Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Universidad del Perú. Decana de América

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

Sistemas de Control Digital/Ingeniería de Control I

Semana I:
 Revisión Transformada Z y Transformada Z Inversa
Conversión del modelo de tiempo continuo a tiempo
discreto
Docente: Dr. Ing. Nicanor Raúl Benites Saravia
nbenitess@unmsm.edu.pe
San Miguel, 08 de junio de 2020
 Transformada Z
Revisión de la Transformada Z y Transformada Z inversa
Transformada de Laplace vs Transformada Z Propiedades y teoremas de la transformada z
 Conversión de tiempo continuo a tiempo discreto
Discretización
x  Ax  Bu (1)
Discretización exacta y  Cx  Du (2) Discretización directa o aproximada

La solución de la ecuación de estado dada Es bastante útil discretizar directamente expresiones

por (1), dado un estado inicial x(t0), es: que contengan integrales y derivadas, las cuales
t pueden ser discretizadas usando ecuaciones en
x(t )  e A(t t0 ) x(t0 )  e At  e  Bu ( )d diferencias. Veamos en su forma implícita:
t0
t d x(k ) x(k  1)  x(k )
  (t  t0 ) x(t0 )    (t   ) Bu ( )d (3) x(t )   (5)
t0 dt T T
d 2
 x(k ) x(k  1)  x(k )
2
Donde la matriz de transición viene dada por: 2
x(t )   (6)
dt T2 T2

A (t  t 0 )

k
 (t )  L [( sI  A) ]  e x(t )dt   Te(iT  T )
1 1 A ( t t 0 ) t

! 
0
i 0
(7 )
 0

donde: Aplicando (5) en (1) y evaluando:

H     ( )d  B (4) 𝑥 𝑘 + 1 = 𝐼 + 𝑇𝐴 𝑥 𝑘 + 𝑇𝐵 𝑢(𝑘)

T
G   (T )  e AT ;
 0 
𝐺 𝐻
x(k  1)  Gx(k )  Hu (k ) (I )
y (k )  Cx(k )  Du (k ) ( II )
Discretización
Muestreo y retención
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