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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE MOTUL

INGENIERA DE CONTROL CLSICO

UNIDAD 3.- RESPUESTA DINMICA

PRCTICA 3.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

ALUMNO:

CIAU MARTNEZ ALEXIS

PROFESOR:

I.E. HUMBERTO JOS CENTURIN CARDEA

FECHA DE ENTREGA:

02/05/16

SEMESTRE Y GRUPO:

8 A

INGENIERA ELECTROMCANICA.
Contenido
Marco Terico.........................................................................................................................3
Desarrollo................................................................................................................................5
Conclusiones...........................................................................................................................9
Bibliografa...........................................................................................................................10

ndice de figuras

Figura 1 Diagrama de bloques en lazo cerrado con los valores sugeridos.............................5

Figura 2 Respuesta del diagrama de bloques observado en el osciloscopio...........................5

Figura 3 Cambio de valor de la variable A en e diagrama d bloques......................................6

Figura 4 Respuesta observada en el osciloscopio con el cambio del valor de la variable A. .6

Figura 5 Cambio de valor de la variable b..............................................................................7

Figura 6 Seal del osciloscopio por el cambio de valor de la variable b................................7

Figura 7 Cambio de valor de la variable c..............................................................................8

Figura 8 Seal obtenida por el cambio en la variable c..........................................................8

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Marco Terico

La caracterstica dinmica de la respuesta transitoria de los sistemas de control de lazo cerrado, est

estrechamente ligada a la ubicacin de los polos de lazo cerrado.

El diagrama de bloques en forma general de un sistema de control es:

La funcin de transferencia de lazo cerrado de este sistema de control sera:

C (S) G(s)
=
R (s ) 1+G ( s ) H (s)

Al trmino del denominador se le llama ecuacin caracterstica y las races de esta ecuacin

caracterstica (polos de lazo cerrado) son las que tienen informacin sobre el comportamiento de la

respuesta transitoria del sistema.

1+G(s)H(s)=0

Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicacin de los polos de lazo cerrado depende del

valor de la ganancia elegida.

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Si la ganancia de la funcin G(s)H(S) la hacemos variar, tenemos diferentes ecuaciones

caractersticas y por lo tanto diferentes races.

W.R. Evans desarroll un mtodo simple para hallar las races de la ecuacin caracterstica, este

mtodo es denominado mtodo del lugar de las races. El mtodo del lugar de las races consiste en

graficar todas las races de la ecuacin caracterstica al variar la ganancia de cero hasta infinito.

El mtodo del lugar de las races permite hallar los polos de lazo cerrado (races de la ecuacin

caracterstica), partiendo de los polos y ceros de lazo abierto G(s)H(s) tomando la ganancia

comoparmetro.

La idea bsica del mtodo consiste en encontrar los valores de S que hacen que la funcin de

transferencia de lazo abierto sea.

G(s)H(s)= -1

Si existe un punto en el plano S que satisfaga las siguientes condiciones, ese punto es una raz de la

ecuacin caracterstica o polo de lazo cerrado.

Condicin de ngulo:

G ( s ) H ( s )= 180 ( 2 n+1 ) n=0, 1 ,2, 3 .

Condicin de magnitud:

G(s)H(s)= +1

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Al disear un sistema de control lineal, este mtodo resulta muy til, pues indica la forma en que

hay que modificar la posicin de los polos y ceros de lazo abierto para que la respuesta cumpla con

las especificaciones de comportamiento de sistema.

Desarrollo

Creamos la funcin de transferencia en Matlab, abrimos la

ventana de rltool(G) y observamos la grfica del lugar de las races.

Figura 1.- Funcin de transferencia.

Figura 2.- Lugar de las races.

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Obtenemos una respuesta de escaln unitario para K= 0.054, agregamos un Step y
observamos.

Figura 3.- Configuracin y respuesta del escaln

Cambiamos el valor de la variable A


y observamos en el osciloscopio.

A= 5; a= 1; b= 2; c= 3.

Figura 4 Cambio de valor de la variable A en el diagrama de


bloques

Figura 5 Respuesta observada en el osciloscopio con el cambio


del valor de la variable A
Mximo sobrepaso %Mp= 0.4721
Tiempo pico tp= 1.7712
Tiempo Estabilidad ts= 6.75
Cambiamos el valor de la variable
b y observamos en el osciloscopio.
A= 10; a=1; b=4; c= 3.

Figura 6 Cambio de valor de la variable b

Figura 7 Seal del osciloscopio por el cambio de valor de la


variable b
Mximo sobrepaso %Mp= 0.426
Tiempo pico tp= 1.674
Tiempo Estabilidad ts= 4.5
Cambiamos el valor de la variable c y
observamos en el osciloscopio.
A= 10; a= 1; b= 2; c= 6.

Figura 8 Cambio de valor de la variable c

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Figura 9 Seal obtenida por el cambio en la variable c
Mximo sobrepaso %Mp= 0.2762
Tiempo pico tp= 1.473
Tiempo Estabilidad ts= 7.92

Conclusiones

En esta prctica observamos el comportamiento de las seales en respuesta dinmica con el cambio

de valor de ciertas variables, la estabilidad del circuito se hace ms rpida o ms lenta dependiendo

de las variables afectadas.

Cuando en la retroalimentacin se cambia el valor por uno mayor de la variable el tiempo de

estabilidad es ms tardado, cuando se cambia en el circuito el giro aumenta y el tiempo disminuye.

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Bibliografa

Alfredo, M. H. (2006). Regimen legal del mercado de capitales. Madrid, Espaa.


Moreno, L. (2007). Ingeniera de control: modelado, y control de sistemas dinmico.
Barcelona: Ariel S. A.
Vega, d. V. (2007). Ingeniera de control moderna. Buenos Aires.

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