 ¿Qué es un sistema de control ?

› En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que

necesitan cumplirse.
 En el ámbito doméstico
› Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios
 En transportación
› Controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a otro
en forma segura y exacta
 En la industria
› Controlar un sinnúmero de variables en los procesos de
manufactura
 En años recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez más importante en el
desarrollo y avance de la civilización moderna y la
tecnología.
 Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
› tales como control de calidad de los productos
manufacturados, líneas de ensamble automático, control
de máquinas-herramienta, tecnología espacial y sistemas
de armas, control por computadora, sistemas de transporte,
sistemas de potencia, robótica y muchos otros
 Satélites
 El campo de aplicación de los sistemas de control
es muy amplia.
 Y una herramienta que se utiliza en el diseño de
control clásico es precisamente:

La transformada de Laplace
 En el estudio de los procesos es necesario
considerar modelos dinámicos, es decir, modelos
de comportamiento variable respecto al tiempo.
 Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al tiempo
para representar matemáticamente el
comportamiento de un proceso.
 El comportamiento dinámico de los procesos en
la naturaleza puede representarse de manera
aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:

 La transformada de Laplace es una herramienta

matemática muy útil para el análisis de sistemas
dinámicos lineales.
 De hecho, la transformada de Laplace permite
resolver ecuaciones diferenciales lineales
mediante la transformación en ecuaciones
algebraicas con lo cual se facilita su estudio.

 Una vez que se ha estudiado el comportamiento

de los sistemas dinámicos, se puede proceder a
diseñar y analizar los sistemas de control de
manera simple.
 MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
Fuerza de
entrada
f(t)
 F  ma
z(t) f (t )  kz (t )  b
dz (t )
dt
m
d 2 z (t )
dt 2

m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k
Suspensión de un automóvil
dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada término
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s )  kZ ( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s )  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z (s) 1
 Función de
F ( s ) ms 2  bs  k transferencia
 MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico

di (t ) 1
ei (t )  L
dt
 Ri (t )  
C
i (t )dt

1
C  i (t )dt  eo (t )
Circuito eléctrico
di(t ) 1 1
ei (t )  L
dt
 Ri (t ) 
Ci (t ) dt
C 
i (t )dt  eo (t )

Aplicando la transformada de Laplace

1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
E i ( s )  LsCsEo ( s )  RCsEo ( s )  CsEo (s)
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1
Eo ( s ) 1 Función de

Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 transferencia
 Representa el comportamiento dinámico del proceso
 Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un
cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s) Función forzante
 Diagrama de bloques
Entrada del proceso Salida del proceso
Proceso
(función forzante o (respuesta al
estímulo) estímulo)
 Diagrama de bloques
 Suspensión de un automóvil

Entrada 1 Salida

ms 2  bs  k
(Bache) (Desplazamiento del
coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 Diagrama de bloques
 Circuito eléctrico

Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs 2  RCs  1 (Voltaje de salida)

20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
x 10 4
x 10
 TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL
(Es uno de los más utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)
 TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará la
respuesta)

 TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)
 Transformada Inversa De Laplace

K1 K2 20 5007.25
Ts ( s )  Tv ( s )  W ( s) Tv ( s )  W (s) 
 1s  1  2s  1 s s
K1  20  K 2  5007.25 
Ts ( s )     
 1s  1  s   2 s  1  s 
0.381883  20   7.573947 x10 4  5007.25  7.63766 3.792464
Ts ( s )      
1.712995 s  1  s  1.712995 s  1  s  1.712995 s  1s 1.712995 s  1s
Expansión en fracciones parciales
4.458658 2.213928 a1 a b1 b
Ts ( s )     2  2
s  0.583772 s s  0.583772 s s  0.583772  s s  0.583772  s
 Transformada Inversa De Laplace
 4.458658  4.458658
a1  s  0.583772     7.6376
 s  0.583772 s  s  0.583772  0. 583772
 4.458658  4.458658
a2  s     7.6376
 s  0 .583772 s  s 0 0. 583772
 2.213928  2.213928
b1  s  0.583772     3.792453
 s  0.583772 s  s 0.583772  0.583772
 2.213928  2.213928
b2  s     3.792453
 s  0 . 583772 s  s 0 0. 583772
7.637670 7.637670 3.792453 3.792453
Ts ( s )     
s  0.583772  s s  0.583772  s
Ts (t )  7.637670 e 0.583772t  7.637670  3.792453e 0.583772t  3.792453  Tss (Tss  temperatura inicial de salida)
   
Ts (t )  7.637670 1  e 0.583772t  3.792453 1  e 0.583772t  Tss
 Temperatura del agua de salida – Lazo abierto (sin
control)
Tv(s) K1 Ts(s)
(Aumento de la temperatura
de vapor a la entrada )
 1s  1 (Aumento en la
temperatura de agua a
la salida)

Temperatura del agua de salida – Lazo cerrado (con

control)
Valor + 0.3819 Variable
Controlador controlada
deseado - Acción de 1.713 s  1
control
 ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID
 1 de(t ) 
m(t )  Kc e(t ) 
  i
e(t )dt   d
dt


Aplicando la transformada de Laplace
 1 
M(s)  Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s )
 is 
M (s)  1 
 Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s )
E (s)  is 
M (s)  1 
 Kc 1    d s
E (s)  is 
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido
 El sistema de control automático
Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)
Valor + Variable
Kc1  1s   d s  0.3819
deseado -  i Acción de 1.713 s  1 controlada
control

6 6

5 5
X: 0.683
Y: 4.91
4 4

3 3

2 2

1 1

(el
0 tiempo de estabilización para el sistema controlado
-1 0 1 2 3 4 5
0
0
es de
0.5 1
4 1.5
min,2 a partir
2.5 3
del3.5cambio
4
en
4.5 5
la entrada)