4.

Modelado matemático de sistemas físicos

Representación simplificada de carácter cualitativo o cuantitativo de un

sistema para conocer sus características dinámicas.
¾ Sistema en funcionamiento
• conocimiento de su operación
• conocimiento de un estado futuro
¾ Sistema en diseño
¾ Experimentación de sistemas
sobre prototipos Æ estados indeseados
sobre modelo Æ más seguro y económico

Etapas en la construcción de modelos

1. Descripción del modelo y objetivos

• Descripción verbal
• Definición de objetivos
2. Análisis del sistema
• Formulación de suposiciones
• Definición de variables
• Planteo de hipótesis
• Requerimientos de exactitud y simplicidad
3. Síntesis del sistema
• Relaciones causa-efecto entre variables
• Definición de las ecuaciones
• Modelo: función de transferencia o espacio de estado
4. Verificación y validación del modelo
• Resolución numérica de ecuaciones

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-1

 • Simulación en computadora
• Validación analizando resultados observados
• Revisión del modelo
5. Aplicación del modelo
• Análisis
• Diseño
• Experimentación
• Inferencia del efecto de cambio de condiciones y/o parámetros.

4.1. Ecuaciones de circuitos eléctricos

• La forma clásica de escribir ecuaciones de sistemas eléctricos se
basa en el método de las mallas o en el método de los nodos
formulados a partir de las leyes de Kirchhoff.
• Un método moderno para escribir ecuaciones de redes es el método
de variable de estado.
• Las variables de estado están directamente relacionadas con los
elementos que almacenan energía en un sistema.
• Puede verse que el número de condiciones iniciales independientes
es igual al número de elementos que almacenan energía.
• Esto es así cuando no hay mallas conteniendo sólo capacitores y
fuentes de tensión y cuando no hay conjuntos de corte conteniendo
sólo elementos inductivos y fuentes de corriente.

En general el número de variables de estado es:

n = el + ec - nc - nl

con
el: cantidad de inductores
ec: cantidad de capacitores
nc: número de mallas sólo con capacitores y fuentes de tensión

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-2

nl: número de conjuntos de corte sólo con inductores y fuentes de
corriente.

¾ Ejemplo: dado el circuito RLC

e(t)

Ldi (t ) 1
e = Ri (t ) + + ∫ i (t ) dt
dt C424
1 3
e
c
En la red ejemplo:
• Determinar el número de variables de estado
• Definir las variables de estado,
Se definen como variables de estado las corrientes por las inductancias
i(t) y las tensiones en capacitores ec(t).
• Determinar las entradas
• Obtener las ecuaciones de estado,
Se obtienen al igualar las derivadas de la tensión en C y de la corriente
en L en términos de las variables de estado y de la tensión aplicada e(t)

dec (t )
C = i (t ) (4-1)
dt

di(t)
L = −ec(t) − Ri(t) + e(t) (4-2)
dt

las ecuaciones de estado en forma matricial

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-3

 ⎡ dec (t ) ⎤ ⎡ 1⎤
⎢ dt ⎥ ⎢ 0
C ⎥ ⎡ec (t )⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ di (t ) ⎥ = ⎢ 1 + ⎢ 1 ⎥ e(t )
R ⎥ ⎢⎣ i (t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥
(4-3)
⎢ ⎥ ⎢− − ⎥ ⎣L⎦
⎣ dt ⎦ ⎣ L L⎦

el diagrama de estado

Observe que las salidas de los integradores se definen como las variables
de estado.

Aplicando la fórmula de ganancia a la GFS con condiciones iniciales

nulas se obtienen las funciones de transferencia

Ec ( s )
=
(1 LC ) s − 2
=
1
(4-4)
E ( s ) 1 + (R L ) s −1 + (1 CL ) s − 2 Cs (L s + R ) + 1

I (s) 1 1
= = (4-5)
E ( s ) Ls (1 + ( R L) s −1 + (1 CL) s − 2 ) (L s + R + 1 Cs )

I (s) s
=
E ( s ) L s 2 + Rs + 1 C

¾ Ejemplo: en el circuito eléctrico

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-4

Se asignan como variables de estado la tensión en el capacitor y las
corrientes en las inductancias.

Las ecuaciones de estado se obtienen al escribir las tensiones en las

inductancias y las corrientes en el capacitor

di1 (t )
L1 = − R1i1 (t ) − ec (t ) + e(t ) (4-6)
dt
di (t )
L2 2 = − R2i2 (t ) + ec (t ) (4-7)
dt
de (t )
C c = i1 (t ) − i2 (t ) (4-8)
dt
en forma matricial

⎡ di1 (t ) ⎤ ⎡− R1 0 −
1⎤
⎡1⎤
⎢ dt ⎥ ⎢ L1 L1 ⎥ ⎡ i (t ) ⎤ ⎢ ⎥
⎢ di (t ) ⎥ ⎢ ⎥ 1 L1
⎢ 2 ⎥=⎢ 0 − 2
R 1 ⎥ i2 (t ) + 0 ⎥ e(t )
⎢ ⎥ ⎢
(4-9)
⎢ dt ⎥ ⎢ L2 L2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ dec (t ) ⎥ ⎢ 1 1 ⎥ ⎢⎣ec (t )⎥⎦ ⎢ 0 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎢⎣ C − C 0⎥
⎦

El diagrama de estado

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-5

Las funciones de transferencia
I1 (s) L 2 Cs 2 + R 2 C s + 1
= (4-10)
E(s) ∆'
I 2 (s) 1
=
E (s) ∆ ' (4-11)

E c (s) L 2 s + R 2
= (4-12)
E (s) ∆'
donde
∆′ = L1L2C s 3 + (R1L2 + R2 L1 ) C s 2 + (L1 + L2 + R1R2C ) s + R1 + R2 (4-13)

R1 1 1 R2 R2 R1 R1 R2
∆ = 1+ + + + + + +
sL1 CL1s 2 CL2 s 2 sL2 L2 L1s 2 L1CL2 s 3 L2CL1s 3

L1L2Cs 3 + ( R1 L2 + R2 L1 )Cs 2 + ( L2 + L1 + R1 R2C ) s + R1 + R2

∆=
CL2 L1s 3

4.2. Linealización de sistemas no lineales

• La mayoría de los componentes que se encuentran en los sistemas
físicos tienen características no lineales.
• En la práctica se observa que algunos dispositivos tienen no
linealidades moderadas o son no lineales sólo en cierta zona de
operación. Æ Modelar como sistemas lineales arroja resultados
analíticos muy exactos en una amplia zona de operación.

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-6

• Un sinnúmero de dispositivos físicos poseen características
fuertemente no lineales Æ un modelo linealizado sólo es válido en
una zona muy estrecha de operación.

Un sistema no lineal representado en espacio de estado

= f [x(t ) , r (t )]
d x(t )
(4-124)
dt

x(t) vector de estado (nx1), r(t) vector de entrada (px1) y f [x(t),r(t)] es

un vector función (nx1).
La capacidad de representar un sistema no lineal mediante ecuaciones de
estado es una ventaja que distingue al enfoque de variable de estado
sobre función de transferencia definida sólo para sistemas lineales.

¾ Ejemplo: dado el conjunto de ecuaciones de estado no lineales

d x1 (t )
= x1 (t ) + x2 2 (t ) (4-125)
dt
d x2 (t )
= x1 (t ) + r (t ) (4-126)
dt

Al ser normalmente los sistemas no lineales difíciles de analizar y de

diseñar es deseable realizar una linealización.

Se aplicará el proceso de linealización en base a la expansión en serie de

Taylor alrededor de un punto o trayectoria de operación nominal, donde
los términos de orden superior a uno se descartan.

La trayectoria de operación nominal es xo(t), la cual corresponde a la

entrada nominal ro(t) y algunos estados iniciales fijos.

Al expandir la ecuación (4-124) y descartando los términos de orden

superior

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-7

 ∂ f ( x, r )
(x j − x0 j ) + ∑ ∂ fi (x, r ) (rj − r0 j )
n p
x&i = f i ( x0 , r0 ) + ∑ i
j =1 ∂ x j j =1 ∂ rj
x 0 , r0 x 0 , r0

donde i = 1, 2 , K , n
(4-127)
∆ xi = xi − x0i (4-128)
∆ r j = r j − r0 j (4-129)
entonces
∆ x&i = x&i − x&0i (4-130)
ya que
x&0i = f i ( x0 , r0 ) (4-131)

la ecuación (4-127) se escribe como

∂ f ( x, r )
n p
∂ fi ( x, r )
∆ x&i = ∑ i ∆ xj + ∑ ∆ rj (4-132)
j =1 ∂ x j j =1 ∂ r j
x0 , r0 x0 , r0

en forma matricial
∆ x& = A ∆ x + B ∆ r (4-133)

en donde A y B son matrices jacobianas que se calculan en el punto r0,x0

⎡ ∂ f1 ∂ f1 ∂ f1 ⎤
⎢∂ x L
∂ x2 ∂ xn ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ ∂ f2 ∂ f2
L
∂ f2 ⎥
A = ⎢∂ x ∂ x2 ∂ xn ⎥
⎢ ⋅ ⋅ ⎥
1
⋅ L (4-134)
⎢∂f ∂ fn ∂ fn ⎥
⎢ n L ⎥
⎢⎣ ∂ x 1 ∂ x2 ∂ x n ⎥⎦

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-8

 ⎡ ∂ f1 ∂ f1 ∂ f1 ⎤
⎢∂r L
∂ r2 ∂ rp ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢∂ f2 ∂ f2
L
∂ f2 ⎥
B = ⎢ ∂ r1 ∂ r2 ∂ rp ⎥
⎢ ⎥ (4-135)
⎢ ⋅ ⋅ L ⋅ ⎥
⎢∂ fn ∂ fn
L
∂ fn ⎥
⎢⎣ ∂ r1 ∂ r2 ∂ rp ⎥⎦

¾ Ejemplo: dado el sistema de control con una alinealidad de saturación

las ecuaciones de estado son

x&1 (t ) = f1 (t ) = x2 (t ) (4-136)
x&2 (t ) = f 2 (t ) = u (t ) (4-137)

la relación entrada-salida de la alinealidad se representa:

(
u (t ) = 1 − e
− K x1 ( t )
)SGN x (t )
1 (4-138)

donde
⎧+ 1 x1 (t ) > 0
SGN x1 (t ) = ⎨ (4-139)
⎩− 1 x1 (t ) < 0

sustituyendo (4-138) en la (4-137) y empleando (4-132) se obtienen las

ecuaciones de estado linealizadas

∂ f1 (t )
∆ x&1 = ∆ x2 (t ) = ∆ x2 (t ) (4-140)
∂ x2

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-9

 ∂ f 2 (t )
∆ x& 2 = ∆ x1 (t ) = Ke ∆ x1
-K x 01
(4-141)
∂ x1

∂f1 (t ) ∂f1 (t ) ∂f 2 (t )
= 0, = 1, =0
∂x1 (t ) ∂x2 (t ) ∂x2 (t )

estas son válidas para señales pequeñas

en forma matricial
⎡ ∆ x&1 ⎤ ⎡0 1⎤ ⎡ ∆ x1 ⎤
⎢∆ x& ⎥ = ⎢a 0⎥ ⎢∆ x ⎥ (4-142)
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 2⎦
donde
a = Ke = constante
- K x 01
(4-143)

si x01 se escoge en el origen entonces a=K

∆ x& 2 (t ) = K ∆ x1 (t ) (4-144)

y el modelo linealizado es equivalente a un amplificador lineal con

ganancia constante.

Si x01 es un valor grande el punto de operación nominal estará en la zona

saturada y a=0, con lo cual ante pequeñas variaciones de x1(t) no se
producirán cambios en x2(t).

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-10

 4.3. Modelos de sistemas de control aplicados en los sistemas de
potencia. Ejemplos.

Figura 8.40: Modelo de sistema de excitación IEEE DC1A [P.Kundur]

Figura 8.42: Modelo de sistema de excitación IEEE AC4A [P.Kundur]

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-11

 Figura 9.10: Diagrama de bloques del regulador de velocidad de una
unidad hidráulica, utilizado en estudios de estabilidad.

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-12

Figura 9.21: Modelo de turbina a vapor tandem-compound con una etapa
de recalentamiento.

Dr.-Ing. D.G. Colomé Tema 4-13