Ecuaciones Diferenciales

Los sistemas que consideraremos estarán descritos por modelos

lineales, estacionarios, y en tiempo continuo, es decir, los sistemas
que pueden ser descritos por una Ecuación Diferencial (ED) de la
forma:

d n y(t ) d n1 y(t ) d mu (t )

n
 an1 n 1
 ...  a0 y(t )  bm m
 ...  b0u (t )
dt dt dt

Igualdades que incluyen derivadas

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Ecuaciones Diferenciales - Ejemplo
La solución de una ED lineal tiene dos
dy
1.  5 y  e x componentes:
dx
y(t )  yhomogenea(t )  yparticular (t )  yh (t )  y p (t )
d 2 y dy
2. 2   6 y  0 y(t )  ynatural(t )  y forzada(t )
dt dt
d y  dy 
2 3
y(t )  ytransitoria (t )  yestacionaria (t ) SAC
3. 2  5   4 y  3e x

dx  dt 
Las ecuaciones diferenciales son muy utilizadas
4.(1  x) y ' '4 xy '5 y  cos x en todas las ramas de la ingeniería para el
modelado de fenómenos físicos.
dy x
5.  2 y0
dx x  9 Su uso es común tanto en ciencias aplicadas,
como en ciencias fundamentales (física, química,
biología) o matemáticas, como en economía,
instrumentación y control

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Ecuaciones Diferenciales - Ejemplo

Para los sistema eléctricos y electrónico de la figura, establecer la ED

que lo representa:

V (t )  VL  VR
di
V (t )  L  Ri i1  i2  i3
dt
v1 dv v
 C 0  0
R1 dt R2

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Transformada de Laplace (TL)

Es una técnica empleada ampliamente para la solución de ED

tratando el problema a través de una variable adicional (s).
Sólo se aplica a la solución de ED lineales, a las cuales pueden
aplicarse reglas de superposición.
En el trabajo de control se aplica para determinar la respuesta de los
sistemas ante perturbaciones o alteraciones.


L f (t )  F ( s)   e  st f (t )dt
0 s    jw

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Propiedades de la Transformada de
Laplace
1. f (t )  h(t )  r (t )
F ( s)  H ( s)  R( s)
7 3
Ej : f (t )  7t  3  F ( s )  2

s s
s 2
f (t )  cos 5t  sen2t  F ( s )  
s 2  25 s 2  4
 d n f (t )   d n2
f ( 0) d n 1
f (0)
2. L    s n
F ( s )  s n 1
f ( 0)  s n 2
f ' ( 0)  ...s 
 dt 
n
dt n  2 dt n 1
dy
Ej :  3 y  13sen2t , y(o)  0
dx
 2 
[ sY ( s )  y (0)]  3Y ( s )  13 2 
 s 4
 2   2  1 
Y ( s )( s  3)  13 2   Y ( s )  13 2  
 s  4   s  4  s  3 

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Propiedades de la Transformada de
Laplace
3. L f (t )
F (s)
s
t
3 F (s) f (t ) t   F ( s) s 0  Lim sF ( s )
Ej : f (t )  3t  5 f (t )dt   5 s 0
0
s2 s
1 Teorema del valor final
 at
4. f (t )  e  F ( s ) 
sa f (t ) t 0  F ( s ) s   Lim sF ( s)
3 s 
Ej : f (t )  3e 5t  F ( s ) 
s 5 Teorema del valor inicial
 
5. L  t n  n 1
s
n!

6
Ej : f (t )  t  F ( s )  4
3

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Función de Transferencia (F.D.T)

Asumiendo condiciones iniciales nulas, si se aplica TL a una ED, se

convierte en una ecuación algebraica de la forma:

s n F (s)  an1s n1F (s)  ...  a0 F (s)  bm s mU (s)  bm1s m1U (s)  ...  b0U (s)

Alternativamente puede expresarse como:

N ( s)
F ( s)  G ( s)U ( s) donde G ( s) 
D( s )
N ( s)  bm s m  bm 1s m 1  ...b0
D( s)  s n  an 1s n 1  ...a0

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Función de Transferencia (F.D.T)

G(s) es la FdT del sistema, es decir, es el modelo o la relación

Entrada-Salida del sistema.
Es importante tener en cuenta que:
Ceros del sistema: Son las raíces de N(s)=0
Ecuación Carácterística del sistema: D(s)=0
Polos del sistema: Son las raíces de D(s)=0
Grado de la función: Está determinado por D(s)
Grado relativo de la función: Es la diferencia en cuanto a los grados
de N(s) y D(s)
Notaciones a recorar: G(s) = F.d.T lazo abierto
H(s) = F.d.T del lazo de realimentación
T(s) = F.d.T de lazo cerrado
Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control
 Ubicación de polos y ceros en el
plano complejo
FdT propia: Si m≤n
FdT estrictamente propia: Si m<n
FdT bipropia: Si m=n
FdT impropia: Si m>n

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Ubicación de polos y ceros en el
plano complejo
Ejemplo: Para los siguientes sistemas, estableces sus polos y ceros,
además de su ubicación en el plano complejo s.

1 s  0.5
1. 5.
s ( s  1)( s  2) ( s  2)( s  3)( s  6)
s 1 1
2. 6. 3
s 2 ( s  3)( s  10) s  5s
2s  6 6s  3
3. 7. 4
s2  9 s  5s 2  4
s ( s  2) 2
4. 8.
s 2  s  20 s3

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Funciones de Prueba utilizadas en
SAC

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Dinámica de polos según su
ubicación en el plano S

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Dinámica de polos según su
ubicación en el plano S
Ejemplo 1: Establecer si los siguientes sistemas son estables o
inestable de acuerdo a la ubicación de sus polos en el plano s.

SISTEMA ESTABILIDAD RESPUESTA (t)

1
s( s  1)( s  2)

4s
4s 2  1

10
s 2  4s  10

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Ejemplo 2

Para el circuito mostrado en la figura, determinar la ED, y la F.d.T que

lo representa, considerando como salida a Vo.
Vs  VL  VR  VC
di (t ) 1
Vs  L  Ri (t )   i (t )dt
dt C
 
Vs ( s )  L sI ( s )  s n 1i (0)  RI ( s ) 
1  I ( s) 

C s 


1
Vs ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I (s)
Cs
1
LsI ( s )  RI ( s )  I (s)
Vs ( s ) Cs

Vo ( s ) 1
I ( s)
Cs
Vo ( s ) 1

Vs ( s ) LCs 2  RCs  1

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control

 Ejemplo 3
Para el circuito anterior, suponga que L=C=R=1, y determine el valor
inicial y final Vo cuando Vs=1V.

 1 
Vo ()  Lim s 2 Vs ( s )
s 0
 s  s 1
 1  1 
Vo ()  Lim s 2  
s 0
 s  s  1  s 
 1 
Vo ()  Lim   1 Valor Final
s 0 0  0  1
 
 1 
Vo (0)  Lim s 2 Vs ( s )
s 
 s  s  1 
 1  1 
Vo ()  Lim s 2  
s 
 s  s  1  s 
 1 
Vo ()  Lim   0 Valor Inicial
s      1
 
Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control
 Ejemplo 4

Para el circuito anterior, suponga que L=C=R=1, y determine Vo para

una entrada tipo Rampa Unitaria.

 1 
Vo ()  Lim s 2 Vs ( s )
s 0
 s  s 1
 1  1 
Vo ()  Lim s 2  2 
s 0
 s  s  1  s 
 1 1
Vo ()  Lim 2 
s 0 s  s  1 s
 
 1 1
Vo ()  Lim  
s 0 0  0  1 0
 

Ing. RUBY CANO HERNANDEZ. E-mail: cuentaauxiliar3@gmail.com Sistemas Automáticos de Control