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Y DE MATERIALES
CURSO: CONTROL Y
AUTOMATIZACIÓN
TEMA:CONTROL DE SISTEMAS
AUTOMATICOS
Contenidos
• Sistemas automáticos de control. Definiciones
• Sistemas en lazo abierto y lazo cerrado
• Función de transferencia
• Bloque funcional
• Comportamiento de los sistemas por su grado
• Estabilidad
• Tipos de sistemas de control
– Control Proporcional
– Control Derivativo
– Control Integral
– Control PID
¿Qué es un sistema de control?
Estructura de Sistema en Lazo Abierto
Sistemas de control en lazo abierto
Estructura de Sistema en Lazo Cerrado
Sistemas de Control en Lazo Cerrado
Ecuaciones Diferenciales
F kx
d 2x d 2x k
m kx x0
dt 2 dt 2 m
x Asent
d 2x k k
2
A sent A 2 sent Asent 0
2 m m
dt
s1 i
s 2 as b 0 y (t ) c1et cos t c2 et sin t
s 2 i
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Función de Transferencia.-1
di (t )
v(t ) v R (t ) v L (t ) i (t ) R L
dt
V ( s ) RI ( s ) sLI ( s )
1
I ( s) 1 R
H (s) H (s)
V ( s ) sL R L
s 1
R
Función de Transferencia.-2
f(t) f T (t ) f (t ) kz (t ) bv(t )
z(t)
m
d 2 z (t ) dz (t )
m b kz (t ) f (t )
dt 2 dt
b
k
2
ms Z ( s ) bsZ ( s ) kZ ( s ) F ( s )
Z (s) 1
H ( s)
F ( s ) ms 2 bs k
Bloques Funcionales
V(s) I(s)
F(s) Z(s)
Respuesta de un sistema de primer orden
C (s) 1
R ( s ) s 1
Respuesta de sistemas de segundo orden.-1
2
C (s) n2
1.8
0
2
1.6
0.2 R ( s) s 2 n s n2
0.4
1.4
1.2 0.7
0.8 Subamortiguado (0 1)
1
0.8
1 ca d n 1 2
0.6
0.4 1 sa e nt 1 1 2
c(t ) 1 sen d t tan (t 0)
0.2
1 2
0
0 2 4 6 8 10 12
Sobreamortiguado ( 1)
ts Tiempo de establecimiento
Mp Sobreoscilación
Combinación de Bloques Funcionales
1.- Conexiones serie y paralelo
Conexión Paralelo
Conexión Serie
+
+
Combinación de Bloques Funcionales
2.- Realimentación directa
Combinación de Bloques Funcionales
3.- Realimentación a través de otro elemento
Combinación de Bloques Funcionales
4.- Transposición de Bifurcaciones
Combinación de Bloques Funcionales
5.- Transposición de Punto de Suma
EJERCICIO RESUELTO.-Hallar la Función
Transferencia por el método de reducción
Ejercicio Resuelto.- Paso 1
Ejercicio Resuelto.- Paso 2
Ejercicio Resuelto.- 3
Ejercicio Resuelto.- 4
EJEERCICIO RESUELTO
Mismo signo
Otro ejemplo del Criterio de Routh
EL Controlador
Controlador PID.- Introducción
Controlador Proporcional 1
Controlador Proporcional 2
• Produce una señal de control proporcional a la señal de
error
• Es simple
• Fácil de sintonizar
• Puede reducir pero no elimina el error estacionario.
Sin controlador
Con controlador
Controlador Integral 1
Control Integral 2
• Compensa perturbaciones
• Mantiene la variable controlada
• Elimina errores estacionarios
• Puede inestabilizar el sistema para Ti muy pequeño
Sin controlador
Con controlador
Controlador Derivativo.-1
Control Derivativo 2
• Anticipa el efecto
• Necesita de la participación del proporcional
• En variaciones lentas del error es inútil
Controlador
Sin controlador
Sintonización de un PDI
Método manual
Método de Ziegler-Nichols