones claras: para las respuestas sobreamortiguadas, el tiempo de estabilización aumenta
cuando el factor de amortiguamiento aumenta. Para las respuestas subamortiguadas, el tiempo de
estabilización disminuye a medida que el valor del factor de amortiguamiento aumenta. Con lo
anterior se puede determinar como esta clase de sistemas tienen su comportamiento de respuesta
determinado por el factor de amortiguamiento definido mediante la ecuación característica.

Referencias:
- (SEG Wiki, s.f.). Damping. Recuperado el 6 de abril de 2023, de
https://wiki.seg.org/wiki/Dictionary:Damping/es
- Gomez, U. (2018). Factor de Amortiguamiento y Razón de Amortiguamiento.
Revista de Ingeniería Mecánica. Recuperado de
https://www.scribd.com/document/380466976/Factor-de-Amortiguamiento-y-Razon
-de-Amortiguamiento#