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OBJETIVO:
Hacer uso del comando rltool de Matlab para analizar un sistema de control por el método del
lugar geométrico de las raíces.
INTRODUCCIÓN:
Utilizaremos el comando rltool para obtener la ganancia K tal que el sistema tenga una respuesta
con una relación de amortiguamiento, o un máximo sobre impulso dado.
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FIGURA N°1: OBTENEMOS LOS LUGARES DE LAS RAICES
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Sin amortiguamiento (ζ = 0) (Polos imaginarios) No hay valor de K que haga que el sistema
tenga este tipo de respuesta.
SOLUCION a) Sobreamortiguado:
FIGURA N°2: OBSERVAMOS QUE EL C=K=0.001
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RANGO DE K: 𝟎. 𝟎𝟎𝟏 < 𝑲 < 𝟓. 𝟎𝟒𝟗
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SOLUCION c) Subamortiguada:
FIGURA N°5: OBSERVAMOS QUE EL C=K=5.05 , donde los polos son complejo y conjugados.
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FIGURA N°6: OBSERVAMOS QUE EL C=K=100 , donde los polos son complejo y conjugados
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La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 100
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Ganancia: k=320
Polos de lazo cerrado: ±𝟓. 𝟓𝟕𝒊
Relación de amortiguamiento: 𝛏 = 𝟎
Frecuencia natural no amortiguada: 𝒘𝒏 = 𝟓. 𝟓𝟕
La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 320
𝑠3: 1 31
𝑠 2 : 11 (21 + 𝑘)
320 − 𝑘
𝑠1 : 0
11
𝑠 0 : (21 + 𝑘)
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11𝑠𝑐 2 + (341) = 0
𝑠𝑐1,2 = ±5.56𝑖
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FIGURA N°8: OBSERVAMOS EN EL GRAFICO QUE LA GANACIA CRITICA ES 320, DONDE EMPIEZA
SER INESTABLE:
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4. DE LA GRÁFICA DEL LUGAR DE LAS RAÍCES DETERMINE EL PUNTO Y GANANCIA PARA
TENER AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO 𝜉 = 1
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La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 5.049
Ganancia: k=5.049
Polos de lazo cerrado: 𝑠1 = −7.19, 𝑠2 = −1.9, 𝑠3 = −1.91
Relación de amortiguamiento: 𝛏 = 𝟏
Frecuencia natural no amortiguada: 𝒘𝒏 = 𝟏. 𝟗𝟏
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5. DETERMINE EL VALOR DE 𝐾 NECESARIO PARA QUE EL SISTEMA TENGA UNA
RESPUESTA CON UNA RELACIÓN DE AMORTIGUAMIENTO 𝜉 = 1
FIGURA N°10: Para amortiguamiento 𝜉 = 1 la ganancia 𝒄 = 𝒌 = 𝟏
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Ganancia: k=1
Polos de lazo cerrado: 𝑠1 = −7.04, 𝑠2 = −1.09, 𝑠3 = −2.87
Relación de amortiguamiento: 𝛏 = 𝟏
Frecuencia natural no amortiguada: 𝒘𝒏 = 𝟏. 𝟎𝟗
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FIGURA N°11: Para amortiguamiento critico %Mp= 25%, la ganancia sera 𝒄 = 𝒌 = 𝟔𝟏. 𝟓
Ganancia: k=61.5
Polos de lazo cerrado: 𝑠1 = −1.25 ± 2.85𝑖
Frecuencia natural no amortiguada: 𝒘𝒏 = 𝟑. 𝟏𝟐
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8. CONCLUSIONES
Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al
estudio de característica del sistema en lazo abierto, lo cual debe permitir mayor
facilidad en el cálculo.
Se define el lugar geométrico de las raíces como el conjunto de puntos del plano S en
los que verifica la condición de ángulo. En conclusión, un punto que pertenece al lugar
geométrica de las raíces es un posible polo del sistema en lazo cerrado; para ello
únicamente es necesario validad la condición de modulo, y esta se cumplirá para un
valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo, un punto
del plano S que no pertenezca al L.G.R no puede ser polo en lazo cerrado porque no
verifica la condición de ángulo, a aunque varié la ganancia del sistema en lazo abierto.
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