Unidad 8

Transformada de Laplace
Competencias

• Solucionar funciones de transferencia aplicadas a

sistemas mecánicos, control y electrónicos,
utilizando herramientas computarizadas.
Contenidos

• Definición de la Transformada de Laplace

• Transformadas inversas y Transformadas de

derivadas

• Aplicaciones reales de la transformada de

Laplace
 Control de Procesos
¿Qué es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
En el ámbito doméstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios
En transportación
Controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sin número de variables en los procesos de
manufactura
 Control de Procesos
En años recientes, los sistemas de control han asumido
un papel cada vez más importante en el desarrollo y
avance de la civilización moderna y la tecnología.
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad
en todos los sectores de la industria:
– Tales como control de calidad de los productos
manufacturados, líneas de ensamble automático,
control de máquinas-herramienta, tecnología
espacial y sistemas de armas, control por
computadora, sistemas de transporte, sistemas de
potencia, robótica y muchos otros
Ejemplos de procesos automatizados

Un moderno avión comercial

Ejemplos de procesos automatizados

Satélites
Ejemplos de procesos automatizados

Control de la concentración de un
producto en un reactor químico
Ejemplos de procesos automatizados

Control en automóvil
 ¿ Por que es necesario controlar un proceso ?

• Incremento de la productividad
• Alto costo de mano de obra
• Seguridad
• Alto costo de materiales
• Mejorar la calidad
• Reducción de tiempo de manufactura
• Reducción de inventario en proceso
• Certificación (mercados internacionales)
• Protección del medio ambiente (desarrollo
sustentable)
Control de Procesos

El campo de aplicación de los sistemas de

control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el diseño
de control clásico es precisamente:

La transformada de Laplace
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• En el estudio de los procesos es necesario
considerar modelos dinámicos, es decir, modelos
de comportamiento variable respecto al tiempo.

• Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones

diferenciales respecto al tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de un
proceso.
¿Por qué Transformada de Laplace?

• El comportamiento dinámico de los procesos en la

naturaleza puede representarse de manera
aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:

• La transformada de Laplace es una herramienta

matemática muy útil para el análisis de sistemas
dinámicos lineales.
 ¿Por qué Transformada de Laplace?

• De hecho, la transformada de Laplace permite

resolver ecuaciones diferenciales lineales
mediante la transformación en ecuaciones
algebraicas con lo cual se facilita su estudio.

• Una vez que se ha estudiado el comportamiento

de los sistemas dinámicos, se puede proceder a
diseñar y analizar los sistemas de control de
manera simple.
El proceso de diseño del sistema de control
Para poder diseñar un sistema de control automático,
se requiere
– Conocer el proceso que se desea controlar, es
decir, conocer la ecuación diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
– A esta ecuación diferencial se le llama modelo
del proceso.
– Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.
Definición de la Transformada de Laplace
• Definición básica
Si f(t) está definida para t  0, entonces
 b
0 K ( s, t ) f (t )dt  lim  K ( s, t ) f (t )dt
b 
0

(1)
Transformada de Laplace
Si f(t) está definida para t  0, entonces
  st
L { f (t )}   e f (t )dt (2)
0

es la Transformada de Laplace de f.
Ejemplo 1

Evaluar L{1}
Solución:
Aquí tenemos en cuenta que los límites de
integración son 0 y .
  st b  st
De la definición
L (1)   e (1)dt  lim  e dt
0 b  0

 st b
e  e  sb  1 1
 lim  lim 
b  s b  s s
0

Como e-st  0 cuando t , para s > 0.

Ejemplo 2

Evaluar L{t}
Solución  st 
 te 1   st
L {t}    e dt
s 0
s 0
1 11 1
 L{1}     2
s ss s
Ejemplo 3

Evaluar L{e-3t}
Solución
  st 3t   ( s  3) t
L {e }   e e d t   e
3t
dt
0 0

( s  3) t 
e

s3 0

1
 , s  3
s3
T.L. is Linear

• Podemos comprobar fácilmente que

L { f (t )   g (t )}
 L { f (t )}  L {g (t )}
(3)   F ( s)  G ( s)
 Transformadas de algunas
Funciones básicas
(a) 1
L {1} 
s
n! at 1
(b) n
L {t }  n1 , n  1, 2, 3,  (c) L {e } 
s sa

k s
(d)
L {sin k t}  2 (e) L {cos kt}  2 2
s  k2 s k
s
(g) L {cosh k t}  2
k
(f) L {sin kt )  2 s  k2
s  k2
 Transformada de una derivada

Si f , f ' ,  , f ( n1) son continuas en [0, ) y son de

orden exponencial y si f(n)(t) es continua por partes en
[0, ), entonces
L { f ( n ) (t )}
 s n F ( s )  s n1 f (0)  s n2 f (0)    f ( n1) (0)
donde F ( s )  L { f (t )}.
Transformadas inversas y Transformadas de
derivadas
Algunas transformadas inversas
11 
1 L  
s 
(a)
n! 1 
1
t  L  n1  , n  1, 2, 3, 
1 at
n
e L  
s  s  a 
(b) (c)

1k  1 s 
sin k t  L  2 2 cos k t  L  2 2
(d)
s  k  (e)
s  k 

1k  1s 
sinh k t  L  2 2 cosh kt  L  2 2
(f)
s  k  (g)
s  k 
 Algunas transformadas inversas

1 c  1  n! 
1. cL   2. t L
n
 n 1 
s s 

1  1  1  b 
3. e L
at
  4. Sen(bt )  L  2 2 
s  a s  b 

1  s  1  b 
5. Cos(bt )  L  2 2 
6. Senh(bt )  L  2 2 
s  b  s  b 

1  s 
7. Cosh(bt )  L  2 2 
s  b 
Ejemplo 1

Hallar las transformadas inversas de

1 
(a) L 1 1  (b) L 12 
s 
5 s  7
Solución
(a) 1 1 1 1 4!  1 4
L  5  L  5  t
 s  4!  s  24
(b)
11  1 1 7  1
L  2  L  2  sin 7t
s  7 7 s  7 7
Ejemplo 2
1  2 s
 6
Hallar L  2 
 s 4 

Solución
1  2 s
 6 1  2 s 6 
L  2 L  2  2 
 s 4  s  4 s  4
(2)
1 s  6 1 2 
 2 L  2  L  2 
s  4 2 s  4
 2 cos 2t  3 sin 2t
Find unknown Transformed DE
y (t ) that satisfies Apply Laplace becomes an
a DE and Initial transform L algebraic equation
condition In Y (s )

Solution y (t ) of Apply Inverse Solve transformed

original IVP transform L 1 equation for Y (s )
Proceso de solución de ED mediante la
tranformada

Ecuación diferencial
lineal con coeficientes L {y(t)} Ecuación algebraica
constantes y para Y(s) = L {Y(t)}
condiciones iniciales

Solución de la L -1
{Y(s)} Solución de la
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
y(t) = L -1 {Y(s)} Y(s)
Transformada de Laplace

Ejemplos
Ejemplo A

Resolver:

Solución:
1er paso:

Reemplazamos:
Además:
Ecuación:

Despejamos Y
Ecuación:
2do paso Función Transferencia

Tenemos:
Ecuación:
3er paso – Transformada Inversa

Tablas:
Ecuación:
Ejemplo B

Resolver:

Solución:
1er paso:

Además:
Ecuación:
2do paso Función Transferencia

Tenemos:
Ecuación:
3er paso – Transformada Inversa

+
Tablas:
Ecuación:

Reemplazamos:

Usando C.I.

Se obtiene:

La solución:
Ejemplo 4
dy
Resolver  3 y  13sin 2t , y (0)  6
dt
Solución
 dy 
L    3L { y}  13L {sin 2t}
 dt  (12)
26
sY ( s )  6  3Y ( s )  2
s 4
26
( s  3)Y ( s )  6  2
s 4
6 26 6 s 2  50
Y (s)   
s  3 ( s  3)( s  4) ( s  3)( s 2  4)
2
(13)
Ejemplo 4 (2)
2
6 s  50 A Bs  C
  2
( s  3)( s  4) s  3 s  4
2

2 2
6 s  50  A( s  4)  ( Bs  C )
Podemos hallar A = 8, B = −2, C = 6
Así 6 s 2  50 8  2s  6
Y (s)   
2
( s  3)( s  4) s3 s2  4
1 1  1 s  1 2 
y (t )  8L    2L  2   3L  2 
 s  3 s  4 s  4
y (t )  8e 3t  2 cos 2t  3 sin 2t
 Ejemplo 5
4t
Resolver y"3 y '2 y  e , y (0)  1, y ' (0)  5
Solución  d 2 y   dy  4t
L  2   3L    2 L { y}  L {e }
 dt   dt 
1
s Y ( s )  sy (0)  y(0)  3[ sY ( s )  y (0)]  2Y ( s ) 
2
s4
2 1
( s  3s  2)Y ( s )  s  2 
s4
s2 1 s 2  6s  9
Y (s)  2  2 
s  3s  2 ( s  3s  2)( s  4) ( s  1)( s  2)( s  4)
(14)
1 16 t 25 2t 1 4t
Así y (t )  L {Y ( s )}   5 e  6 e  30 e
Ejemplo 6
2 3t
Resolver y"6 y '9 y  t e , y ( 0)  2 , y ' ( 0)  6
Solución
2
s Y ( s )  sy (0)  y(0)  6[ sY ( s )  y (0)]  9Y ( s ) 
2
( s  3)3
2 2
( s  6 s  9)Y ( s )  2 s  5 
( s  3)3
2 2
( s  3) Y ( s )  2 s  5 
( s  3)3
2s  5 2
Y (s )  
( s  3) ( s  3)5
2
Ejemplo 6 (2)
2 11 2
Y (s)   
y (t ) s  3 ( s  3) ( s  3)5
2

 1 
1 1 1  2 1 4! 
 2L    11L  2
 L  5
(8)  s  3   ( s  3)  4!  ( s  3) 

1 1  3t 1 4!  4 3t
L  2   te , L  5 t e
 s s  s 3   s s  s 3 
3t 3t1 4 3t
y (t )  2e  11te  t e
12
Ejemplo 7
Resolver y"4 y '6 y  1  e t , y ( 0)  0 , y ' ( 0)  0
Solución
1 1
s Y ( s )  sy (0)  y(0)  4[ sY ( s )  y (0)]  6Y ( s )  
2
s s 1
2 2s  1
( s  4 s  6)Y ( s ) 
s ( s  1)
2s  1
Y (s ) 
s ( s  1)( s 2  4 s  6)

1/ 6 1/ 3 s / 2  5 / 3
Y (s)    2
s s  1 s  4s  6
Ejemplo 7 (2)
1 11  1 1 1 
Y (s)  L    L  
6 s  3  s  1
1 1 s  2  2 1 2 
 L  2  L  2 
2  ( s  2)  2  3 2  ( s  2)  2 
1 1 t 1  2 t 2 2t
  e  e cos 2t  e sin 2t
6 3 2 3
 Aplicaciones reales de la
transformada de Laplace
Vigas
Recuerde que la ED de una viga es

d4y
EI 4  w( x)
dx
Ejemplo 5
Una viga de longitud L se empotra en ambos extremos
como se ilustra en la Fig 4.17. Determine la deflexión
de la viga cuando la carga está dada por:
  2 
w0 1  x  , 0  x  L / 2
w( x)    L 
Solución 0, L/2  x  L
Tenemos las condiciones en la frontera: y(0) = y(L) = 0,
y’(0) = y’(L) = 0. Por (10),
 2   2   L
w( x)  w0 1  x   w0 1  x  U  x  
 L   L   2
2 w0  L  L  L 
   x   x   U  x  
L 2  2  2 
Ejemplo 5 (2)
Transformando (19) en
EI s 4Y ( s )  s 3 y (0)  s 2 y(0)  sy(0)  y(0)
2 w0  L 2 1 1  Ls 2 
   e
L  s 2
s s 2 
4 ( 3) 2 w0  L 2 1 1  Ls 2 
s Y ( s )  sy" (0)  y (0)    e
EIL  s 2
s s 2 
c1 c3 2 w0  L 2 1 1  Ls 2 
Y (s)  3  4   5
 6  6e 
s s EIL  s s s

donde c1 = y”(0), c3 = y(3)(0)

Ejemplo 5 (3)
Así
y ( x)
c1 1 2!  c2 1 3! 
 L  3  L  4
2!  s  3! s 
2 w0  L / 2 1 4!  1 1 5!  1 1 5!  Ls / 2 
  L  5 L  6 L  6 e 
EIL  4!  s  5!  s  5! s 
c1 2 c2 3 
w0 5 L 4 5 
5
L  L 
 x  x   x  x   x   U  x  
2 6 60 EIL  2  2  2 
Ejemplo 5 (4)
Aplicamos y(L) = y’(L) = 0, entonces
2 3 4
L L 49w0 L
c1  c2  0
2 6 1920EI
L2 85w0 L3
c1L  c2  0
2 960 EI
c1  23w0 L2 / 960 EI , c2  9 w0 L / 40 EI
Así
23w0 L2 2 3w0 L 3
y ( x)  x  x
1920EI 80 EI

w0 5 L 4 5 
5
L  L 
  x  x   x   U  x  
60 EIL  2  2  2 
Circuitos en Serie

• De la Fig, tenemos
di 1 t
L  Ri (t )  0 i ( )d  E (t ) (10)
dt C
la cual se llama ecuación integrodiferencial.
Ejemplo 6

Determine i(t) en Fig 4.33, cuando L = 0.1 h, R = 2

, C = 0.1 f, i(0) = 0, y
E(t) = 120t – 120tU(t – 1)
Solución
Usando los datos, (10) se convierte
di t
0.1  2i (t )  10 i ( )d  120t  120U (t  1)
dt 0

Y entonces
I (s)  1 1 s 1 s 
0.1sI ( s )  2 I ( s )  10  120 2  2 e  e 
s s s s 
Ejemplo 6 (2)
 1 1 s 1 s 
I ( s )  1200 2
 2
e  2
e 
 s ( s  10) s ( s  10) ( s  10) 
1/100 1 / 100 1 / 10 1 / 100  s
 1200    e
 s s  10 ( s  10) 2
s
1 / 100  s 1 / 10  s 1 
 e  e 
s  10 ( s  10) 2
( s  10) 2 e  s 
i (t )  12[1  U (t  1)]  12[e 10(t 1) U (t  1)]
 120te 10t  1080(t  1)e 10(t 1) U (t  1)
Ejemplo 6 (3)

Escrita como una función definida por partes:

12  12e 10t  120te 10t , 0  t 1

i (t )  
 12e 10 t
 12e 10 ( t 1)
 120te 10 t
 1080(t  1) e 10 ( t 1)
, t 1
(11)

Sistemas Eds Lineales

• Resortes acoplados - trabajaremos con

m1 x1   k1 x1  k2 ( x2  x1 )
(1)
m2 x2   k2 ( x2  x1 )
Ejemplo 7
Use T.L. para resolver
x1  10 x1  4 x2  0
4 x1  x2  4 x2  0 (2)
donde x1(0) = 0, x1’(0) = 1, x2(0) = 0, x2’(0) = −1.
Solución
s2X1 – sx1(0) – x1’(0) + 10X1 – 4X2 = 0
−4X1 + s2X2 – sx2(0) – x2’(0) + 4X2 = 0
Recolocando:
(s2 + 10)X1 – 4X2 = 1
−4X1 + (s2 + 4)X2 = −1 (3)
Ejemplo 7 (2)

Resolviendo (3) para X1:

s2 1/ 5 6/5
X1  2 2
 2  2
( s  2)( s  12) s  2 s  12
2 3
x1 (t )   sin 2t  sin 2 3t
10 5
Usamos X1(s) para obtener X2(s)
s2  6 2/5 3/ 5
X2   2 2
 2  2
( s  2)( s  12) s  2 s  12
2 3
x2 (t )   sin 2t  sin 2 3t
5 10
Ejemplo 7 (3)

Luego
2 3
x1 (t )   sin 2t  sin 2 3t
10 5
2 3 (4)
x2 (t )   sin 2t  sin 2 3t
5 10
Redes

• De la Fig tenemos
di
L  Ri2  E (t )
dt
di2
RC  i2  u1  0
dt
Ejemplo 8

Resolver (5) donde E(t) = 60 V, L = 1 h, R = 50 ohm,

C = 10-4 f, i1(0) = i2(0) = 0.
Solución
Tenemos di1
 50i2  60
dt
 4 di2
50(10 )  i2  i1  0
dt
Entonces
sI1(s) + 50I2(s)= 60/s
−200I1(s) + (s + 200)I2(s)= 0
Ejemplo 8 (2)

Resolviendo lo anterior:
60s  12000 6 / 5 6/5 60
I1    
s ( s  100) 2
s s  100 ( s  100) 2
12000 6/5 6/5 120
I2    
s ( s  100) 2
s s  100 ( s  100) 2
Así
6 6 100t 100 t
i1 (t )   e  60te
5 5
6 6 100t
i2 (t )   e  120te 100t
5 5
Péndulo Doble

• De la Fig tenemos
( m1  m2 )l121  m2l1l2 2  ( m1  m2 )l1 g1  0
m2l2 2 
2
 m2l1l21  m2l2 g 2  0
Ejemplo 9

• Compruebe que cuando

m1  3, m2  1, l1  l2  16, 1 (0)  1,  2 (0)  1,
1 ' (0)  0, 2 ' (0)  0

la solución de (6)1es 2 3
1 (t )  cos t  cos 2t
4 3 4
1 2 3
 2 (t )  (7)
cos t  cos 2t
2 3 2

Fig 4.49
 Conociendo el proceso …
MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
 F  ma
dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2

Fuerza
f(t) de
entrada
z(t)
m
Desplazamie
nto, salida
b
k del sistema
El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Suspensión de un automóvil
dz(t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transform ada de Laplace a cada término
(considerando condiciones inicialesigual a cero)
F ( s )  kZ ( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s )  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z (s) 1
 Función de
F ( s ) ms 2  bs  k transferencia
Conociendo el proceso…

• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanqueFlujo que entra – Flujo que
sale = Acumulamiento
qi(t)
Flujo
dh(t )
de qi (t )  qo (t )  A
entrada h(t) dt
A h(t )
qo(t) R
(área R qo (t )
del Flujo de
(resistenc salida 1 dh(t )
tanque) qi (t )  h(t )  A
ia de la R dt
válvula)
El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
R dt
Aplicando la transform ada de Laplace
1
Qi ( s )  H ( s)  AsH ( s )
R
1
Qi ( s )  H ( s )( As  )
R
H (s) 1 R
  Función de
Qi ( s ) As  1 ARs  1 transferencia
R
Conociendo el proceso…

• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico

di(t ) 1
ei (t )  L
dt
 Ri (t ) 
Ci (t )dt

1
C 
i (t )dt  eo (t )
El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Circuito eléctrico

di(t ) 1 1
ei (t )  L
dt
 Ri(t )   C
i (t )dt
C i (t )dt  eo (t )

Aplicandola transformada de Laplace

1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinandolas ecuaciones(despejando para I(s))
1
E i ( s )  LsCsEo ( s )  RCsEo ( s )  CsEo (s)
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s ) 1 Función de

Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 transferencia
 La función de transferencia
Representa el comportamiento dinámico
del proceso
Nos indica como cambia la salida de un
proceso ante un cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s ) Respuestadel proceso

X (s) Función forzante

Diagrama de bloques
Entrada del Salida del
Proceso
proceso proceso
(función (respuesta al
forzante o
estímulo)
estímulo)
La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Suspensión de un automóvil

Entrada 1 Salida
(Bache) ms 2  bs  k (Desplazamien
10
3
-3
x 10 to del coche)
8

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
La función de transferencia

Diagrama de bloques
Nivel en un tanque

Qi(s) R H(s)

(Aumento del flujo ARs  1 (Altura del

de entrada nivel en el
repentinamente) tanque

25
20

20

15

15

10
10

5
5

0 0

-5
-5

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Circuito eléctrico

Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de LCs 2  RCs  1 (Voltaje de
entrada) salida)

10
20

9
18

8
16

7
14

6
12

5
10

4
8

3
6

2
4

1
2

0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4
x 10
4
x 10
 Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

• Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En

condiciones estables, este intercambiador calienta 224 gal/min de agua de
80°F a 185°F por dentro de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.

• En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua cambian,

produciéndose una perturbación en el intercambiador.
 Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

a) Obtenga la función de transferencia del cambio de la

temperatura de salida del agua con respecto a un cambio en la
temperatura del vapor y un cambio en el flujo de agua,
suponiendo que la temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80°F.
b) Determine el valor final de la temperatura de salida del agua
ante un cambio tipo escalón de +20°F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.
c) Grafique la variación de la temperatura de salida del agua con
respecto al tiempo.
 Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

• Ecuación diferencial que modela el intercambiador de calor

Intercambiador de calor

Ecuación diferencial

Donde:
• Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior
• (BTU/h °F ft2)
• ATC0: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2)
• Cp : Capacidad calorífica (BTU/lb °F)
• tv : Temperatura del vapor (°F)
• te : Temperatura del agua a la entrada (°F)
• ts : Temperatura del agua a la salida (°F)
• (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°F)
• tref : Temperatura de referencia (°F)
• w : Flujo de agua (lb/h)
• m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
• : Valores en condiciones estables
• tvTv
, ts,,Ts
tw, W Variables de desviación
Intercambiador de calor
Linealizando
1

2
Evaluando en condiciones iniciales
estables
3

Restando (2) de (3)

Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviación

Aplicando la transformada con Laplace

 Intercambiador de calor
Simplificando

Datos físicos
– Largo del intercambiador = 9 ft
– Diámetro de coraza = 17 ¼’’
– Flujo = 224 gal/min
– Temperatura de entrada =80°F
– Temperatura de salida = 185°F
– Presión de vapor =150psia.
– Número de tubos= 112
– Diámetro exterior de tubo = ¾ ’’ de diámetro y BWG 16, disposición cuadrada a 90°, con un claro
entre tubos de 0.63’’.
– Conductividad térmica de los tubos = 26 BTU/hft°F,
– Factor de obstrucción interno = 0.0012 hft2°F/BTU; externo = 0.001 hft2°F/BTU
– Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2°F
 Intercambiador de calor

Calculando
las
constantes
 Intercambiador de calor
Función de transferencia

Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo
escalón de +20°F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el
flujo de agua.

0 0
Intercambiador de calor
20
20

18
18

16
16
240
14
234 14
12
12

10
10

8
8

6
6
220
4
224 4

2
2

0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Flujo de Temp de
agua entrada Vapor entrada

Salida de Salida de
vapor Agua °T
40

35

30
188.85

25

20

15

18510

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
La respuesta del proceso en el tiempo

Transformada Inversa De Laplace

K1 K2 20 5007.25
Ts ( s )  Tv ( s )  W (s) Tv ( s )  W (s) 
 1s  1  2s  1 s s
K1  20  K 2  5007.25 
Ts ( s )     
 1s  1  s   2 s  1  s 
0.381883  20   7.573947x104  5007.25  7.63766 3.792464
Ts ( s )      
1.712995s  1  s  1.712995s  1  s  1.712995s  1s 1.712995s  1s
Expansiónen fraccionesparciales
4.458658 2.213928 a1 a b1 b
Ts ( s )     2  2
s  0.583772s s  0.583772s s  0.583772 s s  0.583772 s
La respuesta del proceso en el tiempo

Transformada Inversa De Laplace

 4.458658  4.458658
a1  s  0.583772    7.6376
 s  0 . 583772s  s  0.583772  0.583772
 4.458658  4.458658
a2  s     7.6376
 s  0.583772s  s 0 0.583772
 2.213928  2.213928
b1  s  0.583772    3.792453
 s  0.583772s  s  0.583772  0.583772
 2.213928  2.213928
b2  s     3.792453
 s  0 . 583772s  s 0 0 .583772
7.637670 7.637670 3.792453 3.792453
Ts ( s )     
s  0.583772 s s  0.583772 s
Ts (t )  7.637670e 0.583772t  7.637670 3.792453e 0.583772t  3.792453 Tss (Tss  temperatura inicial de salida)
   
Ts (t )  7.6376701  e 0.583772t  3.7924531  e 0.583772t  Tss
 El sistema de control automático

Temperatura del agua de salida – Lazo abierto (sin

control)
Tv(s) K1 Ts(s)
(Aumento de la  1s  1 (Aumento en la
temperatura de temperatura de
vapor a la entrada ) agua a la
salida)

Temperatura
Valor +
del agua de salida – Lazo
0.3819
cerrado (con
Variable
Controlador
control)
desea -
Acció 1 . 713 s  1
controla
do n de da
contro
l
La ecuación del controlador

ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

 1 de(t ) 
m(t )  Kc e(t ) 
  i
e(t )dt   d
dt


Aplicandola transformada de Laplace
 1 
M(s)  KcE(s)  E ( s )   d sE ( s )
 is 
M (s)  1 
 KcE(s)  E ( s )   d sE ( s )
E (s)  is 
M (s)  1 
 Kc1    d s
E (s)  is 
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido
 El sistema de control automático
Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)

Valor + 0.3819 Variable

Kc1  1s   d s 
deseado -  i  Acción 1.713 s  1 controlada
de
control

6 6

5 5
X: 0.683
Y: 4.91
4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
-1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

(el tiempo de estabilización para el sistema controlado es de 4 min, a partir del cambio en la
entrada)
 La respuesta del sistema de control de nivel

Comparación del sistema en lazo abierto (sin control)

y en lazo cerrado (con control)
6

5
X: 0.683 X: 6.873
Y: 4.91 Y: 4.91

Con 4
Sin
control
3 control

0
0 2 4 6 8 10 12
Actividad para realizar en casa

• Un sistema de suspensión
simplificada de un automóvil se
puede representar por la figura
siguiente:

• Las ecuaciones diferenciales que

modelan al sistema están dadas
por:

d 2 x(t )  dy(t ) dx(t ) 

m1  k 2  y (t )  x(t )   b    k1 u (t )  x(t ) 
dt 2  dt dt 
d 2 y (t )  dy(t ) dx(t ) 
m2   k 2  y (t )  x(t )   b  
dt 2  dt dt 
Actividad para realizar en casa

Y (s)
a) Obtén la función de transferencia U (s)
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en ambas e
iguálalas, finalmente reacomoda para dejar Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm, k2=50KN/cm,
m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escalón unitario en la entrada de
fuerza, obtén la expresión en el tiempo, es decir, la
transformada inversa de dicha función.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel, matlab,
mathematica, etc. Grafica la respuesta del desplazamiento en
el tiempo para t = [0,20]
Bibliografía

Ludwing Salazar, Hugo Bahena, Francisco Vega: Cálculo

integral, Publicaciones Cultural, 2007.

Kreysing, E (2004). Matemáticas avanzadas para Ingeniería. Vol.

1, Limusa: México. 510.K81.v.1
Transformada de Laplace
Ejemplos
Ejemplo 1

Resolver:

Solución:
1er paso:

Reemplazamos:
Además:
Ecuación:

Despejamos Y
Ecuación:
2do paso Función Transferencia

Tenemos:
Ecuación:
3er paso – Transformada Inversa

Tablas:
Ecuación:
Ejemplo 2

Resolver:

Solución:
1er paso:

Además:
Ecuación:
2do paso Función Transferencia

Tenemos:
Ecuación:
3er paso – Transformada Inversa

+
Tablas:
Ecuación:

Reemplazamos:

Usando C.I.

Se obtiene:

La solución: