Problema (3 puntos) (ORDINARIO 17-18)

El proceso de la figura representa un sistema electromecánico, utilizado para situar en

una posición (X) determinado elemento. Para conseguirlo se emplea una fuerza F.
Además, se sabe que hay una fuerza adicional proporcional a la intensidad I que
suministra la red y que circula por el componente eléctrico del sistema.

Se sabe que la relación entre la posición X y la fuerza F viene

dada por:
X (t )  3( X (t )  0.2 X 3 (t )) X (t )  2 X (t )  2 F (t )  F (t )
Y que el estado estacionario se da para un valor de F=2.

Se sabe además que el sistema, en lazo abierto, ante un aumento “brusco” en la

intensidad eléctrica de la red de 0.5 A, da una respuesta temporal como la de la figura.

Se pide:
1. Dibujar el diagrama de bloques en lazo abierto, indicando cual es la variable
controlada, la variable manipulada y la variable de perturbación, calculando las
correspondientes funciones de transferencia.

La fuerza F(t) es la variable manipulada, la

intensidad I(t) es la perturbación (no se
puede actuar sobre ella siguiendo el
enunciado) y la posición X(t) será la
variable controlada (salida).

Se calcula en primer lugar la relación entre X y F.

X (t )  3( X (t )  0.2 X 3 (t )) X (t )  2 X (t )  2 F (t )  F (t )
f ( X , X , X , F , F )  0  X (t )  3( X (t )  0.2 X 3 (t )) X (t )  2 X (t )  2 F (t )  F (t )
Se linealiza en un punto en el que
X (t )  X (t )  F (t )  0 F ( t ) 0  F0  2
0 0 0

Sustituyendo: 0  3( X 0  0.2  X  )0  2 X
3
0 0
 2  0  2  0 y se tiene X ( t ) 0  X 0  1

Al linealizar se obtendrá:
f f f f f
X (t)  X (t)  X (t )  F (t )  F (t)  0
X 0 X X
0 F 0 F 0 0

f f f
1  3  X (t )  0.2 X 3 (t )   3.6  3 1  0.2  3  X 2 (t )  X (t )  2  2
X 0 X 0 0 X 0 0
f f
 2  1
F 0 F 0

Queda X ( t )  3.6 X ( t )  2 X ( t )  2 F ( t )  F ( t )  0

d 2X (t ) d X (t ) d F (t )
2
 3.6  2X (t )  2  F (t )
dt dt dt

Tomando Transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas:

s 2 X ( s )  3.6 s X ( s )  2 X ( s )  2 s F ( s )  F ( s )
s 2
 3.6s  2  X ( s)   2s  1 F ( s)

G( s) 
 2 s  1 
X ( s)
s  3.6 s  2
2
F ( s)

Para la relación entre X e I. Se observa que la respuesta ante el escalón de 0.5 en I se

corresponde con un sistema subamortiguado con valores:
1.25  1
Ganancia K  0.5
0.5
1.29  1.25 ln M p
Sobrepico Mp   0.16   0.504
1.25  1    ln M p 
2 2

 
Tiempo de pico tp    1.8 d  1.745 n  2.020 .
n 1   2 d
K n2
Se puede tomar   0.5 n  2 La FT es Gd ( s )  2
s  2n  n2
2 X ( s)
Gd ( s)  
s  2s  4 I ( s)
2
2. Al aplicarle al sistema un cambio en la F de valor 0.1 se obtiene una respuesta como
la de la figura. Explicar a qué puede ser debida la forma de dicha respuesta.

Se debe a la presencia de un “cero” en la FT.

3. Cerrar el lazo con un controlador proporcional de valor K. Dibujar el diagrama de

bloques en lazo cerrado. Calcular el error estacionario (en función de K) que tiene
el sistema ante un escalón unitario en la intensidad que circula por el componente
eléctrico.
Se puede cerrar el lazo en torno a la variable manipulada (F). La referencia W, en este
caso la posición que se quiere alcanzar, se compara con la posición alcanzada X, de
forma que el error en esa comparación E es la entrada al regulador, que se nos indica
que será un controlador proporcional (R(s)=K)

2
Gd ( s ) s  2s  4
2
Ante la perturbación E ( s )   I ( s)   I (s)
1  R ( s )G ( s )
1 K 2
 2 s  1
s  3.6 s  2
Como se pide valor en estacionario ante Ti(s) escalón unitario:
 2  2
  s2  2s  4  1 
4  1
ess  lim sE ( s )  lim s   
 1  K  2 s  1  s 1 
s 0 s 0 K 2 K
 s  3.6 s  2 
2
2
 K
4. Se añade un integrador al sistema (el regulador es entonces R ( s )  ). Calcule
s
mediante el diagrama de Bode el valor límite de K para que el sistema siga siendo
estable.
K  2 s  1
El en bode LA será el de RG ( s )  . Hay que obtener el margen de
s s 2  3.6 s  2
ganancia. No hay corte con -180, luego el MG es infinito.
(Ver al final trazado del diagrama)
5. Con el mismo regulador del apartado 4.-, indicar cuál será el valor en estacionario
de la señal de control si la referencia es un escalón (salto) unitario.

K
U  R( s) E ( s)  E (s)
s
1 1
Como es ante la referencia E ( s )  W ( s)  W ( s)
1  R ( s )G ( s ) K  2 s  1
1
s s 2  3.6 s  2
Es decir
K 1 K
U ( s )  RE ( s )  W ( s)  W ( s)
s K  2 s  1  2 s  1
1 sK 2
s s 2  3.6 s  2 s  3.6 s  2
Como se busca el estacionario,
K 1 K
uss  lim sU ( s )  lim s  2
s 0 s 0
sK 2
 2 s  1 s
0
K
s  3.6 s  2 2
Trazado del diagrama de Bode de 𝑅𝐺 𝑠
.
Para el trazado partimos tomando K=1
𝟏 𝟏 𝟏
Términos presentes 𝑹𝑮 𝒔 𝟐 𝒔 𝟎. 𝟓
𝒔 𝒔 𝟐.𝟗𝟏 𝒔 .𝟔𝟖
“Cambios” en w=0.5 (cero), w=0.68, w=2.91 (polos)

Ganancia aportada por los distintos términos (excepto 1/s

1 1
𝑅𝐺 𝑠 2 0.5 0.5
2.91 0.68
1 Recta de pendiente -20dB/dec. Pasa por 0 en frec 0.1
s -90º a cualquier frecuencia
Recta horizontal 20log(0.5)=-6 dB
0.5 0º a cualquier frecuencia
 s  0.5  Hasta w=0.5 horizontal de 0dB/dec. Recta de pendiente +20dB/dec desde w=0.5
0º a frecuencias bajas, +45º en w=0.5, +90º a altas frecuencias
1 Hasta w=0.68 horizontal de 0dB/dec. Recta de pendiente -20dB/dec desde w=0.68
 s  .68 0º a frecuencias bajas, -45º en w=0.68, -90º a altas frecuencias

1 Hasta w=2.91 horizontal de 0dB/dec. Recta de pendiente -20dB/dec desde w=2.91

 s  2.91 0º a frecuencias bajas, -45º en w=2.91, -90º a altas frecuencias

Magnitud (para cada elemento)

Baja con -20 dB dec hasta 0.5, “horizontal” hasta 0.69, -20dB/dec hasta 2.91, -40dB/dec
desde 2.91
En w=1 vale -6dB
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
Fase (para cada elemento)
A bajas frecuencia -90º por el término 1/S
A altas frecuencias +90ºx1 (cero) -90º x 3 (tres polos) = -180º
No corta a -180º por la posición relativa del cero y los polos.
(Si el cero estuviera “más a la derecha” del último polo, p.ej. en 50, si cortaría)
Bode Diagram
90

45

Phase (deg)

-45

-90
0.1 0.5 0.68 1 2.91 10 60
Frequency (rad/s)