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Universidad Nacional del Callao

Facultad Ingeniería Eléctrica y Electrónica


LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I PRACTICA N° 6
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

OBJETIVO:
Hacer uso del comando rltool de Matlab para analizar un sistema de control por el método del
lugar geométrico de las raíces.

INTRODUCCIÓN:
Utilizaremos el comando rltool para obtener la ganancia K tal que el sistema tenga una respuesta
con una relación de amortiguamiento, o un máximo sobre impulso dado.

1. GRAFIQUE EL LUGAR DE LAS RAÍCES DE LA SIGUIENTE FUNCIÓN


Esta función no tiene cero, tiene 3 polos en -1, −3 y −7, y una ganancia de 1.

𝐺 = 𝑧([ ],[-1 − 3 − 7],1)

Ejecutamos el comando rltool(G) para obtener el lugar de las raíces.

Ejecutando en Editor MATLAB:


𝐾
𝐺(𝑆) =
(𝑆 + 1)(𝑆 + 3)(𝑆 + 7)

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FIGURA N°1: OBTENEMOS LOS LUGARES DE LAS RAICES

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2. DETERMINE EL RANGO DE VALORES DE 𝐾 PARA QUE LA RESPUESTA DEL SISTEMA


SEA.
a) Sobre amortiguada
b) Críticamente amortiguada
c) Subamortiguada
d) Sin amortiguamiento

Sobreamortiguada (ζ >1) (Polos reales y diferentes).

Críticamente amortiguada (ζ =1) (Polos reales e iguales)

Subamortiguada (0 < ζ <1) (Polos complejos conjugados)

Sin amortiguamiento (ζ = 0) (Polos imaginarios) No hay valor de K que haga que el sistema
tenga este tipo de respuesta.

SOLUCION a) Sobreamortiguado:
FIGURA N°2: OBSERVAMOS QUE EL C=K=0.001

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FIGURA N°3: OBSERVAMOS QUE EL C=K=5.04

OBSERVAMOS: EN TABLA 1 Y 2 LOS VALORES DE POLOS SON REALES Y DIFERENTES:

TABLA N°1: TABLA N°2

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RANGO DE K: 𝟎. 𝟎𝟎𝟏 < 𝑲 < 𝟓. 𝟎𝟒𝟗

La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 0.001

SOLUCION b) criricamente amortiguada:


FIGURA N°4: OBSERVAMOS QUE EL C=K=5.049 , donde los puntos se aproxima ser igual.

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La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 5.049

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SOLUCION c) Subamortiguada:
FIGURA N°5: OBSERVAMOS QUE EL C=K=5.05 , donde los polos son complejo y conjugados.

EN ESTAS TABLAS OBSERVAMOS QUE LOS POLOS SON COMPLEJOS Y CONJUGADOS:

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FIGURA N°6: OBSERVAMOS QUE EL C=K=100 , donde los polos son complejo y conjugados

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La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 100

RANGO DE K: 𝟓. 𝟎𝟒𝟗 < 𝑲

SOLUCIÓN d) SIN AMORTIGUAMIENTO

FIGURA N°7: OBSERVAMOS QUE EL C=K=320. Para obtener el valor de la ganancia K y la


ubicación de las raíces para tener estabilidad crítica. Con el mouse ubicamos los polos de lazo
cerrado cuando estos se encuentren sobre el eje imaginario.

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Ganancia: k=320
Polos de lazo cerrado: ±𝟓. 𝟓𝟕𝒊
Relación de amortiguamiento: 𝛏 = 𝟎
Frecuencia natural no amortiguada: 𝒘𝒏 = 𝟓. 𝟓𝟕
La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 320

3. DE LA GRÁFICA DEL LUGAR DE LAS RAÍCES DETERMINE EL PUNTO Y GANANCIA


CRÍTICA.
Teóricamente:

Aplicamos el método de Routh-Hurwitz, La ecuación característica es:

𝑠 3 + 11𝑠 2 + 31𝑠 + (21 + 𝑘)

𝑠3: 1 31

𝑠 2 : 11 (21 + 𝑘)
320 − 𝑘
𝑠1 : 0
11
𝑠 0 : (21 + 𝑘)

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Hallamos K crítico de:


320 − 𝑘
=0
11
𝑘𝑐𝑟 = 320
El punto crítico se obtiene del polinomio auxiliar:

11𝑠𝑐 2 + (21 + 𝑘𝑐𝑟 ) = 0

11𝑠𝑐 2 + (341) = 0
𝑠𝑐1,2 = ±5.56𝑖

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FIGURA N°8: OBSERVAMOS EN EL GRAFICO QUE LA GANACIA CRITICA ES 320, DONDE EMPIEZA
SER INESTABLE:

La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 320

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4. DE LA GRÁFICA DEL LUGAR DE LAS RAÍCES DETERMINE EL PUNTO Y GANANCIA PARA
TENER AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO 𝜉 = 1

FIGURA N°9: Para amortiguamiento critico 𝜉 = 1 la ganancia 𝒄 = 𝒌 = 𝟓. 𝟎𝟒𝟗

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La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 5.049

Ganancia: k=5.049
Polos de lazo cerrado: 𝑠1 = −7.19, 𝑠2 = −1.9, 𝑠3 = −1.91
Relación de amortiguamiento: 𝛏 = 𝟏
Frecuencia natural no amortiguada: 𝒘𝒏 = 𝟏. 𝟗𝟏

 Magnitud máxima 𝑐(𝑡𝑝) = 0.194


 Máximo sobrepaso %𝑀𝑝 = 0%
 Tiempo pico 𝑡𝑝 = 7
 Tiempo de estabilización 𝑡𝑠 = 3.22

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5. DETERMINE EL VALOR DE 𝐾 NECESARIO PARA QUE EL SISTEMA TENGA UNA
RESPUESTA CON UNA RELACIÓN DE AMORTIGUAMIENTO 𝜉 = 1
FIGURA N°10: Para amortiguamiento 𝜉 = 1 la ganancia 𝒄 = 𝒌 = 𝟏

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 Ganancia: k=1
 Polos de lazo cerrado: 𝑠1 = −7.04, 𝑠2 = −1.09, 𝑠3 = −2.87
 Relación de amortiguamiento: 𝛏 = 𝟏
 Frecuencia natural no amortiguada: 𝒘𝒏 = 𝟏. 𝟎𝟗

La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 1

 Magnitud máxima 𝑐(𝑡𝑝) = 0.045


 Máximo sobrepaso %𝑀𝑝 = 0%
 Tiempo pico 𝑡𝑝 = 7
 Tiempo de estabilización 𝑡𝑠 = 4.19

6. DETERMINE EL VALOR DE 𝐾 NECESARIO PARA QUE EL SISTEMA TENGA UNA


RESPUESTA CON UN SOBREIMPULSO DEL %𝑀𝑝 = 25%.

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FIGURA N°11: Para amortiguamiento critico %Mp= 25%, la ganancia sera 𝒄 = 𝒌 = 𝟔𝟏. 𝟓

Ganancia: k=61.5
Polos de lazo cerrado: 𝑠1 = −1.25 ± 2.85𝑖
Frecuencia natural no amortiguada: 𝒘𝒏 = 𝟑. 𝟏𝟐

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La respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario, para la ganancia 𝐾 = 61.5

 Magnitud máxima 𝑐(𝑡𝑝) = 0.919


 Máximo sobrepaso %𝑀𝑝 = 23.3%
 Tiempo pico 𝑡𝑝 = 1.24
 Tiempo de estabilización 𝑡𝑠 = 2.82
 Valor final 𝑐(∞) = 0.745

8. CONCLUSIONES
 Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al
estudio de característica del sistema en lazo abierto, lo cual debe permitir mayor
facilidad en el cálculo.
 Se define el lugar geométrico de las raíces como el conjunto de puntos del plano S en
los que verifica la condición de ángulo. En conclusión, un punto que pertenece al lugar
geométrica de las raíces es un posible polo del sistema en lazo cerrado; para ello
únicamente es necesario validad la condición de modulo, y esta se cumplirá para un
valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo, un punto
del plano S que no pertenezca al L.G.R no puede ser polo en lazo cerrado porque no
verifica la condición de ángulo, a aunque varié la ganancia del sistema en lazo abierto.

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