UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL CLÁSICO

PRACTICA N˚ 2

LUGAR DE LAS RAICES

OBJETIVO:

Análisis de un sistema de control por el método del lugar de las raíces, utilizando Scilab.

INTRODUCCIÓN:

Crear la siguiente la función de transferencia

K
P
s s 1s  2

Para obtener el Lugar geométrico de las raíces

utilizamos el comando evans(P)

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PRACTICA Nº 2
Puede cambiar los límites de eje x y el eje y para
esto utilizaremos el comando
𝑚𝑡𝑙𝑏_𝑎𝑥𝑖𝑠[𝑥𝑚𝑖𝑛 𝑥𝑚𝑎𝑥 𝑦𝑚𝑖𝑛 𝑦𝑚𝑎𝑥]

Podemos obtener el valor de la ganancia K y la

ubicación de las raíces para tener un
comportamiento de amortiguamiento crítico en su
respuesta (𝐾𝑞).

También obtener la ganancia K y la ubicación de

las raíces para tener estabilidad crítica (𝐾𝑐). Con
el mouse ubicamos las raíces de lazo cerrado
cuando están sobre el eje imaginario, con la ayuda
del ícono (esto sería en forma aproximada)

La ganancia de quiebre 𝐾𝑞 y el punto de quiebre 𝑠𝑞

para obtener un amortiguamiento crítico se puede
obtener con el comando krac2

La ganancia crítica 𝐾𝑐 y el punto crítico 𝑠𝑐 se

obtendrían con el comando kpure

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Obtener la respuesta en el tiempo a una entrada La respuesta transitoria para la ganancia de
escalón unitario para la ganancia 𝐾𝑞 = 0.3849002 quiebre 𝐾𝑞 = 0.3849002

Obtener la respuesta en el tiempo a una entrada Respuesta transitoria donde la ganancia es la

escalón unitario para la ganancia 𝐾𝑐 = 6 ganancia crítica 𝐾𝑐 = 6

Obtenga la ganancia para que el sistema tenga

una relación de amortiguamiento 𝜁 = 0.5.
Para mostrar la recta de relación de
amortiguamiento utilizaremos el comando
𝑠𝑔𝑟𝑖𝑑(𝜁, 𝜔𝑛,′ 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟′)

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Nos posicionamos en la intersección y obtenemos
la ganancia y la ubicación de los polos de lazo
cerrado.

Según los datos obtenidos para obtener una

respuesta transitoria para una 𝜁 = 0.5 se necesita
una ganancia:
𝐾 = 1.178

Y los polos de lazo cerrado deben de estar

ubicados en:
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 = −0.3176 ± 0.6302𝑖

La respuesta en el tiempo sería una respuesta

subamortiguada ya que 𝜁 = 0.5

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 REPORTE:

1. Grafique el lugar de las raíces de la siguiente función

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 8.5)

2. Determine el rango de valores de K para que la respuesta del sistema sea.

a. Sobre amortiguada
b. Críticamente amortiguada
c. Bajo amortiguada
d. Sin amortiguamiento

3. De la gráfica del lugar de las raíces determine el punto y ganancia crítica 𝜁 = 0.

4. De la gráfica del lugar de las raíces determine el punto y ganancia para tener amortiguamiento
crítico 𝜁 = 1

5. Determine el valor de K y los polos de lazo cerrado, necesario para que el sistema tenga una respuesta
con una relación de amortiguamiento 𝜁 = 0.55

6. Determine el valor de K y los polos de lazo cerrado, necesario para que el sistema tenga una respuesta
con un sobreimpulso del %𝑀𝑝 = 20%.

7. Obtenga la gráfica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado para una entrada escalón unitario para el
valor obtenido en el punto 3, 4, 5 y 6.

8. Conclusiones.

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