Producto Integrador de Aprendizaje

2022
Ball and beam

Producto integrador de aprendizaje.
SENSORES Y ACTUADORES
LUIS DANIEL BARRAZA MARTINEZ
UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON | Mtro. Dante Ferreyra Méndez

Luis Daniel Barraza Martínez 2130875
Indicé
1 Introducción. ............................................................................................................................... 3
1.1 Problema de Ingeniería. ...................................................................................................... 3
1.2 Objetivo general. ................................................................................................................. 3
1.3 Objetivos específicos. .......................................................................................................... 3
1.4 Justificación. ........................................................................................................................ 4
1.5 Limitaciones y alcance. ........................................................................................................ 4
2 Marco teórico. ............................................................................................................................. 5
2.1 Mecanismos de 4 barras (RRRR). .............................................................................................. 5
2.2 Sensor Ultrasónico. ............................................................................................................. 6
2.3 Actuador servomotor. ......................................................................................................... 8
2.4 Controlador Arduino CH340. ............................................................................................... 9
2.5 Control PID. ....................................................................................................................... 11
3 Desarrollo del Proyecto Integrador del Aprendizaje................................................................. 13
3.1 Desarrollo del mecanismo................................................................................................. 13
3.2 Algoritmo de control PID del Arduino CH340. .................................................................. 15
3.2.1 Algoritmo de control PID del PIA............................................................................... 15
4 Resultados. ................................................................................................................................ 17
4.1 Análisis de los resultados. ................................................................................................. 17
4.2 Evidencia de resultados positivos del control balla & beam............................................. 17
4.3 Aporte ingenieril................................................................................................................ 20
4.4 Impacto social. .................................................................................................................. 20
5. Conclusiones. ................................................................................................................................ 21
6 Bibliografías. .............................................................................................................................. 22
7 Glosario. .................................................................................................................................... 22
8 Anexos. ...................................................................................................................................... 23
Síntesis.
En base a los conocimientos derivados de la materia y adquiridos, se ha propuesto realizar
un producto integrador de aprendizaje, en el cual se expresa en conjunto los conocimientos
adquiridos.
En este PIA se propuso realizar un sistema “Ball & Beam (sistema de control PID de
posicionamiento y balance)” el cual consiste en diseñar un mecanismo de 4 barras en el
cual en la biela 3 se deslizará una pelota, será censado para medir su posicionamiento y con
esto generar un control PID sobre la posición deseada y el balance correcto de la biela para
que la pelota se posicione a mitad de la biela, usando como tal el controlador creado durante
clases Arduino CH340.
Al realizar este proyecto estaremos conjuntando las dos materias que se llevaron en este
periodo como; análisis de mecanismos y sensores y actuadores, al final lo que se pretende es
aplicar los conocimientos adquiridos de ambas materias en la Maestría de ingeniería en
orientación en mecatrónica.
Control
Analisis de Sensores y
mecanismos actuadores
Figura 1. Conjunto de conocimientos de la carrera.

1 Introducción.
1.1 Problema de Ingeniería.
Este tipo de mecanismos y control ahora en la industria son muy utilizados en maquinaria,
para que se cumpla con una función o como tal el mecanismo propio de manera educativa,
un ejemplo de esto aplicado es en los aerogeneradores Siemens en el cual tienen un sistema
llamado Dámper (amortiguador) con este sistema al tener el aerogenerador un excesos de
vibraciones ya sea por un factor del estado de la turbina (emergencia activado por una
alarma) o por factores externos como lo son rachas de vientos inconsistentes, este sistema
actúa para estabilizar la Gearbox ( Caja de engranes o multiplicadora que convierte la RPM
angular de 10:1, y este elemento más grande y pesado de la Nacelle (Parte superior de un
aerogenerador donde encontraremos los principales sistemas y elementos) y con esto se da
un mejor control de amortiguación o movimientos bruscos en el aerogenerador controlado
por un sistema de algoritmos (PID).
1.2 Objetivo general.
Diseñar el mecanismo de 4 barras (RRRR), que cumpla con las características del diseño,
crear un control PID en este mecanismo que es censado por un sensor ultrasónico HC-SR04,
como actuador utilizado es un servomotor de 360° y el controlador el Arduino CH340.
1.3 Objetivos específicos.
Diseñar un sistema de control de posición y balance de un objeto en una barra, de un

mecanismo de cuatro barras. Adquirir los materiales necesarios para la construcción del
sistema electrónico. Construir un prototipo del sistema electrónico diseñado, por medio de
un sensor ultrasónico; actuadores como servomotor; y control a través de un
microcontrolador Arduino CH340.
Diseñar el mecanismo de 4 barras (RRRR) y que cumpla con su objetivo de balancear el

objeto. Realizar pruebas eléctricas y de funcionamiento en el sistema eléctrico desarrollado.
1.4 Justificación.
El motivo por el cual se lleva a realizar el proyecto es para comprender este tipo de
funcionamiento de control PID, aplicar los conocimientos adquiridos de ambas materias y
sobre todo con esto poder estudiar los sistemas a detalle de los aerogeneradores Siemens y
con ello mejorar las áreas de oportunidad generando propuestas.
1.5 Limitaciones y alcance.
Se espera que presentar una propuesta de mejora en respuesta del sistema de control de un
aerogenerador Siemens, se logre implementar en dichas turbinas y así se pueda tener un
funcionamiento más estable reduciendo al mínimo las perturbaciones mecánicas del sistema.
2 Marco teórico.
2.1 Mecanismos de 4 barras (RRRR).
Los mecanismos son dispositivos mecánicos fundamentales para el diseño y la construcción

de maquinaria. Se puede decir que son el “alma” de las máquinas mecánicas, ya que
proporcionan el movimiento sincronizado para cumplir con una tarea específica. En un
proceso industrial, los mecanismos permiten el funcionamiento coordinado en espacio y
tiempo.
Es un dispositivo mecánico compuesto por elementos generalmente rígidos, cuya función es

transmitir el movimiento o bien transformarlo en un patrón deseable.
Los mecanismos articulados son aquellos donde la transmisión del movimiento entre
eslabones se realiza a través de una junta o unión articulada, la cual permite el movimiento
relativo entre los eslabones sin la separación.
Los mecanismos de cuatro barras, o RRRR se compone de cuatro revolutas, como se muestra
en la figura 1.
Figura 2. Representación cinemática de un mecanismo RRRR.
Debido a que los mecanismos por lo general son impulsados por motores que requieren dar
revoluciones completas, es necesario verificar las condiciones de movilidad de cada tipo de
mecanismo para verificar que no haya interferencia en este.
En un mecanismo de cuatro barras existe una condición llamada ley de Grashof, que permite
obtener las condiciones de movilidad en un mecanismo de cuatro barras. “En un cuadrilátero
articulado de cuatro barras (RRRR), si la suma de las longitudes más grande y corta es menor
o igual que la suma de las dos longitudes restantes, entonces el elemento de menor longitud
puede dar revoluciones completas.”
Matemáticamente, la ley de Grashof se puede escribir como:
𝐼𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 + 𝐼𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 ≤ ∑ 𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 (1)
Donde 𝐼𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 y 𝐼𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 son las longitudes del eslabón más grande y el más corto,
respectivamente, ∑ 𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 y es la suma de las longitudes restantes.
2.2 Sensor Ultrasónico.
Los sensores ultrasónicos son muy utilizados en sistemas de medición no invasivos para
determinar la distancia del emisor a un objeto dado. Un sensor ultrasónico también puede
ser considerado un transceptor, debido a que no solo puede usarse como un transductor de
entrada, sino también como uno de salida. Las principales ventajas de este tipo de sensado
es que, al ser una medición no invasiva, es decir, que no requiere contacto alguno para realizar
la medida, la variedad de objetos que es posible medir es muy amplia. Debido a la naturaleza
de la señal ultrasónica, es posible realizar mediciones en superficies variadas, líquidos y en
ambientes hostiles. La señal ultrasónica se puede generar mediante diferentes técnicas, como
electromagnéticas, ópticas, capacitivas y piezoeléctricas; de todas, esta última es una de las
más utilizadas debido a su alta efectividad en comparación con las anteriores.
Se dice que una onda sonora es ultrasónica cuando está por encima de la frecuencia audible
para el oído humano; esto es, por encima de los 20 kHz aproximadamente. Un sensor
ultrasónico se auxilia del efecto Doppler, ya que un elemento ultrasónico emite una onda
ultrasónica, la cual es absorbida en parte y reflejada en parte por el objeto a medir; así, a
través de la medición de la atenuación de la onda percibida por el receptor, el tiempo que le
toma a esta ser percibida por el receptor, o por la presencia o ausencia de dicha onda en el
emisor, es posible obtener características de la variable física que se desea determinar.
El corazón de un sensor ultrasónico es un material piezoeléctrico. La onda ultrasónica que
emite el material piezoeléctrico se genera por medio de una excitación eléctrica al material.
Esta onda es emitida por todo el material, lo que significa que no es puntual. Por tanto, los
sensores ultrasónicos cuyo elemento piezoeléctrico es de forma redonda se conocen como
transductores de fuente pistón, debido a su geometría que presenta el campo sonoro que
emite; de acuerdo con la figura 2, entre más claro sea el color del campo sonoro, este es más
intenso.
Figura 3. Emisor ultrasónico de pistón.
Un sensor ultrasónico puede usarse en distintos modos, de acuerdo con el tipo de medición
que se desea obtener. La configuración de medidor de distancia se caracteriza por permitir
medir la distancia del emisor a un objeto, liquido, etcétera. Para determinar las distancias se
debe hacer una caracterización previa dentro de una ventana de trabajo, donde los límites
de la ventana deben corresponder a un nivel de voltaje o corriente medidos en el receptor.
En general, esta salida es analógica.
Figura 4. Sensor ultrasónico con configuración de medidor de distancia.

El HC-SR04 es un sensor ultrasónico que mide la distancia a la cual se encuentra algún

objeto, contando el tiempo que se demora una señal ultrasónica de 40 kHz del transmisor en
rebotar sobre el objeto y retornar al receptor. Con base en este tiempo y considerando la
velocidad del sonido en el aire puede obtenerse con mucha precisión la distancia.
La descripción de los pines es la siguiente:
VCC. Voltaje de alimentación del sensor de 5 V.
Trig. Señal de entrada que habilita una medición del

sensor.
Echo. Señal de salida que emite un pulso en alto con

una duración correspondiente al tiempo que le toma a Figura 5. Sensor HC-SR04.
la señal ultrasónica salir del TX y llegar al RX.
2.3 Actuador servomotor.
El servomotor es uno de los actuadores más usados en la integración de sistemas. En su

interior dispone de un motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, y
además cuenta con un circuito de control. En la mayoría de estos actuadores, el ángulo de
giro del eje es de 180°, pero puede ser modificado con facilidad para obtener un giro libre de
360°, como el motor de corriente directa.
Para controlar un servomotor debe aplicarse un pulso de duración y frecuencia especifico. El
circuito interno de control diferencial lleva al servomotor a la posición indicada.
La modulación por ancho de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de las técnicas
más empleadas para el control de servomotores. Consiste en generar una onda cuadrada en
la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el mismo periodo, con el
objetivo de modificar la posición del eje según se desee.
El servomotor tiene márgenes de operación que se corresponden con el ancho del pulso
máximo y mínimo. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2
ms de anchura, que sitúa al motor en ambos extremos.
Es importante destacar que para que un servomotor se mantenga en la misma posición es
necesario suministrar en forma continua el pulso correspondiente. De este modo, si existe
alguna fuerza externa que lo obligue a abandonar esta posición, el esquema de control
corregirá el error.
Figura 6. Actuador servomotor.
2.4 Controlador Arduino CH340.
El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores

son circuitos integrados en los que se pueden grabar instrucciones, las cuales las escribes con
el lenguaje de programación que puedes utilizar en el entorno Arduino IDE. Estas
instrucciones permiten crear programas que interactúan con los circuitos de la placa.
El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una
conexión en la que podemos conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La
información de estos periféricos que conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se
encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos.
El tipo de periféricos que puedas utilizar para enviar datos al microcontrolador depende en
gran medida de qué uso le estés pensando dar. Pueden ser cámaras para obtener imágenes,
teclados para introducir datos, o diferentes tipos de sensores.
También cuenta con una interfaz de salida, que es la que se encarga de llevar la información
que se ha procesado en el Arduino a otros periféricos. Estos periféricos pueden ser pantallas
o altavoces en los que reproducir los datos procesados, pero también pueden ser otras placas
o controladores.
las placas Arduino también cuentan con otro tipo de componentes llamados Escudos
(Shields) o mochilas. Se trata de una especie de placas que se conectan a la placa principal
para añadirle una infinidad de funciones, como GPS, relojes en tiempo real, conectividad por
radio, pantallas táctiles LCD, placas de desarrollo, y un larguísimo etcétera de elementos.
Incluso existen tiendas con secciones especializadas en dichos elementos.
El Arduino Uno es una placa de microcontrolador de código abierto basado en
el microchip ATmega328P y desarrollado por Arduino.cc. La placa está equipada con
conjuntos de pines de E/S digitales y analógicas que pueden conectarse a varias placas de
expansión y otros circuitos. La placa tiene 14 pines digitales, 6 pines analógicos y
programables con el Arduino IDE (Entorno de desarrollo integrado) a través de un cable
USB tipo B.3 Puede ser alimentado por el cable USB o por una batería externa de 9 voltios,
aunque acepta voltajes entre 7 y 20 voltios.
Y en este caso el circuito de comunicación es un TTL convertidos USB a serial CH340G.
Figura 7. Controlador Arduino CH340 elaborado en el tetramestre.

2.5 Control PID.
El control PID (proporcional, integrativo y derivativo) proporciona una variación continua

de la salida dentro de un mecanismo de retroalimentación de bucle de control para controlar
con precisión el proceso, eliminando la oscilación y aumentando la eficiencia.
El control proporcional se utiliza para minimizar la característica de oscilación del control

de encendido / apagado. El control PID va un paso más allá para reducir errores y
proporcionar precisión y estabilidad en un proceso. Lo hace utilizando acciones integrales y
derivadas. De esta forma, elimina errores de desviación de control y gestiona movimientos
rápidos de proceso. Los tres términos PID deben ajustarse de acuerdo con los requisitos de
la aplicación para lograr el mejor control.
El control PID se utiliza para una variedad de variables de proceso, como: temperatura, flujo
y presión. Por lo general, las aplicaciones desafiantes, como los procesos de tratamiento
térmico industrial, hornos y hornos utilizan controladores PID, así como en el sector
científico y de laboratorio, donde la precisión y la confiabilidad son esenciales para la calidad
de una aplicación de control.
El controlador basa su funcionamiento de la acción de control con los siguientes tres

parámetros:
• Proporcional (P-Kp). La acción de control Proporcional (o también llamado

ganancia proporcional) produce una salida del controlador en función al error que
presenta el sistema. Un control basado únicamente en la acción proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee un desempeño muy limitado y error
considerable en régimen permanente (offset).
• Integral (I-Ti). En cuanto al parámetro Integral o control flotante, este otorga una
salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que se traduce en
un intervalo de respuesta. Asimismo, la acción P, se encarga de notificar a la salida
cuanto desplazarse cuando un error aparece, mientras que el control Integral, le dice
a la salida que tan rápido moverse cuando el error aparece.
• Derivativo (D-Td). La acción derivativa, funge como un parámetro preventivo,

debido que predice el error y emplea una acción oportuna para corregirlo. Dicha
acción, reacciona a la rapidez de entrada y altera la señal de salida, por lo cual actúa
ante la velocidad del cambio del error y lo corrige antes de que el error incremente
En la actualidad se emplean varias metodologías para la sintonización de las constantes del

controlador, las más sobresalientes son:
• Método Ziegler-Nichols en lazo cerrado (oscilaciones sostenidas). Consiste en

obtener la respuesta medida a una perturbación, únicamente con acción
proporcional. Por lo que se requiere el incremento del valor de la constante hasta que
la respuesta del sistema sea armónica, y a este valor se le conoce como “Ganancia
Última” KPU, así como el periodo de la señal “Periodo Último” TU.
• Método Tyreus-Luyben en lazo cerrado. Al igual que en el método anterior, se

enfoca en la evaluación de los parámetros a partir de la “Ganancia Última” y el
“Periodo Último”. Propone ajustes más relajados que el anterior y se aplica
fundamentalmente a plantas que poseen un integrador.
• Método de Ziegler-Nichols en lazo abierto (Curva de respuesta). Se inicia

introduciendo un escalón en la señal de control y se registra el transitorio de la
variable medida. Aplicando el método del punto de inflexión, lo cual permite
simplificarla como un sistema de primer orden más un tiempo muerto.
• Método Cohen y Coon. Se emplea la misma prueba que en el método anterior, y

propone la relación R=L/τ.
Figura 8. Diagrama de bloques de un control PID.

3 Desarrollo del Proyecto Integrador del Aprendizaje.
3.1 Desarrollo del mecanismo.
Como anteriormente se mencionó en los mecanismos de 4 Barras se aplica la ley de Grashof

en este caso las demandas del mecanismo de 4 barras es de un mecanismo que no permita
girar completamente la manivela impulsora por el servomotor ya que si esto llegase a pasar
perderíamos el control de balance del objeto en la biela impulsora, y para este caso los
movimientos de la manivela impulsora eran de -10° a 90° en el Y.
Una vez sabiendo esto los eslabones tendrían las siguientes dimensiones.
Manivela = 3 cm, Biela impulsora =8 cm, Biela = 30 cm y biela oscilador fijo = 10 cm.
Si con estos valores aplicamos la ley de Grashof.
𝐼𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 + 𝐼𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 ≤ ∑ 𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
Tenemos que la LM+LBI = 33cm. Y LB+LOF = 18 cm, con esto podemos decir que la ley de Grashof
se aplica en este mecanismo y la manivela no podrá girar los 360°, ya que la suma de los mecanismos
de la longitud mayor y menor no son menor o igual al valor de la suma de las longitudes restantes.
Una vez teniendo esto se realiza la simulación cinemática en el software Mekanize introduciendo
estos valores.
Figura 9. Simulaciones cinemáticas del mecanismo.
Tal y como se realizo las simulaciones en el software aplicándole una fuerza impulsora
cinemática el mecanismo se mueve tal y como se espera para la aplicación de este proyecto
en el punto del balanceo.
Después de esto se procede a realizarlo físicamente.
Figura 11. Mecanismo armado con sensor y

servoactuador finalizado.
Figura 10. Corte y pintado del mecanismo.

3.2 Algoritmo de control PID del Arduino CH340.
Una vez teniendo ya el mecanismo terminado con la instalación del actuador (servomotor)
y el sensor ultrasónico HC-SR04 se procede a realizar la programación en la aplicación de
Arduino IDE.
3.2.1 Algoritmo de control PID del PIA.

4 //Codigo implementado para el proyecto PID beam
5 //Proyecto PIA en la materia Sensores y actuadores
6 //librerias
7 #include <Ultrasonic.h>
8
9 #include <Servo.h>
10
11 #include <PID_v1.h>
12
13 ///Constantes
14
15 float kp = 0.35; /// Ganancia proporcional
16 float ki = 0.020; /// Ganancia integral
17 float kd = 0.060; //// Ganancia derivativa
18
19 double Setpoint, Input, Output, Servooutput;
20
21 ///// sensores y PID
22 PID mypid(&Input, &Output, &Setpoint, kp, ki, kd, DIRECT); // Se inicia
el objetivo PID
23 Servo myservo; ///Se declara el servomotor
24 Ultrasonic ultrasonic(2,3);///TRIG->Pin2 & ECHO -> Pin3
25
26 void setup()
27 {
28 int D;
29 Serial.begin(9600);
30 myservo.attach(9);///Pin del servomotor
31 myservo.write(0);
32 int LD = ultrasonic.read(CM);//Valore leídos por el sensor
33 if (LD !=30)
34 {
35 D = LD;
36 }
37 Input = D;
38 mypid.SetMode(AUTOMATIC);///PID de forma automatica
39 mypid.SetOutputLimits(-40, 90);///Salida PID estará entre -40° y 90° en

el eje Y por ello se le declara que el servo se movera en estos limites
que en total seria un recorrido de 130°
40 }
41
42 void loop()
43 {
44 int D, Last_distancy;
45 Setpoint = 15;///Valor deseado del objeto para que se estabilice el
control PID y a su vez el balanceo del mecanismo
46 Serial.print("Distancy: ");
47 Serial.print(ultrasonic.read(CM));
48 Serial.println(" CM");
49 int LD = ultrasonic.read(CM);///lectura de distancia
50 if (LD !=30)
51 {
52 D = LD;
53 }
54 else
55 {
56 D = Last_distancy;
57 }
58 Input = D;
59 mypid.Compute();///Calculación de la salida PID
60 Servooutput = 90 + Output;///90° grados en vertical + la salida PID
61 myservo.write(Servooutput);///Se mueve el servo
62 Last_distancy = D;
63 delay(1000);
64 }
Figura 12. Algoritmo PID en Arduino.
Ya una vez teniendo la programación finalizada se realiza las pruebas cargando el programa
en el Arduino CH340.
4 Resultados.
4.1 Análisis de los resultados.
Al final de cargar el programa al Arduino se logra confirmar que los resultados fueron
satifactorios en las ganancias del PID la proporcional, integral y derivativa se tubo que estar
modificando los valores ya que al principio la respuesta del sistema era imprecisa y con los
últimos valore introducidos en estas ganancias fueron en KP=0.35 KI=0.02 & KD=0.60.
4.2 Evidencia de resultados positivos del control balla & beam.
Cundo la pelota se quedaba en el medio que la mitad de este mecanismo el servomotor se

detenía para ya no mover la pelota y cuando esta se encontraba fuera del rango el control PID
buscaba el valor optimo predeterminado.
Figura 13. Valores mostrados en monitor display del puerto COM3 de arduino, como se logra
observar cuando la pelota se encontraba en 15 cm el servo paraba ya que se tenia el valor optimo.
Figura 14. Valores mostrados en monitor display del puerto COM3 de arduino, como se logra
observar cuando la pelota se encontraba en 16 cm el servo paraba ya que se tenia el valor optimo
recordemos que tenemos un margen de rror de +-1.
Video 1. Evidencia del funcionamiento del Ball and beam PIA.

4.3 Aporte ingenieril.
Debido a los cambios y actualización tecnológica constante a nivel industrial, este tipo de control
PID ahora en la actualidad es uno de los mas usados ya que es una automatización que siempre esta
comparando los datos recibidos por el receptor que en este caso es el sensor ultrasónico en los
algoritmos de control y con el actuador siempre trata de corregir las perturbaciones en el sistema,
también cabe mencionar que este control nos permite evaluar su comportamiento en el tiempo y
con esto saber su rentabilidad, ya que es un control proporcional, integral y derivativo.
Los sensores y los actuadores nos permiten tener un performance de la mejor manera, para que
todo sistema sea estable.
Este tipo de control nos permite generar una manera mas intuitiva de pensamiento y analítico.
4.4 Impacto social.
Este proyecto genera conocimiento, para todo individuo que quiera aprender lo que es un
control PID mediante un Arduino CH340 y los sensores y actuadores, esto al final termina
impactando a nuestra comunidad estudiantil o no estudiantil, para que los individuos
generen nuevos conocimientos en el control de actuadores mediante sensores con un

control totalmente de lazo cerrado PID.
5. Conclusiones.
En realidad realizar este proyecto fue muy interesante ya que se pudo aplicar con todo el
concepto el conocimiento de la materia de sensores y actuadores, en donde se controló todo
el tiempo un servomotor mediante la recolección de datos del sensor ultrasónico, lo cual nos
permitió generar un control PID (proporcional, integral, derivativo) y con este tipo de
robustes de algoritmos nos permite tener una exactitud robusta en el control de las variables,
ya que constantemente se están leyendo los datos de entrada y se comparan con los de salida.
Además, este proyecto nos permitió conjuntar los conocimientos adquiridos en la otra
materia de análisis de mecanismos y conocimientos de control por medio de la utilización
del Arduino CH340 creado durante el tetramestral en la materia de Sensores y actuadores.
En lo personal honestamente quedo totalmente satisfecho al haber integrado los

conocimientos adquiridos de la materia y haber aplicado esos conocimientos en lo practico
desde haber creado la tarjeta de control Arduino CH340. Como un display LCD y tarjetas
sensoriales, es muy reconfortante poder aplicar los conocimientos en prácticas de esta
manera refuerzas tus habilidades adquiridas y las que se tienen.
6 Bibliografías.
➢ Guerra Torres, C. (2015). Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones. Grupo

Editorial Patria.
➢ Sensores y actuadores. Aplicaciones con Arduino autor Leonel German Corona
Ramírez.
➢ Corona Ramírez, L. G., Abarca Jiménez, G. S., & Mares Carreño, J. (2014). Sensores
y actuadores. Aplicaciones con Arduino. Grupo Editorial Patria.
➢ Areny, R. P. (2002). Sensores y acondicionadores de señal. Alfaomega Grupo Editor
7 Glosario.
PID: Control proporcional integral derivativo.
Aerogenerador: es una maquina con hélices que genera energía eléctrica mediante
la energía cinética generada por el viento.
RRRR: mecanismo de 4 barras.
Sensor: Es el dispositivo que tiene la facultada de detectar una variable como

vibraciones temperatura ruidos etc. y convertirlos en señales eléctricas.
Actuador: es un componente que convierte una energía en movimiento para

cumplir un cometido.
Arduino CH340: Es un controlador compuesto por microcontrolador ATmega y un

TTL convertidor USB a serial.
Variable: Son cosas que pueden variar en razón al tiempo, tal y como velocidad,
movimiento, el clima, etc.
8 Anexos.
➢ Actividad 1, elaboración de un Arduino CH340 y un Shield LCD.

➢ Actividad 2, elaboración de sensores de luz shield infrarrojo y shield de luz.
➢ Actividad 3, elaboración de sensores de temperatura shield LM35 y termistor.
➢ Actividad 4, elaboración de un shield puente H, para el control de giro, avance y
retroceso de un motor de CC.

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2022

Ball and beam

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON | Mtro. Dante Ferreyra Méndez

Figura 1. Conjunto de conocimientos de la carrera.

1.1 Problema de Ingeniería.

1.2 Objetivo general.

1.3 Objetivos específicos.

Diseñar un sistema de control de posición y balance de un objeto en una barra, de un

Diseñar el mecanismo de 4 barras (RRRR) y que cumpla con su objetivo de balancear el

1.5 Limitaciones y alcance.

2.1 Mecanismos de 4 barras (RRRR).

Los mecanismos son dispositivos mecánicos fundamentales para el diseño y la construcción

Es un dispositivo mecánico compuesto por elementos generalmente rígidos, cuya función es

Figura 2. Representación cinemática de un mecanismo RRRR.

Matemáticamente, la ley de Grashof se puede escribir como:

𝐼𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 + 𝐼𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 ≤ ∑ 𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 (1)

2.2 Sensor Ultrasónico.

Figura 3. Emisor ultrasónico de pistón.

Figura 4. Sensor ultrasónico con configuración de medidor de distancia.

El HC-SR04 es un sensor ultrasónico que mide la distancia a la cual se encuentra algún

La descripción de los pines es la siguiente:

VCC. Voltaje de alimentación del sensor de 5 V.

Trig. Señal de entrada que habilita una medición del

Echo. Señal de salida que emite un pulso en alto con

la señal ultrasónica salir del TX y llegar al RX.

2.3 Actuador servomotor.

El servomotor es uno de los actuadores más usados en la integración de sistemas. En su

Figura 6. Actuador servomotor.

2.4 Controlador Arduino CH340.

El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores

Figura 7. Controlador Arduino CH340 elaborado en el tetramestre.

2.5 Control PID.

El control PID (proporcional, integrativo y derivativo) proporciona una variación continua

El control proporcional se utiliza para minimizar la característica de oscilación del control

El controlador basa su funcionamiento de la acción de control con los siguientes tres

• Proporcional (P-Kp). La acción de control Proporcional (o también llamado

• Derivativo (D-Td). La acción derivativa, funge como un parámetro preventivo,

En la actualidad se emplean varias metodologías para la sintonización de las constantes del

• Método Ziegler-Nichols en lazo cerrado (oscilaciones sostenidas). Consiste en

• Método Tyreus-Luyben en lazo cerrado. Al igual que en el método anterior, se

• Método de Ziegler-Nichols en lazo abierto (Curva de respuesta). Se inicia

• Método Cohen y Coon. Se emplea la misma prueba que en el método anterior, y

Figura 8. Diagrama de bloques de un control PID.

3 Desarrollo del Proyecto Integrador del Aprendizaje.

3.1 Desarrollo del mecanismo.

Como anteriormente se mencionó en los mecanismos de 4 Barras se aplica la ley de Grashof

Si con estos valores aplicamos la ley de Grashof.

𝐼𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 + 𝐼𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 ≤ ∑ 𝐼𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠

Figura 9. Simulaciones cinemáticas del mecanismo.

Después de esto se procede a realizarlo físicamente.

Figura 11. Mecanismo armado con sensor y

Figura 10. Corte y pintado del mecanismo.

3.2 Algoritmo de control PID del Arduino CH340.

3.2.1 Algoritmo de control PID del PIA.

39 mypid.SetOutputLimits(-40, 90);///Salida PID estará entre -40° y 90° en

4.1 Análisis de los resultados.

4.2 Evidencia de resultados positivos del control balla & beam.

Cundo la pelota se quedaba en el medio que la mitad de este mecanismo el servomotor se

Video 1. Evidencia del funcionamiento del Ball and beam PIA.

Video 2. Evidencia del funcionamiento del Ball and beam PIA.

Video 3. Evidencia del funcionamiento del Ball and beam PIA.

4.3 Aporte ingenieril.

4.4 Impacto social.

generen nuevos conocimientos en el control de actuadores mediante sensores con un