Bloque 3

SISTEMAS AUTOMATICOS

Unidad 10
Sistemas Automáticos
 Contenidos
• Sistemas automáticos de control. Definiciones
• Sistemas en lazo abierto y lazo cerrado
• Función de transferencia
• Bloque funcional
• Comportamiento de los sistemas por su grado
• Estabilidad
• Tipos de sistemas de control
– Control Proporcional

– Control Derivativo

– Control Integral

– Control PID
¿Qué es un sistema de control?
Estructura de Sistema en Lazo Abierto
Sistemas de control en lazo abierto
Estructura de Sistema en Lazo Cerrado
Sistemas de Control en Lazo Cerrado
 Ecuaciones Diferenciales
F   kx

d 2x d 2x k
m  kx   x0
dt 2 dt 2 m

x  Asent

d 2x k k
2
  A sent  A 2 sent  Asent  0   
2 m m
dt

d2y dy s1  s 2  y (t )  c1e s1t  c 2 e s2t

a  by  0
dt 2 dt
s1  s2  y (t )   c1  c2 t  e s1t

s1    i
s 2  as  b  0 y (t )  c1et cos  t  c2 et sin  t
s 2    i
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Función de Transferencia.-1

di (t )
v(t )  v R (t )  v L (t )  i (t ) R  L
dt

V ( s )  RI ( s )  sLI ( s )
1
I ( s) 1 R
H (s)    H (s) 
V ( s ) sL  R L
s 1
R
 Función de Transferencia.-2

f(t) f T (t )  f (t )  kz (t )  bv(t )
z(t)
m
d 2 z (t ) dz (t )
m b  kz (t )  f (t )
dt 2 dt
b
k
ms Z ( s )  bsZ ( s )  kZ ( s )  F ( s )
2

Z (s) 1
H ( s)  
F ( s ) ms 2  bs  k
Bloques Funcionales

V(s) I(s)

F(s) Z(s)
Respuesta de un sistema de primer orden

C (s) 1

R ( s ) s  1
 Respuesta de sistemas de segundo orden.-1
2
C (s)  n2
1.8
 0
 2
1.6
  0.2 R ( s) s  2 n s   n2
  0.4
1.4

1.2   0.7
  0.8 Subamortiguado (0    1)
1

0.8
  1 ca d  n 1  2
0.6

  1 sa e  nt  1   2
sen  d t  tan  
0.4 1
c(t )  1  (t  0)
1 2   
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

Sobreamortiguado (  1)

Amort. Crítico (  1) c(t )  1 

1
e (   2 1) nt
2  2  1(   2  1)
1
c(t )  1  e nt (1  n t )  e (   2 1) nt
2  2  1(   2  1)
Respuesta de sistemas de segundo orden.-2
td Tiempo de retardo

C (s)  n2 tr Tiempo de subida

 2
R( s ) s  2 n s   n2 tp Tiempo de pico

ts Tiempo de establecimiento

Mp Sobreoscilación
Combinación de Bloques Funcionales
1.- Conexiones serie y paralelo
Conexión Paralelo
Conexión Serie
+

+
Combinación de Bloques Funcionales
2.- Realimentación directa
 Combinación de Bloques Funcionales
3.- Realimentación a través de otro elemento
Combinación de Bloques Funcionales
4.- Transposición de Bifurcaciones
Combinación de Bloques Funcionales
5.- Transposición de Punto de Suma
Ejercicio Resuelto.-1
Ejercicio Resuelto.- 2
Ejercicio Resuelto.- 3
Ejercicio Resuelto.- 4
Ejercicio Resuelto.- 5
 Estabilidad de un sistema.- Definición
• Diremos que un sistema es estable si,
ante una entrada acotada, produce una
salida acotada.
Situación de los polos
Método de Routh
Método de Routh. Casos particulares

Mismo signo
Otro ejemplo del Criterio de Routh
EL Controlador
Controlador PID.- Introducción
Controlador Proporcional 1
 Controlador Proporcional 2
• Produce una señal de control proporcional a la señal de
error
• Es simple
• Fácil de sintonizar
• Puede reducir pero no elimina el error estacionario.

Sin controlador

Con controlador
Controlador Integral 1
 Control Integral 2
• Compensa perturbaciones
• Mantiene la variable controlada
• Elimina errores estacionarios
• Puede inestabilizar el sistema para Ti muy pequeño

Sin controlador

Con controlador
Controlador Derivativo.-1
 Control Derivativo 2
• Anticipa el efecto
• Necesita de la participación del proporcional
• En variaciones lentas del error es inútil

Controlador

Sin controlador
Sintonización de un PDI
Método manual
Método de Ziegler-Nichols