“Año del Fortalecimiento de la Soberanía Nacional”

DEPARTAMENTO DE MECÁNICA Y AVIONICA

SISTEMA DE CONTROL MECATRONICO

REPORTE N°3:

“SOFTWARE DE SIMULACION PARA SISTEMAS FISICOS”

INTEGRANTES:

Ayay Chavarry, Anderson Joel

Muñico Alejo, Erick Jair

Torres Ramos, Yarico Jhofree

ASESOR:

Novoa Oliveros, Erland Fernando

CICLO

VI

GRUPO

“1”

Lima – Perú

2022 – I

1
1. PROCEDIMIENTO

1.1. Simulación de un sistema eléctrico

En esta experiencia se analizará la respuesta (señal de salida) de un filtro RC (tipo pasa
bajo) para una entrada escalón unitario (señal de entrada); ambas señales son de voltaje.

1.1.1. .En este se muestra en el panel de Matlab el paso para ingresar a Simulink.

Fig.1 Selección de Simulink

Fig. 2 Panel de simulink

2
Fig.3 Seleccione de sources, step

Fig. 4. Configuración del step

Fig. 5 Agregar un LTI System

3
1.1.2. Utilizar Simulink para determinar la respuesta a una entrada escalón unitario para
el siguiente sistema de primer orden (donde a=3 y b=4)

Fig.6 Entrada escalón unitario en simulink

Fig. 7 Grafica escalón unitario para a=3 y b=4 en simulink

1.1.3. Realizar lo anterior en Matlab.

Fig. 8 Entrada escalón unitario en matlab

4
 Fig. 9 Grafica escalón unitario para a=3 y b=4 en matlab

1.1.4. Deducir analíticamente el valor final y el tiempo de establecimiento.

Fig. 10 Establecimiento

Fig.11 Grafica a los 100 s se vuelve estable

5
1.1.5. Realizar el diagrama de bloques del siguiente sistema de primer orden
(Donde: R=1kΩ y C=25000 uF) y obtener su respuesta a una entrada
escalón unitario.

Fig.12. Diagrama de bloques de primer orden

Fig. 13 Grafica de diagrama de bloques

1.1.6. Determinar el bloque reducido del diagrama de bloques anterior y mostrar la

respuesta a la entrada escalón unitario.

Fig.14. Escala unitaria

6
 Fig. 15 Grafica escala unitaria

1.1.7. Agregar ruido (-0.1 a 0.1 cada 0.1 segundos) a la entrada escalón y observar la
señal de entrada y salida.

Fig. 17 Agregando ruido

Fig. 17. Escala para el ruido

7
 Fig.18 Grafica con ruido

1.1.8. Comparar con la respuesta sin ruido.

Fig. 19. Grafica sin ruido

Fig.20 Grafica con ruido

Se puede visualizar que cuando se le agregar ruido a la gráfica, ese caso nos dice que la gráfica
no es la adecuada, ya que no tiene ruido y a menudo que pasa el tiempo esto se vuelve
constante.

8
 1.2. ANÁLISIS DEL SISTEMA DE 1ER ORDEN: El sistema filtro RC, es un ejemplo
de sistema de 1er orden; por lo que se analizarán sus características.
Criterio de diseño: El filtro RC es utilizado para mejorar la señal ruidosa de un sensor; por
ejemplo: La bomba de un sistema hidráulico es encendido de un momento a otro, por lo que la
presión en el sistema varía de 0 a 80 Bar inmediatamente (señal tipo escalón); sin embargo el
sensor que mide dicha variación, presenta ruido debido a la vibración del sistema hidráulico; por
lo que es necesario agregar un filtro RC para mejorar la señal sensada (ver Anexo).

1.2.1. Utilizar Simulink y responder luego de variar los valores de R=1k y C=1000uF
planteados inicialmente, para responder: ¿Cuál caso o casos sería el mejor para
el diseño del filtro RC? (Observación: Se debe usar valores comerciales de R y
C).

Los casos 1,5,7 porque su tiempo de estabilización es de 4segundos a

comparación de los otros casos que demoran 40 segundos en estabilizarse.

1.2.2. Caso 1: El sistema inicialmente planteado (R=1k y C=1000uF)

Fig.21 Grafica R=1k y C=1000uF, la cual vemos que se estabiliza a

los 3 segundos

9
1.2.3. Caso 2: Usar un R=100Ω

Fig.22 Grafica con 100 Ω

1.2.4. Caso 3: Usar un R=10k

Fig.23 Grafica de R=10k

1.2.5. Caso 4: No usar R (asumir la resistencia del cableado de 2Ω)

Fig.24 Grafica caso 4

10
1.2.6. Caso 5: Usar R=100 y C=10000uF

Fig.25 Grafica R=100 y C=10000UF

1.2.7. Caso 6: No usar R y usar un supercondensador de C=10F / 2.7v

Fig.27 Grafica No usar R y usar un supercondensador de C=10F / 2.7v

1.2.8. Caso 7: Usar R=10MΩ y C=100nF

Fig.28 Grafica R=10MΩ y C=100nF

11
 1.3. SIMULACIÓN DE UN SISTEMA MECÁNICO
En esta experiencia se analizará la respuesta (señal de salida) de un sistema masa-
resorte-amortiguador para una entrada escalón unitario (señal de entrada); la señal de
entrada es tipo fuerza y la señal de salida es tipo posición.

1.4. ANALISIS DEL SISTEMA DE 2DO ORDEN

A continuación, se analizará las características de un sistema de segundo orden, ya

que existen diversos comportamientos, es decir, pueden ser sub-amortiguados o

sobre-amortiguados, esto dependerá de los polos que tiene la función de

transferencia.

-m=1,c=1yk=1

¿Cuánto es el valor final de la señal de salida?

Para ello se reemplazará los datos en la ecuación de transferencia, luego simular y

ver su comportamiento respecto al tiempo.

Para el caso (m=1, c=1 y k=1)

¿Cuánto es el valor final de la señal de salida?

Para hallar el valor, se necesita reemplazar en la ecuación transferencia, para luego realizar la
simulación y analizar el compartimiento con respecto al tiempo.

12
Como se aprecia en la figura 2 el valor final de salida es 1.
Aplicando limites
Limite cuando "s" tiende a 0

¿Cuánto es el tiempo de establecimiento (o asentamiento)?

Según la grafica obtenida se puede apreciar que el tiempo de establecimiento es de
aproximadamente 8 segundos.

¿Cuánto es el sobre impulso máximo?

Para conocer ese punto, se tiene que ubicar el máximo punto de la onda y a ese valor restarlo,
una vez ubicado se restara con el escalon unitario (entrada)obteniendo un resultado de 16%.

13
Criterios de diseño (utilizar Simulink para el análisis)

Sea que la masa del carrito no se pueda variar (m=1kg); por lo que usted como
diseñador debe elegir otros parámetros para c (fricción viscosa del amortiguador) y k
(constante del resorte). ¿Cuál caso o casos podría ser el mejor diseño, si el objetivo es
mover 1 metro el carrito, luego de aplicarle una fuerza de 1 N (tipo escalón)? ¿Por qué?

Caso 1: El sistema inicialmente planteado (m=1, c=1 y k=1)

Caso 2: Usar un amortiguador con el doble de fricción viscosa (c=2)

14
Caso 3: Usar un amortiguador con un décimo de fricción viscosa (c=0.1)

Caso 4: Usar un amortiguador con c=50

15
Caso 5: Usar un resorte con el triple de constante de elongación (k=3)

Caso 6: Usar un resorte con k=0.2

16
Caso 7: Usar c=8 y un k=15

Caso 8: No usar resorte

17
Caso 9: No usar amortiguador

Caso 10: No usar resorte y tampoco usar amortiguador

ANALISIS DE RESULTADOS

Luego de analizar los resultados de las simulaciones, se puede decir que el único caso
que tiene mejor diseño es el caso N°2, debido a que es un sistema amortiguado con un
tiempo de estabilización de 6 segundos y un margen de error de 2%.

18
19