Universidad Nacional del Nordeste

Facultad de Ingeniería

SISTEMAS DE CONTROL

TRABAJO PRÁCTICO N° 2
Modelado de Sistemas de Primer y Segundo Orden. Linealización.
Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria.

Cuerpo Docente

MSc. Ing. Eduardo Alberto Cirera

MSc. Ing. Jorge Omar Marighetti

Adscriptos

Claudio Alejandro Dualibe

José Federico Leguiza
Juan Colman

Año 2020
 Universidad Nacional del Nordeste Sistemas de Control
Facultad de Ingeniería Trabajo Práctico N° 2 - Año 2020

Segunda Parte
Modelado de Sistemas de Primer y Segundo Orden. Linealización.
Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria.

Problema 17

Las Funciones de Transferencia (Primer Orden, retardado) de dos sistemas

retroalimentados son las siguientes:

0,5 1
Y1 (s) = ; Y2 (s) =
3s + 1 5s + 1

1
Suponga para el análisis una función escalón unitario como función de entrada: U (s) = .
s
Compare ambos sistemas, evalúe y describa las características de sus respuestas. Graficar.

Problema 18

Un proceso con una función de transferencia desconocida está sujeta a una función de
impulso unitario. La respuesta del sistema es registrada y medida exactamente, respondiendo
a la siguiente función:
y(t) = t e−t

Determinar y describa la respuesta de este proceso a un escalón unitario. Graficar.

Problema 19

Encontrar las respuestas de los sistemas de primer orden de las siguientes funciones de
transferencia. Grafique las funciones de entrada y la función respuesta de salida.

1 3
Y1 (s) = U (s) ; U (s) =
0,5s + 1 s

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1 3
Y1 (s) = U (s) ; U (s) =
0,5s + 1 s2

Problema 20

En el gráfico se observa la evolución de la respuesta de un sistema cuando es alimentado

por una entrada del tipo escalón de 5V. Para analizar este sistema se requiere, la constante
de tiempo, la función de transferencia en estado estacionario y la ecuación diferencial que lo
describe.

Problema 21

La función de transferencia de un sistema de tanques es la siguiente:

H3 (s) 4
= 2
Q(s) 4s + 6s + 1 (2s + 1)

Considerando un cambio del tipo escalón unitario en la entrada Q, Determinar H3 (0), H3 (∞)
y graficar la función H3 (t).

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Problema 22

El modelo del sistema dinámico está representado por la siguiente ecuación diferencial:

d2 y(t) dy(t)
y 2 (t) + 0,7 y(t) + 0,5 x(t) + C1 2
+ C2 = x(t) y(t)
dt dt

La respuesta del sistema y(t) a un paso escalón x(t) es representada en la figura. Encontrar
los valores de las ganancias C1 y C2 .

Problema 23

Un sistema de Segundo Orden tiene una salida θo que varía con el tiempo t cuando está
sujeto a una entrada escalón θi de acuerdo con la ecuación diferencial:

d2 θ o dθo
2
+ 13 + 36 θo = 36 θi
dt dt

a) ¿Cuál es la frecuencia natural no amortiguada ωn ?

b) ¿Cuál es el factor de amortiguamiento relativo ζ?

dθo
c) ¿Cuál es la solución de la ecuación diferencial si cuando t = 0, se tiene que: θo = 0 y = 0?
dt

Problema 24

La respuesta de un sistema ante una entrada escalón de 2 unidades es la mostrada en la

figura. Halle la función de transferencia G(s) que describe a este sistema.

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Problema 25

El sistemas está definido por las siguientes ecuaciones:

e(t) = x(t) − 4 y(t)

da(t)
+ 3 a(t) = 4 e(t)
dt
db(t)
4 + 5 b(t) = 4 a(t) + 5 e(t)
dt
dy(t)
= 5 b(t)
dt

En donde x(t) es la entrada al sistema e y(t) es la salida. Se pide determinar:

a) El modelo linealizado en el punto de operación: x(0) = 4.

b) El diagrama de bloques del sistema y resolverlo.

Y (s)
c) La función de transferencia X(s)
.

d) Graficar la señal y(t), cuando la entrada tiene una variación brusca de 2 unidades.

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Problema 26

El siguiente sistema se utiliza para eliminar durante su transporte parte de la humedad de

una sustancia que se almacena en un silo:

La señal de error e(t) compara la referencia de humedad Vref (t) con la obtenida de la
salida del sensor Vh (t). La señal de error es amplificada por un valor Kc [V /V ], ganancia del
amplificador, resultando en un valor de Vm (t).
La señal Vm (t) es la entrada a un motor de corriente continua que actúa sobre una válvula que
regula el caudal de aire caliente para secar el material. La relación entre la posición del eje del
motor θ(t) y la tensión Vm (t) aplicada al mismo está dada por la siguiente gráfica:

La relación entre la humedad del material h(t) [ %] y la posición del eje del motor θ(t) [◦ ]
está descrita por la respuesta al impulso:

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La humedad del material h(t), es detectada a la salida de la cinta del transportador

mediante el sensor-transmisor que genera una tensión Vh (t) por unidad de grado de humedad.
El sensor-transmisor se describe por la siguiente expresión:

dVh (t)
K h(t) = + a Vh (t)
dt

Se sometió al sensor-transmisor a un cambio brusco de 10 unidades de humedad, obteniéndose

una respuesta en el tiempo como muestra la tabla.

Vm (t) t
[V] [seg]
0 0
7.89 0.5
12.64 1
15.56 1.5
17.31 2
18.36 2.5
19 3
19.4 3.5
19.64 4
19.78 4.5
19.87 5
19.92 5.5
19.95 6
19.97 6.5
20 8
20 8.5
20 9

Se pide:

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a) Dibujar el diagrama de bloques del sistema completo que tiene como entrada la tensión de
referencia Vref (s), y como salida la humedad H(s) del material.

b) Describir las funciones de transferencia de cada bloque, parámetros y unidades.

c) Hallar la función de transferencia del sistema retroalimentado.

Problema 27

El proceso de calentamiento en un tanque mezclador, que se observa en la figura, está

descrito por la siguiente ecuación:

dT (t)
V ρC = ω C (Ti (t) − T (t)) + Q(t)
dt

En su punto de operación, al tanque ingresa un caudal de 1.5 kg/s de un fluido con un

calor específico de 0.32 kcal/kg ◦ C y una densidad de 100 kg/m3 . El volumen del tanque es de
0.45 m3 .

a) Al tanque se le está suministrando constantemente una cantidad de 8.10 kcal/min de calor y

está ingresando líquido a una temperatura de 40 ◦ C, que se mantuvo en ese valor por bastante
tiempo, de manera que el sistema se mantuvo estacionario. Si súbitamente la temperatura
del líquido que ingresa asciende a 52 ◦ C, evaluar cómo responde el sistema.

b) Evaluar cómo responde el sistema, si al mismo tanque se le suministra constantemente una

cantidad de 12 kcal/min de calor y está ingresando líquido a una temperatura de 45 ◦ C, de

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manera que el sistema se está estacionario en este nuevo estado, cuando la temperatura del
líquido que ingresa decrece a 38 ◦ C.

c) Si ese mismo tanque opera en un estado estacionario, en el que se le suministra 9.40 kcal/min
de calor y está ingresando líquido a una temperatura de 43.50 ◦ C, en el que súbitamente se
reduce la cantidad de calor suministrado a 6.80 kcal/min y, simultáneamente, la temperatura
del líquido que ingresa asciende a 52 ◦ C. Evaluar cómo responde el sistema.

Problema 28

Un tanque contenedor con un área transversal de 3 f t2 que opera en estado estacionario

con una entrada de caudal constante de qi (t) = 120 f t3 /hr. El caudal de salida del tanque
qo (t), lo hace a través de una válvula con una relación:

h hr
qo (t) = siendo: R = 0,01
R f t3

Para desviaciones alrededor del estado estacionario del caudal, calcular:

a) Encontrar la Función de Transferencia H(s)/Q(s).

b) Si el caudal del tanque se incrementa de 120 a 130 f t3 /hr, calcular el nivel del tanque en el
minuto 2 después de iniciado el cambio de la entrada.

c) ¿Cuándo y que nivel alcanza cuando el sistema se estaciona?

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Problema 29

Un reactor, bien mezclado, tiene un sistema de enfriamiento para remover el calor liberado
por la reacción química. Mediante un controlador se regula la tasa del caudal de enfriamiento
de manera de mantener la temperatura del reactor razonablemente constante. El controlador
ha sido diseñado de manera que el proceso que controla tenga una respuesta de segundo orden
sub-amortiguado cuando es alterado por cambios en el caudal de alimentación o de temperatura
en el fluido enfriador.

a) La tasa del caudal de alimentación del reactor cambia súbitamente de 0.40 a 0.50 kg/s y se
observan cambios en la temperatura del mismo, de los 100 ◦ C iniciales hasta los 102 ◦ C.
Cuál es la ganancia de la Función de Transferencia (control retroalimentado) del proceso que
describe en la temperatura del reactor para cambios de la tasa en el caudal de alimentación.

b) La respuesta del proceso es levemente oscilatoria, con máxima de 102.5 ◦ C (primer pico) y
102.1 ◦ C (segundo pico), que ocurren a los 1000 y 3060 segundos, respectivamente, después
de iniciada la alteración. Cuál es la Función de Transferencia del proceso completo.

c) ¿Cuál es el tiempo de crecimiento tr ?

Problema 30

La figura muestra un dique de 12 m de altura. Se considerarán como variables de entrada

al sistema, la intensidad de lluvia pl (t) y la apertura de la compuerta de desagüe vd (t); como
variable de salida, la altura de agua en el dique h(t). También se utilizarán como variables
intermedias el caudal de lluvia qpl (t) y el caudal de desagüe qd (t). Se pide:

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a) Representar las ecuaciones del sistema en el dominio de Laplace, linealizadas sobre el punto
de operación con una intensidad de lluvia pl (0) = 5,03 lts/m2 s y una apertura de la
compuerta de desagüe vd (0) = 2,49 m2 .

b) Representar el diagrama de bloques del sistema completo.

c) Del punto de operación, sin variar la posición de la compuerta de desagüe, calcular la altura
que alcanzará el agua en el dique si la intensidad de lluvia pasara a valer 5.83 lts/m2 s.

d) Del punto de operación, sin variar la posición de la compuerta, calcular el tiempo que
tardaría el nivel de agua en sobrepasar el dique si la intensidad de lluvia pasara a valer 7.80
lts/m3 s.

e) Partiendo del punto de operación, suponiendo que la intensidad de lluvia no varía, cuál sería
la apertura de la compuerta para que la altura de agua en el dique bajara 1 m en una hora.

Problema 31

Dos tanques de un sistema, mostrado en la figura, operan en estado estacionario. En el

tiempo t = 0 un volumen de 9.50 f t3 son agregados al primer tanque. Determinar la máxima
desviación en el nivel de agua en cada uno de los tanques desde su último nivel en estado
estacionario y el tiempo en que esto ocurre.

Las características del sistema se describen:

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Caudal de ingreso al tanque TQ1: q = 120 cf m.

Áreas transversales de los tanques: A1 = 10 f t2 ; A2 = 8,50 f t2 .

Resistencia hidráulicas de las válvulas de salida de cada tanque: R1 = 0,10 f t/cf m y

R2 = 0,30 f t/cf m.

Los caudales de salidas a través de las válvulas, son proporcionales a q(t) = h/R.

Problema 32

El sistema de la figura es modelado mediante las ecuaciones descritas.

qr (t) = qa (t) + qp (t)

qr (t) = R i2 (t)

qa (t) = C ti (t)
ti (t) − ta (t)
qp (t) =
Rt

Ti (s) Ti (s)
a) Hallar las Funciones de Transferencia y .
I(s) Ta (s)
b) Construir el diagrama de bloques para el punto de funcionamiento dado por: i(0) = 0,5 A y
ta (0) = 19◦ C.

Problema 33

La figura muestra el esquema del control de velocidad de un motor de combustión interna

mediante la utilización de una servo válvula hidráulica.

Modelado de Sistemas de Primer y Segundo Orden 11 de 13

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Se sabe que el amplificador diferencial tiene una ganancia regulable, de valor K y que la
función que realiza es: i = K (Er − Eo ). La válvula lineal presenta una relación constante entre
el flujo de mezcla de combustible qr a su salida y su desplazamiento Ya , igual a 10000. Además,
se somete al conjunto Motor-Carga a una entrada escalón unitario, obteniéndose la respuesta
de la siguiente gráfica:

Se tiene además una gráfica dada por el fabricante de la servo válvula hidráulica, que
muestra la respuesta de la misma ante una entrada escalón unidad de intensidad:

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Se somete a la taco-dinamo a una entrada rampa de pendiente 500 r.p.m (velocidad en el

eje creciente linealmente), y se obtuvo que la respuesta viene dada por la expresión:

Eo (rampa 500) = 5t − 0,5 + 0,5 e−10t

Se pide determinar:

a) Diagrama de bloques del sistema indicando la posición de la planta, actuador, regulador,

sensor, realimentación, señal de error, de actuación, de entrada, de salida.

b) Función de transferencia de cada bloque.

c) Función de transferencia de lazo cerrado.

d) Describir como será la respuesta y comportamiento del sistema.

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