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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

LABORATORIO Nro. 2
COMPONENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Javier SANABRIA GARCIA
javisanabria@gmail.com
70581953

Medición de la velocidad angular y el desplazamiento angular.

Disco perforado.

Dada la velocidad angular de un motor, ω[rpm], puede ser medida utilizando un disco con n ranuras espaciadas
en intervalos angulares regulares cerca de su borde, como en la figura 1. Si la velocidad del motor es
ω[rpm] = ω/60[rps], se genera un tren de pulsos con frecuencia
nω
fin = [rps] (1)
60

Figura 1: Medición de la velocidad angular del eje de un motor

Al aplicar el tren de pulsos a un Conversor de Frecuencia a Voltaje (VFC), cuya salida es un voltaje DC, V out,
proporcional a la frecuencia fin , habremos medido la velocidad angular del eje del motor, ω. Para generar el
tren de pulsos utilizamos un dispositivo opto-interruptor (OID) compuesto por un par LED-Fototransistor,
como en la figura 1. El LM2907/LM2917 o el LM331 se pueden utilizar para convertir la frecuencia fin en
el voltaje Vout . En el caso del LM2907, tiene una alta ganancia (op amp/comparador) y puede manejar un
relé debido al transistor de salida, ver la figura 2.

Figura 2: Conversor de frecuencia a voltaje (VFC)

Con el disco perforado también se puede medir el desplazamiento angular del eje del motor. Para el caso
general cuando el disco tiene n perforaciones, el intervalo angular entre dos perforaciones debe ser 360◦ /n .
Cuando el disco está en movimiento genera un pulso por cada perforación. Consecuentemente contando el
número total de pulsos tenemos el desplazamiento angular del eje del motor. Por ejemplo, si se han contado
k pulsos a la salida del OID, el eje del motor habrá recorrido un ángulo de:
360k
θ= (2)
n
Los pulsos a la salida del OID se pueden contar con un contador binario de 8-bits y la palabra resultante, a
la salida del contador, se puede aplicar a un conversor analógico-digital (DAC) para obtener un voltaje Vo ,
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equivalente eléctrico al desplazamiento angular θ. Cuando el motor es parte de un sistema de lazo cerrado,
su respuesta a la función paso puede ser oscilatoria alrededor de su posición de estabilidad. Este hecho da
lugar a que el contador siga contando sin mirar la dirección del eje de rotación, dando como resultado una
respuesta incorrecta a la salida del DAC.

Figura 3: Medición del desplazamiento angular del eje de un motor

Para corregir este problema se utilizan dos OID’s. La salida del OID-A se utiliza como entrada de reloj al
flip-flop D con flanco negativo, y la salida del OID-B se utiliza como la entrada al contador y también a
la entrada D del flip-flop. Los dos OID’s se ajustan de tal manera que: para la rotación en sentido horario
(CW) del disco, la salida A adelanta aproximadamente 90◦ a la salida B, y para la rotación en sentido
contra-horario (CCW), la salida A retrasa 90◦ aproximadamente a la salida B. Cada que se dispara el
flip-flop con el flanco de bajada de la señal A, la entrada al flip-flop D, y por tanto su salida, vale “1” para
la rotación CW del eje del motor, y “0” para la rotación CCW. De esta manera la salida del flip-flop D
sirve para controlar la entrada “up/down” del contador 74LS191, invirtiendo la dirección de su cuenta cada
vez que el disco invierte su dirección de rotación.

Disco codificado.

El OID también se puede utilizar para medir el desplazamiento angular a través de un disco codificado como
el de la figura 3. El disco codificado con cinco bits, se divide en cinco pistas y 25 = 32 sectores. Las áreas
sombreadas representan el “1” binario y las áreas claras representan el “0” binario. El LSB (peso 20 ) se
asigna a la pista más externa y el MSB (peso 24 ) se asigna a la pista más interna.

Incremento de θ en grados 24 23 22 21 20
0 - 11.25 0 0 0 0 0
11.25 - 22.5 0 0 0 0 1
22.5 - 33.75 0 0 0 1 0
33.75 - 45 0 0 0 1 1
45 - 56.25 0 0 1 0 0
56.25 - 67.5 0 0 1 0 1
.. .. .. .. .. ..
. . . . . .
348.75 - 360 1 1 1 1 1

Figura 4: Disco codificado

El disco codificado de la figura 4 representa todos las posiciones angulares del eje con una precisión de 11.25◦ .
En general para un disco codificado en binario con, n bits, la resolución R es:
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360◦
R= (3)
2n
n
Donde 2 representa el número de sectores en el disco.

Utilizando el bit LSB del disco codificado, también se puede medir la velocidad angular del eje del motor.
La señal que genera el bit LSB es como en la figura 5.

Figura 5: Salida del bit LSB

Donde T es el periodo de la señal ta es el ancho del pulso. Como el ciclo de servicio es de 50%, ta = T /2 y
como T = 1/fLSB , entonces ta = 1/2fLSB
De las figuras 4 y 5 se ve que
T [seg] 2n [sectores] 1[min] T 2n 2n
× × = = [min/rev]
2[sectores] 1[rev] 60[seg] 120 120fLSB
Como la velocidad angular, ω, se mide en [rev/min], tenemos que
2n 1
=
120fLSB ω
O lo que es lo mismo

2n ω = 120fLSB
Actividades de laboratorio.

1. Utilizando el LM331 o el LM2907, implementar el circuito de la figura 3 para medir el desplazamiento

angular del eje de un motor. Por medir, nos referimos, por ejemplo a desplegar el desplazamiento
angular, θ(t), en un display.
2. Utilizando el LM331 o el LM2907, implementar el circuito de la figura 3 para medir la velocidad
angular del eje de un motor. Al medir la velocidad mostrar también el sentido de giro. Por medir, nos
referimos, por ejemplo a desplegar la velocidad angular, ω(t), en un display.
3. En el circuito de la figura 3, utilizar el conversor de frecuencia a voltaje (VFC) de la practica 1 para
medir la velocidad angular del eje de un motor. Comparar los resultados con las medidas realizadas
con el LM331 o el LM2907.
4. Utilizando el LM34 o el LM35 implementar un circuito para medir la temperatura de su puesto de
trabajo en el laboratorio de control, en grados centígrados. Por medir, nos referimos, por ejemplo a
desplegar la temperatura, T (t), en un display.
Fecha de entrega
Viernes 15 de septiembre de 2023, máximo hasta las 17:00