INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS

PRACTICA 3
GENERACIÓN DE TRAYECTORIA

MORENO PAZ XIMENA

ESPINOZA MORALES KEVIN DANIEL

GRUPO: 2MM6

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

CIUDAD DE MÉXICO, OCTUBRE 2019

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 Indice
OBJETIVOS .....................................................................................................................................3
RESUMEN DE LA PRACTICA .....................................................................................................3
INTRODUCCION.............................................................................................................................3
SISTEMAS DE COORDENADAS ........................................................................................3
POSICIÓN ................................................................................................................................4
DESPLAZAMIENTO ...............................................................................................................4
VECTORES ..............................................................................................................................4
DESARROLLO DE LA PRACTICA .............................................................................................5
MECANISMO DE VARILLA DESLIZANTE ...........................................................................................5
MECANISMO DE CUATRO BARRAS .................................................................................................7
MECANISMO DE COMPÁS ELÍPTICO ...............................................................................................9
MECANISMO DE LINEA RECTA DE HOEKEN ..................................................................................11
MECANISMO DE CUATRO BARRAS ...............................................................................................13
CONCLUSIONES..........................................................................................................................15
FUENTES .......................................................................................................................................15

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OBJETIVOS
De los siguientes mecanismos:
 De varilla deslizante
 Manivela-Balancín
 De compás elíptico
 Hoeken
 Realizar funciones o programas en Matlab para calcular una generación de
trayectoria con valores previamente dados.
 Que el programa realice el calculo de las posiciones de un punto en cada instante
previamente dado
 Realizar un programa para graficar la trayectoria de las componentes en X y en Y
del punto solicitado

RESUMEN DE LA PRACTICA
Se realizo la programación en la herramienta computacional Matlab de un programa que
en tiempo de ejecución el usuario ingrese valores de entrada, los cuales son los valores
previamente dados de un instante de tiempo de 5 mecanismos.
El programa realiza los cálculos para determinar la posición de un punto solicitado,
arrojando así las coordenadas en el plano XY siendo estos los valores de salida.
De igual forma realizamos un programa que grafica las posiciones del punto P con
respecto al ángulo previamente dado.

INTRODUCCION
Se podría usar un procedimiento gráfico para determinar la posición, velocidad y
aceleración de los eslabones de salida para las 180 posiciones de interés, o bien se podrían
deducir las ecuaciones generales de movimiento para una posición, derivar
matemáticamente para determinar velocidad y aceleración, y después resolver estas
expresiones analíticas para las 180 (o más) ubicaciones de la manivela. Una computadora
hará esta última tarea mucho más fácilmente. Si se elige el método gráfico de análisis se
tendrá que efectuar una resolución gráfica independiente para cada una de las posiciones
de interés. Nada de la información obtenida 158 gráficamente para la primera posición será
aplicable a la segunda o a cualesquiera otras.

SISTEMAS DE COORDENADAS
Los sistemas de coordenadas locales se unen por lo común a un eslabón en algún punto
de interés. Éste podría ser una junta de pasador, un centro de gravedad, o una línea de
centros de un eslabón. Estos sistemas de coordenadas locales pueden ser rotatorios o no
rotatorios, según se desee. Si se quiere medir el ángulo de un eslabón cuando gira en el
sistema global, probablemente se quiere unir un sistema coordenado no rotatorio a algún
punto en el eslabón (por ejemplo, una junta de pasador). Este sistema sin rotación se
moverá con su origen en el elemento, pero permanece siempre paralelo al sistema global.
Si se desea medir algunos parámetros dentro de un eslabón, independientemente de su
rotación, entonces se querrá construir un sistema coordenado que gire a lo largo de una
recta en el elemento cinemático. Este sistema se desplazará y girará junto con el eslabón
en el sistema global. Muy a menudo se requerirá tener ambos tipos de sistemas de

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coordenadas locales en los eslabones móviles para efectuar un análisis completo. Es obvio
que se debe definir las posiciones y ángulos de estos sistemas de coordenadas locales en
movimiento, en el sistema global en todas las posiciones de interés.

POSICIÓN
La posición de un punto en el plano se puede definir mediante un vector de posición. La
elección de ejes de referencia es arbitraria y se escoge de modo que se adapte al
observador. Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales se pueden expresar en
coordenadas polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el ángulo del
vector. La forma cartesiana aporta las componentes X y Y del mismo. Cada forma es
directamente convertible en la otra como sigue:
Por el teorema de Pitágoras:
C2= A2+B2
Por trigonometría:
Ꝋ = arctan (Ry/Rx)

DESPLAZAMIENTO
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posición y se puede definir como la
distancia rectilínea entre las posiciones inicial y final de un punto que se ha movido dentro
del marco de referencia. Observe que el desplazamiento no necesariamente es igual a la
longitud del trayecto que el punto haya recorrido al ir de su posición inicial a la final.
RBA = RB - RA
La posición de B con respecto a A es igual a la posición (absoluta) de B menos la posición
(absoluta) de A, donde el calificativo absoluto indica que se expresan con respecto al origen
del marco de referencia global.

VECTORES
Hay muchos modos de representar vectores. Éstos se pueden definir en coordenadas
polares, por su magnitud y su ángulo, o en coordenadas cartesianas, mediante las
componentes x y y. Los vectores de posición pueden representarse con cualquiera de las
siguientes expresiones:
Forma Cartesiana
rcos Ꝋ i + rsen Ꝋ j

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 DESARROLLO DE LA PRACTICA
MECANISMO DE VARILLA DESLIZANTE (manivela-corredera invertida)
EP1. La biela de enlace BP se desliza por la guía del collarín oscilatorio unido en C. Encuentre una
expresión para determinar la posición del punto P para una revolución completa de la manivela AB.
Si AB = 6 cm y h = 18 cm y BP = 24 cm. Escriba un programa de computadora para graficar la
trayectoria del punto P del extremo de la varilla deslizante del mecanismo mostrado en la figura
EP1. Realice el llenado de la tabla.

θ xP yP
0º 0 -18
60º 0.5685 -20.2974
90º 1.5895 -22.7684
180º 0 -30
270º -1.5895 -22.7684
330º -0.0783 -18.6056

θ A
x
B r

β
b

P
P

Figura EP1. Mecanismo de varilla deslizante

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6
MECANISMO DE CUATRO BARRAS (manivela-balancín)
EP2. Desarrolle una expresión algebraica para determinar la posición del punto P para una
revolución completa de la manivela AB. Si AB = 19, BC = CD = AD = 49, ϕ = 42.72º, BP = 35 y CP = 27
(unidades mm). Escriba un programa de computadora para graficar la trayectoria del punto P
ubicado en el eslabón acoplador del mecanismo mostrado en la figura EP2. Realice el llenado de la
tabla.

θ xP yP
0º -14.4512 10.2964
90º -17.8621 49.0989
135º -26.1424 46.0467
180º -32.4176 32.3259
270º -25.7861 4.6660
330º -16.2512 2.9636

D
y

B θ
ϕ

A x

Figura EP2. Mecanismo cuatro barras (manivela-balancín)

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8
MECANISMO DE COMPÁS ELÍPTICO
EP3. Desarrolle una expresión algebraica para determinar la posición del punto P (extremo del
acoplador) y del punto medio C, para una revolución completa del eslabón acoplador o flotante BAP
y la del punto medio C entre las juntas A y B. Escriba un programa de computadora para graficar la
trayectoria del punto P y C del mecanismo de compás elíptico, donde BA = 8 cm y BP = 16 cm. Realice
el llenado de la tabla.

θ xP yP xC yC
30º 13.8564 4 3.4641 -2
60º 8 6.9282 2 -3.4641
90º 0 8 0 -4
150º -13.8564 4 -3.4641 -2
270º 0 -8 0 4
330º 13.8564 -4 3.4641 2


A x

Figura EP3. Mecanismo de compás elíptico.

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10
MECANISMO DE LINEA RECTA DE HOEKEN
EP4. Desarrolle una expresión algebraica para determinar la posición del punto P (extremo del
acoplador); para una revolución completa de la manivela (AB) que gira a velocidad angular constante
ccw. Para AB = 2 pulg, BC = 5 pulg, balancín DC = 5 pulg, AD = 4 y acoplador BCP = 10 pulg. Escriba
un programa de computadora para graficar la trayectoria del punto P ubicado en el eslabón
acoplador del mecanismo de Hoeken mostrado en la figura EP4. Realice el llenado de la tabla.

θ xP yP
0º 8 -8
60º 8.0119 -5.3977
90º 8 -4
180º -8 8
270º 9.7980 -4
330º 8.1240 -8.6904

2

A x
3
C

D P

Figura EP4. Mecanismo de Hoeken.

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12
MECANISMO DE CUATRO BARRAS (manivela-balancín)
EP5. Desarrolle una expresión algebraica para determinar la posición del punto P (extremo del
acoplador); para una revolución completa de la manivela (AB) que gira a velocidad angular constante
ccw. Escriba un programa de computadora para graficar la trayectoria del punto P ubicado en el
eslabón acoplador del mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura EP5. Realice el llenado de
la tabla.

θ xP yP
30º 44.58 40.9198
60º 40.0368 43.6971
90º 35.3421 45.3421
210º -41.5343 -37.8740
270º 6.8263 -3.1737
330º 48.3647 34.7045

30 mm 10 mm
5 mm

10 mm
θ
x

30 mm

Figura EP5. Mecanismo de cuatro barras (manivela balancín).

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CONCLUSIONES
Existen distintos tipos de mecanismos, en esta práctica se analizaron aquellos mecanismos
que generan una trayectoria específica. Su diseño permite generar líneas rectas, elipses,
circunferencias, etc.
Su análisis se realizó de la misma manera que en la práctica anterior, y se utilizaron las
mismas ecuaciones y técnicas, por ejemplo, la de buscar triángulos que ayuden a obtener
los ángulos deseados. Y, como se puede ver, son los puntos P extremos de las bielas, los que
generan dichas trayectorias. Observando las gráficas nos podemos dar cuenta cómo varía
el movimiento del punto P extremo de cada mecanismo confirme varía el ángulo de la
manivela, así como sus posiciones extremas y en qué momento se alcanzan.

FUENTES

 Norton Robert L., (2000), Diseño de maquinaria. Síntesis y análisis de máquinas y

mecanismos, (2da edición), México Ed. Mc Graw-Hill. ISBN – 970-10-2655-1

 Myszka David H., (2012), Maquinas y Mecanismos (4ta edición), Mexico: Ed. Pearson
Educación. ISBN 978-607-32-1215-1

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