UNIDAD 5.

DISEÑO DE COMPENSADORES

5.1 CONTROL ON-OFF

Un controlador de procesos, puede ser definido como un dispositivo que compara el

valor de una variable medida (señal de entrada) al valor deseado (set point) para

producir una señal que mantenga el valor deseado de la variable y usa esa diferencia

para manipular la variable controlada.

El control On-Off, también llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma más

simple de control por realimentación, es un control de dos posiciones en el que el

elemento final de control sólo ocupa una de las dos posiciones, en el cual la salida del

controlador va de un extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desvía

del valor deseado.

Este método solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido (100%) y

apagado (0%). La lógica de funcionamiento es tener un punto de referencia, si la

variable es mayor el actuador sume una posición, y si la variable es menor el actuador a

sume otra posición.

Presenta las siguientes características:

 Variación cíclica continúa de la variable controlada.

 El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable

controlada para un valor de referencia.

 Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad

lenta.

1
  Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores

es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de

temperatura.

 Es comúnmente utilizado en la industria.

 Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las

soluciones de control.

Ventajas del sistema On-Off.

 Es la forma más simple de control.

 Bajo precio de instalación.

 Fácil instalación y mantenimiento.

 Amplia utilización en procesos de poca presión.

Desventajas del sistema de control On-Off.

 Mínimo precisión.

 No recomendable para procesos de alto riesgo.

Ejemplo de la calefacción de una habitación, donde:

 U(t): La entrada ( variable manipulada ) es el calor entregado por la calefacción.

 Y(t): La salida (variable de proceso ) es la temperatura medida en la habitación.

Modelamos la relación entre la entrada y la salida con la función trasferencia

No es necesario entender trasformadas de Laplace o funciones transferencia para

entender el resto de módulo.

2
Respuesta a Lazo Abierto

Si calculamos la temperatura de salida para dispositivos de distintos valor de la

calefacción (1.8 ,2.0 ,2.2) obtenemos

 Del gráfico anterior vemos que le lleva 250 minutos a la habitación alcanzar la

temperatura equilibrio.

 Vemos también que para alcanzar una temperatura de 20ºC, necesitamos darle al

calentador el 2.0.

Efecto de las perturbaciones

 Supongamos que fijamos el calentador en 2.0 y luego de un tiempo (150

minutos) abrimos la puerta de la habitación. La siguiente figura muestra que esto

causa un descenso de la temperatura de la habitación aún cuando la calefacción

esté fija en 2.0.

3
  Como esperábamos, controlador a lazo abierto es muy sensible a perturbaciones.

Control con número finito de niveles

En lo visto hasta ahora asumimos que el calentador podía fijarse en cualquier valor

deseado. Supongamos ahora, un poco más realistas, que el calentador solo tiene dos

ajustes, llamado control On-Off y nivel M.

Control On-Off: Llevemos ahora al sistema a un Lazo Cerrado utilizando un

controlador On-Off, como muestra las siguientes figuras.

La siguiente figura muestra la respuesta cuando M es cambiado a M=5 (resultado

anterior) a M=10. Notemos que el sistema ahora alcanza el nuevo régimen permanente

de 20ºC en la mitad de tiempo que lo que le llevaba anteriormente.

4
5.2 COMPENSADOR EN ADELANTADO USANDO LGR

Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo (o

analógicos), como, por ejemplo, las redes electrónicas que usan amplificadores

operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores mecánicos.

La siguiente figura muestra un circuito electrónico que utiliza amplificadores

operacionales.

La función de transferencia para este circuito se obtuvo del modo siguiente:

5
Donde

Obsérvese que

𝑅 𝑅
Esta red tiene una ganancia en continuo de 𝐾𝑐 ∝= 𝑅2 𝑅4. A partir de la ecuación anterior
1 3

se observa que esta es una red de adelantado si 𝑅1 𝐶1 > 𝑅2 𝐶2 o ∝< 1 y una red retardo

si 𝑅1 𝐶1 < 𝑅2 𝐶2 . Las configuraciones de polos y ceros de esta red cuando 𝑅1 𝐶1 > 𝑅2 𝐶2

y 𝑅1 𝐶1 < 𝑅2 𝐶2 , se muestran en la figura siguiente, respectivamente.

Técnicas de compensación de adelanto basadas en el método del lugar de las raíces.

El método del lugar de las raíces es muy poderoso en el diseño cuando se incorporan

las especificaciones en términos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como

el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los

polos dominantes en lazo cerrado, la sobre elongación máxima, el tiempo de

levantamiento y el tiempo de asentamiento.

6
 Considérese un problema de diseño tal que el sistema original sea inestable para

todos los valores de la ganancia o estable pero con características no deseables de la

respuesta transitoria.

En este caso, es necesario volver a construir el lugar de las raíces en la proximidad

del eje 𝑗𝜔 y del origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estén en

posiciones deseadas en el plano complejo. Este problema se soluciona introduciendo un

compensador de adelanto adecuado en cascada con la función de transferencia del

camino directo.

Los procedimientos para diseñar un compensador de adelanto para el sistema de la

siguiente figura, mediante el método del lugar de las raíces se plantean del modo

siguiente:

1. A partir de las especificaciones de comportamiento, determine la localización

deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.

2. Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar

(sistema original), compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por sí solo

proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados. Si no, calcule la deficiencia

de ángulo 𝜙. Este ángulo debe ser una contribución del compensador de

adelanto si el nuevo lugar de las raíces va a pasar por las localizaciones deseadas

para los polos dominantes en lazo cerrado.

7
 3. Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) es

Donde 𝛼 𝑦 𝑇 se determinan a partir de la deficiencia del ángulo. Kc se determina

a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.

4. Si no se especifican las constantes de error estático, determine la localización del

polo y

del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto

contribuya

al ángulo 𝜙 necesario. Si no se imponen otros requisitos sobre el sistema, intente

aumentar el valor de a lo más que pueda. Un valor más grande de 𝛼,

generalmente, proporciona un valor más grande de Kv, lo que es deseable.

Obsérvese que

5. Determine el valor del Kc del compensador de adelanto a partir de la condición

de magnitud.

Una vez diseñado un compensador, debe verificarse que se han cumplido todas las

especificaciones de comportamiento. Si el sistema no cumple las especificaciones de

comportamiento, debe repetirse el procedimiento de diseño ajustando el polo y el cero

del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones. Si se requiere de una

constante de error estático grande, se debe introducir en cascada una red de retardo o

convertir el compensador de adelanto en un compensador de retardo-adelanto.

Obsérvese que, si los polos dominantes en lazo cerrado que se han seleccionado no

son realmente dominantes, será necesario modificar la situación del par de polos

8
dominantes en lazo cerrado seleccionados. (Los polos en lazo cerrado diferentes de los

dominantes modifican la respuesta obtenida de los polos dominantes en lazo cerrado. El

grado de modificación depende de la localización de los polos en lazo cerrado

restantes.) Asimismo, los ceros en lazo cerrado afectan a la respuesta si se sitúan cerca

del origen.

5.3 COMPENSADOR EN ATRASO USANDO LGR

La configuración del compensador de retardo electrónico usando amplificadores

operacionales es igual a la del compensador de adelanto de la siguiente figura.

Si se elige 𝑅2 𝐶2 > 𝑅1 𝐶1 en el circuito, este se convierte en un compensador de

retardo. A partir de la misma figura, la función de transferencia del compensador de

retardo se obtiene mediante

Obsérvese que se utiliza β en lugar de α en las expresiones usadas en el compensador

adelantado. (En el compensador de adelantado se utiliza α para indicar la razón

9
𝑅2 𝐶2 /𝑅1 𝐶1 , que era menor que 1, o 0 < α < 1.) En este caso se supondrá que 0 < α < 1 y

que β > 1.

Técnicas de compensación de retardo basadas en el método del lugar de las

raíces.

Considérese el problema de encontrar una red de compensación adecuada para un

sistema que presenta características satisfactorias de la respuesta transitoria, pero

características no satisfactorias en estado estacionario. En este caso la compensación

consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar de

forma notable las características de la respuesta transitoria. Esto quiere decir que no

debe cambiarse de manera significativa el lugar de las raíces en la proximidad de los

polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en lazo

abierto tanto como se necesite. Esto se consigue si se coloca un compensador

de retardo en cascada con la función de transferencia del camino directo determinada.

Para evitar un cambio apreciable en los lugares de las raíces, la contribución de ángulo

de la red de retardo debe limitarse a un valor pequeño, por ejemplo 5º. Para asegurar

esto, se sitúan el polo y el cero de la red de retardo relativamente cerca uno del otro y

cerca del origen del plano s.

De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado sólo se alejarán

ligeramente de sus situaciones originales. Por tanto, la característica de la respuesta

transitoria cambiará muy poco.

Considérese un compensador de retardo Gc(s), en el que

10
 Si se sitúan el cero y el polo del compensador de retardo muy cerca uno del otro, en

s=s1, donde s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, las magnitudes s1 +

(1/T) y s1 + [1/(β T)] serán casi iguales, o bien

Para hacer que la contribución de ángulo de la parte de retardo del compensador sea

pequeña, se requiere

̂ c del compensador de retardo se hace igual a 1, la

Esto implica que, si la ganancia 𝐾

característica de la respuesta transitoria no se alterará. (Esto significa que la ganancia global de

la función de transferencia en lazo abierto se incrementará en un factor de β, donde β > 1.) Si el

polo y el cero se colocan muy cerca del origen, puede aumentarse el valor de β. (Se usa un valor

grande de β, siempre que sea posible la realización física del compensador de retardo.) Se debe

señalar que el valor de T debe ser grande, pero no es indispensable conocer su valor exacto. Sin

embargo, no debe ser demasiado grande, a fin de evitar dificultades en el momento de realizar el

compensador de retardo de fase mediante componentes físicos.

Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error estático. Si

la función de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G(s), la constante de

error estático de velocidad Kv del sistema no compensado es

11
 Si el compensador se selecciona como el que se obtiene en esta ecuación,

entonces, para el sistema compensado con la función de transferencia en lazo abierto

̂ v se convierte en
Gc(s)G(s), la constante de error estático de velocidad 𝐾

Donde Kv es la constante de error de velocidad estática del sistema no compensado.

Por tanto, si el compensador se obtiene mediante la ecuación anterior, la constante de

error estático de velocidad se incrementa en un factor 𝐾̂ ̂

𝑐 𝛽 , donde 𝐾 c tiene un valor

cercano a la unidad.

El principal efecto negativo de la compensación de retardo es que el cero del

compensador que se generará cerca del origen da lugar a un polo en lazo cerrado cerca

del origen. Este polo en lazo cerrado y el cero del compensador generarán una larga cola

de pequeña amplitud en la respuesta a un escalón, aumentándose de esta manera el

tiempo de asentamiento.

Procedimientos de diseño para la compensación de retardo mediante el método del lugar

de las raíces. El procedimiento para diseñar compensadores de retardo para el sistema

de la siguiente figura, mediante el método del lugar de las raíces se plantea del modo

siguiente (se supone que el sistema no compensado cumple las especificaciones de la

respuesta transitoria mediante un simple ajuste de la ganancia).

12
1.-Dibuje la gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado, cuya función

de transferencia en lazo abierto sea G(s). En función de las especificaciones de la

respuesta transitoria, sitúe los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar de las raíces.

2.- Suponga que la función de transferencia del compensador de retardo es Así, la

función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte en Gc(s)G(s).

3.- Calcule la constante de error estático especificada en el problema.

4.- Determine el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer

las especificaciones.

5.- Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento

necesario en la constante de error estático sin modificar apreciablemente los lugares de

las raíces originales. (Observe que la razón entre el valor de la ganancia requerido en las

especificaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es la razón

entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.)

6.- Dibuje una nueva gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado.

Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar de las raíces. (Si

13
la contribución de ángulo de la red de retardo es muy pequeña, es decir, de pocos

grados, los lugares de las raíces originales y los nuevos serán casi idénticos. Sin

embargo, habrá una ligera discrepancia entre ellos. A continuación localice, sobre el

nuevo lugar de las raíces, los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las

especificaciones de la respuesta transitoria.)

̂ c del compensador a partir de la condición de magnitud, para

7.- Ajuste la ganancia 𝐾

̂c
que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la localización deseada (𝐾

será aproximadamente 1).

5.4 CONTROLADOR PID (PROPORCIONAR INTEGRAL DERIVATIVO)

Un controlador PID (Controlador Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo

de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este

calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

Diagrama de bloques de un controlador PID en un lazo realimentado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el

integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral

depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros.

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un

elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia

suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que

el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el

algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control

diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador

puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual

14
el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese

que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad

del mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee

este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en

la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son

particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la

ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la

acción de control.

Formula de controlador PID:

Diagrama de controlador PID:

15
Historia y aplicaciones

Los primeros controladores PID empezaron con el diseño de los limitadores de

velocidad. Posteriormente los controladores PID fueron usados para la dirección

automática de barcos. Uno de los ejemplos más antiguos de un controlador PID fue

desarrollado por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer análisis teórico de un

controlador PID fue publicado por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en

1922. Minorsky estaba diseñando sistemas de dirección automática para la Armada de

los Estados Unidos, y basó sus análisis observando al timonel, notando así que el

timonel controlaba la nave no solo por el error actual, sino también en los errores

pasados así como en la tasa actual de cambio, logrando así que Minorsky desarrollara

un modelo matemático para esto. Su objetivo era lograr estabilidad, y no control

general, lo cual simplificó el problema significativamente. Mientras que el control

proporcional brinda estabilidad frente a pequeñas perturbaciones, era insuficiente para

tratar perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual requería un término

integral. Finalmente, el término derivativo se agregó para mejorar el control.

Se realizaron pruebas del controlador en el USS New México (BB-40), donde este se

encargaba de controlar la velocidad angular del timón. El control PI se mantuvo virando

con un error de ±2°. Al agregar el elemento D se logró un error del ±1/6°, mucho mejor

que lo que un timonel podría lograr.

Finalmente, debido a la resistencia del personal, la Armada no adoptó este sistema.

Trabajos similares se llevaron a cabo y se publicaron en la década de 1930.

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional

derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como

control de presión, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones química, y

16
otras variables. Además es utilizado en reguladores de

velocidad de automóviles (control de crucero o cruise control), control de ozono

residual en tanques de contacto.

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad básica de un PID es cuando

una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar

la temperatura hasta un valor aceptable (también llamado "Setpoint"). El problema es

que puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor así

que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fría para contrarrestar el calor y

mantener el balance. El agua fría es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En

este caso, el humano es el que está ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el

que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sería ideal si en

lugar de nosotros, fuera una máquina la que tomara las decisiones y mantuviera la

temperatura que deseamos?

Esta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las

labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de

las aplicaciones más comunes son:

 Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)

 Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo,

etc.)

 Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,

recipientes, etc.)

 Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería)

17
Funcionamiento

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o

sistema se necesita, al menos:

 Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudal

metro, manómetro, etc.).

 Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.

 Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia

eléctrica, motor, válvula, bomba, etc.).

El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa

el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar

ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este

último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que

también pueden ser con corriente continua.

El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar.

Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado

o set point), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la

señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez,

la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo

de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil

manejo que se usan para hacer más intuitivo el control de un proceso.

El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna,

obteniendo así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay

entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por

cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen

18
la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal

resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica

directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con

el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral

y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la

suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo

derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija

eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Proporcional

La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en

la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción

del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del

rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a partir

del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este

fenómeno se llama sobre oscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el

30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre

oscilación. Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la

posición del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad

de desviación). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor

manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna

componente que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y

configurando las acciones integral y derivativa.

19
La fórmula del proporcional está dada por:

El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se

expresan en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento

final de control.

Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control)

proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de

consigna (valor deseado).

Integral

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser

corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay una

desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el

tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la

función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado

por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo

Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta

estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en

la respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-alimentación ( negativa ) acercan

al proceso a tener un retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo

muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la oscilación del proceso. (La

ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la

salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo.) Se caracteriza

por el tiempo de acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que delante

20
una señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento

correspondiente a la acción proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación

permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La fórmula del integral está dada por:

Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional

a la desviación respecto al punto de consigna (variable deseada).

Derivativo

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del

error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).

El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o

"Set Point".

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el

error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se

suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los

cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido

y el controlador puede responder acordemente.

La fórmula del derivativo está dada por:

21
 El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de

anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la

válvula de control y su repercusión a la variable controlada.

Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.

Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con

relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido

que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de

consigna con las mínimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control)

proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.

La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante

el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo

considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable después de

presentarse una perturbación en el proceso.

Grafico del control proporcional, proporcional integral y proporcional derivada.

22
5.5 CRITERIO DE SINTONÍA DE CONTROLADOR PID

Control PID de plantas. La siguiente figura muestra un control PID de una planta. Si

se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas

de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las

especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo cerrado. Sin

embargo, si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático,

tampoco es posible un método analítico para el diseño de un controlador PID. En este

caso, se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintonía de los

controladores PID.

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las

especificaciones de comportamiento dadas se conoce como sintonía del controlador.

Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa

dar valores a Kp, Ti y Td) basándose en las respuestas escalón experimentales o en el

valor de Kp que produce estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control

proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuación, son muy

convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas. (Por

supuesto, estas reglas se pueden aplicar al diseño de sistemas con modelos matemáticos

conocidos.) Tales reglas sugieren un conjunto de valores de Kp, Ti y Td.

Que darán una operación estable del sistema. No obstante, el sistema resultante

puede presentar una gran sobre elongación en su respuesta escalón de forma que resulte

no aceptable. En tales casos se necesitará una serie de ajustes finos hasta que se obtenga

el resultado deseado. De hecho, las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols dan una

23
estimación razonable de los parámetros del controlador y proporcionan un punto de

partida para una sintonía fina, en lugar de dar los parámetros Kp, Ti y Td en un único

intento.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia

proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las

características de respuesta transitoria de una planta dada. Tal determinación de los

parámetros de los controladores PID o sintonía de controladores PID la pueden realizar

los ingenieros mediante experimentos sobre la planta. (Después de la propuesta inicial

de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de sintonía de controladores PID.

Estas reglas están disponibles tanto en publicaciones técnicas como de los fabricantes de

estos controladores).

Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero y el

segundo método.

Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón

unitario se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la siguiente figura.

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la

curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S, como se observa en la

segunda figura. Este método se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con

forma de S. Tales curvas de respuesta escalón se pueden generar experimentalmente o a

partir de una simulación dinámica de la planta. La curva con forma de S se caracteriza

por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de

retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto

de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta

tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K.

24
 De la figura anterior donde se muestra la gráfica, se puede obtener la función de

transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo

del modo siguiente:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la

fórmula que

se muestra en la siguiente tabla.

25
 Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las

reglas de Ziegler-Nichols produce

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L.

Segundo método. En el segundo método, primero se fija 𝑇𝑖 = ∞ 𝑦 𝑇𝑑 = 0. Usando sólo

la acción de control proporcional (véase la siguiente figura), se incrementa Kp desde 0

hasta un valor crítico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la

salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp,

entonces este método no se puede aplicar.)

Así, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan

experimentalmente (véase la siguiente figura).

26
 Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp, Ti y

Td de acuerdo con la fórmula que se muestra en la Tabla.

Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las

reglas de Ziegler-Nichols produce

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -4/Pcr.

Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemático conocido

(como la función de transferencia), entonces se puede emplear el método del lugar de

las raíces para encontrar la ganancia crítica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones
2𝜋
sostenidas 𝜔𝑐𝑟 , donde 𝜔 = 𝑃𝑐𝑟 . Estos valores se pueden determinar a partir de los
𝑐𝑟

puntos de cruce de las ramas del lugar de las raíces con el eje 𝑗𝜔 . (Obviamente, si las

ramas del lugar de las raíces no cortan al eje 𝑗𝜔 este método no se puede aplicar.)

27
CONCLUSIÓN

Para finalizar podemos decir que el control On-Off, es la forma más simple de

control por retroalimentación, ya que este método solo acepta dos posiciones para el

actuador: encendido (100%) y apagado (0%).

Las técnicas de compensación, son una buena herramienta para ajustar las ganancias

de un sistema de control para poder cumplir con las especificaciones dadas.

Se mostraron dos técnicas para calcular la compensación en un sistema de control,

las cuales son, compensación en atraso, compensación en adelanto. Existen dos maneras

de calcular dichas técnicas son: el diseño de sistemas de control mediante el lugar

geométrico de las raíces y el diseño de sistemas de control mediante la respuesta en

frecuencia.

El criterio que se mostró para el controlador PID, en donde se mostró las diversas

técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla

las especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo cerrado,

esto se realizó por medio de los métodos Ziegler y Nichols.

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