2022

Análisis topológico y de
posición.

ANALISIS DE MECANISMOS
LUIS DANIEL BARRAZA MARTINEZ

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON | DR. CESAR GUERRA TORRES

Luis Daniel Barraza Martínez 2130875

Tabla de contenido

1 Desarrollo 2: Procedimiento para las siguientes dimensiones. .................................................. 2

1.1 Dibujo de mecanismo rotulado de topología 2. .................................................................. 2
1.1.1 Diagrama cinemático de mecanismo de 4 barras. ...................................................... 2
1.1.2 Datos del mecanismo. ................................................................................................. 2
1.1.3 Movilidad del mecanismo. .......................................................................................... 3
2 Desarrollo 3: Solución grafica al problema de posición. ............................................................. 3
2.1 Método grafico desarrollado. ............................................................................................. 3
2.1.1 Solución grafica manualmente. ................................................................................... 3
2.1.2 Solución grafica en GeoGebra. .................................................................................... 3
3 Desarrollo 3: Solucion analitica al problema de posicion. .......................................................... 4
3.1 Datos topológicos. ............................................................................................................... 5
3.2 Diagrama Vectorial. ............................................................................................................. 5
3.3 Ecuación vectorial. .............................................................................................................. 5
3.4 Producto punto. .................................................................................................................. 5
3.5 Producto escalar.................................................................................................................. 5
3.6 Solución McCarthy. ............................................................................................................. 6
4 Conclusión. .................................................................................................................................. 7
Luis Daniel Barraza Martínez 2130875

1 Desarrollo 2: Procedimiento para las siguientes dimensiones.

1.1 Dibujo de mecanismo rotulado de topología 2.

1.1.1 Diagrama cinemático de mecanismo de 4 barras.

Como se puede denotar, se tiene el diagrama cinemático de una corredera elaborado en Mekanize
software.

Fig. 1 Diagrama cinemático en mekanize.

1.1.2 Datos del mecanismo.

En las siguientes tablas se obtienen los valores topológicos de los elementos y sus coordenadas.

Variable Representa Valor propuesto

L1 Recorrido de la barra fija 4 cm.
L2 Manivela 3 cm.
L3 Biela 7 cm
L4 Oscilador 6 cm
Θ1 Angulo del Oscilador 0°
Θ2 Angulo Manivela 70°
Θ3 Angulo de la biela ?°
Θ4 Angulo de biela con oscilador ?°
Tabla 1. Datos topológicos.
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1.1.3 Movilidad del mecanismo.

Este es un mecanismo con un grado de libertad dado a la siguiente formula.

GDL= 3(N-1)-2 (M)

GDL= 3(4-1)-2(4) = 1.

2 Desarrollo 3: Solución grafica al problema de posición.

2.1 Método grafico desarrollado.

Para este mecanismo se realizo dos soluciones graficas una desarrollada manualmente y otra en el
software de GeoGebra.

2.1.1 Solución grafica manualmente.

Solución de posición grafica basado en el ejemplo que se nos recomendó.

Fig. 2 Solución grafica.

Nota: en esta imagen tenemos el ejemplo representado a 130° por eso los valores de las coordenadas
cambian.

2.1.2 Solución grafica en GeoGebra.

Como se menciona al principio esta es la versión de solución grafica por medio de GeoGebra.
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Fig.3 Solucion grafica mediante un GeoGebra.

Como podemos ver en las imágenes de la resolucion grafica de geogebra tenemos un valor de θ4=
50.95 y θ3= 15.24° esto con un angulo de θ2=a 70°.

Variable Valor
θ4 Solución en GeoGebra. 50.95°
Θ3 Solución grafica en 15.24°
GeoGebra.
Tabla 2. De valores de soluciones graficas con un angulo de manivela θ2 a 70°.

3 Desarrollo 3: Solucion analitica al problema de posicion.

Para la soluciona analítica se debe considerar los siguientes puntos:

Datos topológicos
Diagrama vectorial
Ecuación vectorial
Producto punto.
Propiedad del producto escalar.
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3.1 Datos topológicos.

Variable Representa Valor propuesto

L1 Recorrido de la barra fija 4 cm.
L2 Manivela 3 cm.
L3 Biela 7 cm
L4 Oscilador 6 cm
Θ1 Angulo del Oscilador 0°
Θ2 Angulo Manivela 70°
Θ3 Angulo de la biela ?°
Θ4 Angulo de biela con oscilador ?°
Tabla 3. Datos topológicos.

3.2 Diagrama Vectorial.

Fig.4 Diagrama vectorial.

Donde se tienen los siguientes valores:

RA= L2 θ2 RB/A= L3 θ3

RB/O4= L4 θ4 RO1= L1 θ1

3.3 Ecuación vectorial.

RB=RA+RB/A : RB= RO1+ RB/O4

RB/A= RO1+RB/O4-RA

3.4 Producto punto.

RB/A* RB/A= (RO1+RB/O4-RA)* (RO1+RB/O4-RA)=

(RO1*RO1)+(RA*RA)+(RB/O4* RB/O4)+(RB/O4*RO1+ RB/O4*RO1)-(RA*RO1+RA*RO1)-

RB/O4*RA+RB/O4*RA)

3.5 Producto escalar.

L3^2= L1^2+ L2^2+ L4^2+ 2l4l1cos(θ4-θ1)-2l2l1cos(θ2-θ1)-2l4l2cos(θ4-θ2)

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La cual puede rescribirse como ecuación de Freudenstein.

K1-k2cos(θ4-θ1)+k3cos(θ2-θ1)+cos(θ4-θ2)=0

Donde las constantes K denotan la proporcionalidad de las longitudes del mecanismo:

3.6 Solución McCarthy.

McCarthy propone el cambio de variables tal y como se denota en la imagen de abajo, ya que
cos(θ´4-θ´2)= cos(θ´4)cos(θ´2)+ sen(θ´4)sen(θ´2).

También se puede denotar como Acos(θ´4)+Bsen(θ´4)=C

Donde

A=2L2L4 cos(θ´2)-2L1L4
B=2L2L4sen(θ´2)
C= L1^2+ L4^2+ L2^2- L3^2-2L1L2cos(θ´2)

Sustituyendo los valores el resultado es el siguiente:

A=2(3)(6)cos(70)-2(4)(6)= -35.68
B=2(3)(6)sen(70)= 33.82
C=4^2+6^2+3^2-7^2-2(4)(3)cos(70)= 3.79
A=-35.68, B=33.82 & C=3.79.
Ya obteniendo estos valores podemos usar la solución de McCarthy.
θ´4= tan^-1(B/A)+- cos^-1(C/√A^2+B^2
Nota: Al sustituir los valores en tangente debemos recordar que si se tiene algún valor en negativo
debemos sumar +180° o +360° según sea el caso.

θ´4= tan^-1(33.82/-35.68)+180 = 136.47° +- cos^-1(3.79/47.68)= 85°

θ4op1= 136.47+85= 221.47°
θ4op2= 136.47-85= 51.47°
Por lo tanto como conclusión la opción correcta cuando el Angulo θ2=70° es la opción 2.
Luis Daniel Barraza Martínez 2130875

4 Conclusión.

Como conclusión el valor correcto es el de la segunda opción de θ4op2, también si podemos

verificarlo este valor es muy similar al valor que nos dio de la solución por GeoGebra.

Variable Valor
θ4 Solución en GeoGebra. 50.95°
Θ3 Solución analítica de 51.47°
posición.
Tabla 4. Comparación de resultados obtenidos.

También cabe mencionar que la teoría y la practica son de mucho apoyo y las herramientas como
Mekanize, GeoGebra son de apoyo para corroborar el análisis de posición mediante el análisis de
problema de posición analítico.