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  • Trabajo Autónomo 3. Modelado de Sistemas Mecánicos II

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    vanessa
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    El documento presenta el modelo matemático de la suspensión de un vehículo. Se obtiene una ecuación diferencial que relaciona el desplazamiento vertical del neumático con el del vehículo. Luego, se plantea obtener los modelos que relacionen la entrada r(t) con las salidas q(t) y y(t) para un sistema de dos masas usando diagramas de cuerpo libre y transformadas de Laplace.

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    Modelado de Sistemas Mecánicos II

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    Trabajo Autónomo 3. Modelado de Sistemas Mecánicos II

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    El documento presenta el modelo matemático de la suspensión de un vehículo. Se obtiene una ecuación diferencial que relaciona el desplazamiento vertical del neumático con el del vehículo. Luego, se plantea obtener los modelos que relacionen la entrada r(t) con las salidas q(t) y y(t) para un sistema de dos masas usando diagramas de cuerpo libre y transformadas de Laplace.

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    FACULTAD DE MECÁNICA

    ESCUELA DE INGENIERÍA DE MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

    ALUMNA: VANESSA LILIBETH GREFA ESPINOZA.

    CURSO: OCTAVO “2”.

    CÓDIGO: 2308.

    FECHA: 08/05/2023.

    ASIGNATURA: CONTROL AUTOMÁTICO.

    TEMA: “MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS II.”

    SUSPENSIÓN DE UN VEHÍCULO

    1. La señal 𝑥𝑖 representa un desplazamiento vertical del neumático (es la señal


    de entrada), el desplazamiento 𝑥𝑜 es el movimiento del cuerpo del vehículo
    (salida). Obtener el modelo matemático que relacione el desplazamiento
    vertical del auto en función del desplazamiento vertical de los neumáticos.

    Datos:

    m = 225 Kg
    B = 357 Ns/m
    K = 3571 N/m

    RESOLUCIÓN:
    a) Diagrama de cuerpo libre.
    FACULTAD DE MECÁNICA
    ESCUELA DE INGENIERÍA DE MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

    b) Por ecuación diferencial.

    ∑ 𝑭 = 𝑚 ∗ 𝑥′′0

    𝒙𝟎 + 𝒙𝒊 − 𝑭𝒌 − 𝑭𝑩 = 𝑚 ∗ 𝑥′′0

    𝒎 ∗ 𝒙′′ 𝟎 + 𝑩(𝒙′ 𝟎 − 𝒙′ 𝒊 ) + 𝒌(𝒙𝟎 − 𝒙𝒊 ) = 0

    𝒎𝒙′′ 𝟎 + 𝑩𝒙′ 𝟎 − 𝑩𝒙′ 𝒊 + 𝒌𝒙𝟎 − 𝒌𝒙𝒊 = 0 EDO

    𝒎𝒙′′ 𝟎 + 𝑩𝒙′ 𝟎 + 𝒌𝒙𝟎 = 𝐵𝑥 ′ 𝑖 + 𝑘𝑥𝑖

    c) Por función de transferencia:

    𝒎𝒙′′ 𝟎 + 𝑩𝒙′ 𝟎 + 𝒌𝒙𝟎 = 𝐵𝑥 ′ 𝑖 + 𝑘𝑥𝑖

    𝓛{𝒎𝒙′′ 𝟎 + 𝑩𝒙′ 𝟎 + 𝒌𝒙𝟎 } = ℒ{𝐵𝑥 ′ 𝑖 + 𝑘𝑥𝑖 }

    (𝒎𝒔𝟐 + 𝑩(𝒔) + 𝒌)𝒙𝟎 (𝒔) = (𝐵𝑠 + 𝑘)𝑥𝑖 (𝑠)

    𝒙𝟎 (𝒔) 𝐵𝑠 + 𝑘
    𝑮(𝒔) = = 2
    𝒙𝒊 (𝒔) 𝑚𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑘

    CONTROL AUTOMÁTICO

    • Diseño de la señal en Simulink:


    FACULTAD DE MECÁNICA
    ESCUELA DE INGENIERÍA DE MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

    • Resultado de la señal de Transferencia:

    2. Obtener el modelo matemático que relacione la entrada 𝑟(𝑡) con la salida 𝑞 𝑡 y


    el modelo que relacione la entrada 𝑟(𝑡) con la salida y(𝑡).
    FACULTAD DE MECÁNICA
    ESCUELA DE INGENIERÍA DE MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

    Obtener el modelo real con los siguientes datos

    del sistema:

    𝑀1 = 10 𝐾𝑔

    𝑀2 = 225 𝐾𝑔 (1/4 de la masa del vehículo)

    𝐵 = 357 𝑁 ∙ 𝑠/𝑚

    𝑘1 = 17855 𝑁/𝑚 (rigidez del neumático)

    𝑘2 = 3571 𝑁/𝑚 (constante del resorte)

    RESOLUCIÓN:
    d) Diagrama de cuerpo libre.

    e) Por ecuación diferencial.

    ∑ 𝑭𝒎𝟏 = 𝑚1 ∗ 𝑞′′

    𝒌𝟏 (𝒓 − 𝒒) − 𝒌𝟐 (𝒚 − 𝒒) − 𝑩(𝒚′ − 𝒒′) = 𝑚1 ∗ 𝑞′′

    ∑ 𝑭𝒎𝟐 = 𝑚2 ∗ 𝑞′′

    −𝒌𝟐 (𝒚 − 𝒒) − 𝑩(𝒚′ − 𝒒′) = 𝑚2 ∗ 𝑞′′

    f) Por función de transferencia:

    𝒌𝟏 (𝑼 − 𝒒) = 𝒎𝟏 𝒔𝟐 𝒒 + 𝒌𝟐 (𝒒 − 𝒚) + 𝑩𝒔(𝒒 − 𝒚)

    𝒌𝟐 (𝒒 − 𝒚) + 𝑩𝒔(𝒒 − 𝒚) = 𝑚2𝑠2 𝑦

    𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝑩(𝒔) + 𝒌𝟐
    (𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝑩(𝒔) + 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 ) [ ] 𝒚(𝒔) = (𝐵𝑠 + 𝑘2 )𝑦(𝑠) + 𝑘1 𝑈(𝑠)
    𝑩(𝒔) + 𝒌𝟐
    FACULTAD DE MECÁNICA
    ESCUELA DE INGENIERÍA DE MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

    𝒌𝟏 (𝒎𝟐 𝒔𝟐 +𝑩(𝒔)+𝒌𝟐 )
    𝑼(𝒔) = Para:x1
    (𝒎𝟏 𝒔 +𝑩(𝒔)+𝒌𝟏 +𝒌𝟐 )(𝒎𝟐 𝒔𝟐 +𝑩(𝒔)+𝒌𝟐 )−(𝒌𝟐 +𝑩𝒔)𝟐
    𝟐

    𝒌𝟏 (𝒌𝟐 +𝑩𝒔)
    𝑼(𝒔) = Para:x2
    (𝒎𝟏 𝒔𝟐 +𝑩(𝒔)+𝒌𝟏 +𝒌𝟐 )(𝒎𝟐 𝒔𝟐 +𝑩(𝒔)+𝒌𝟐 )−(𝒌𝟐 +𝑩𝒔)𝟐

    CONTROL AUTOMÁTICO

    • Diseño de la señal en Simulink:

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