Reporte:

Sea un sistema regulador, en donde la planta está dada por:

Donde:

Imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos

explicando cada línea de comando.
a. Demuestre que el sistema es completamente controlable y observable

La matriz A es de 3x3 y como A=nxn, entonces n=3

Utilizando la formula co = [B, A*B, A*A*B] y sacando
el rango de la matriz nos da rango(co) = 3 por lo
tanto como rango es igual a n, la matriz es
completamente controlable

La matriz C es de 1x3 y como C=mxn, entonces m=1

Utilizando la formula S=[C*B,C*A*B,C*A*A*B] y
sacando el rango de la matriz nos da rango(S) = 1
por lo tanto como rango es igual a m, la matriz es
completamente controlable
 La matriz A es de 3x3 y como
A=nxn, entonces n=3
Como el rango OB es de 3

El sistema es completamente
observable

b. Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable

Utilizando el comando eig pueden

conseguirse los valores propios de la
matriz A
En este caso el sistema es inestable
debido a que uno de sus polos tiene un
valor real positivo

c. Obtenga la matriz de realimentación de ganancia de estados K tal que los

polos de lazo cerrado deseados estén ubicados en s1 = −1+ 2 j , s2 = −1− 2 j ,
s3 = −5
 La matriz de realimentación de
ganancia es K = [4 25 49]

d. Obtenga la matriz de ganancia del observador Ke tal que los polos del
observador estén ubicados en s1 = −8 s2 = −8 s3 = −8

Construya el diagrama de bloques utilizando simulink, introduciendo los

datos obtenidos anteriormente.
e. Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema con
u=−Kx.

f. Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del observador.

g. Grafique la señal de error e = (x − ~x ) y verifique e = 0
h. Explique cada comando utilizado en la práctica

ctrb = con este comando se obtiene al matriz de controlabilidad

rank = nos da el rango de una matriz
obsv = con este comando se calcula la matriz de observabilidad
eig = nos da los valores propios de una matriz
acker= este comando calcula y nos da la matriz de transición de ganancia
plot = grafica los datos de una variable contra la otra
gtext = nos permite colocar una etiqueta en la grafica
title = le da un nombre o titulo a la grafica
xlabel= le da un nombre al eje x de la grafica
ylabel= le da un nombre al eje y de la grafica

i. Conclusiones
En esta práctica aprendimos como asignar un observador a un sistema el cual
es capas de darnos con gran exactitud las variables de estado de un sistema
aun cuando estas no sean medibles, para esto cabe destacar que el sistema
debe ser observable
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA
DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

Laboratorio Control Moderno

Practica 9

Miguel Angel Salas Estrada 1592636

Brayan Almir Olvera Torres 1598786

Audrei Alberto Cerda Fuentes 1719405

Brigada: 109 Hora N5, Lunes

Ing. Alejandro Eutimio Loya Cabrera.

Ciudad Universitaria, San Nicolás de los Garza,

Nuevo León a 5/11/2018