Scientia et Technica, Diciembre del 2015. Universidad Tecnológica de Pereira.

Proyecto Final. Control II

Autor 1: Juan David Pérez Jaramillo. Autor 2: Diego Alexander Rincón Arango.
Risaralda, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, Colombia.

Resumen— El objetivo de este proyecto es construir una planta 1𝑉, 0 ≤ 𝑡 < 5𝑠

dinámica de orden dos y aplicar un sistema de control digital, 𝑟(𝑡) = {−1𝑉, 5 ≤ 𝑡 < 10𝑠
utilizando un sistema de adquisición de datos.
2𝑉, 10 ≤ 𝑡 < 15𝑠
Palabras clave— Matlab, control, adquisición, simulación,
myDAQ.  SIMULACIÓN DE PLANTA EN MATLAB

 OBJETIVO GENERAL Se realizó la simulación de la planta en el programa de Matlab

como se muestra a continuación:
 Realizar un control digital para una planta dinámica de
orden dos. H= tf ( [1.5],[1 2 2]);

 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Realizar los cálculos para las ganancias del controlador.

 Comparar los resultados de simulación con los
resultados reales.
 Graficar en tiempo real la adquisición de datos del
sistema.

I. INTRODUCCIÓN Se aplica una señal a la planta simulada, para observar la

respuesta al escalón de la planta simulada.
En este proyecto se pretende controlar una planta de orden dos, que
tiene como función de transferencia:

1.5
𝐻(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 2

La cual se le aplicará un control digital que tiene como modelo:

𝑚𝑜 𝑧 2 + 𝑚1 𝑧 + 𝑚2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 + 𝐿)

Por medio de una tarjeta de adquisición de datos se realizará la toma

de datos del sistema físico, y por esta misma se entregará la señal de
control.

II. CONTENIDO

 CONDICIONES DEL SISTEMA

o La señal de control del sistema debe estar en el rango Figura 1. Gráfica de respuesta al escalón de la planta
de −10𝑉 ≤ 𝑢 ≤ 10𝑉. simulada.
o Se debe aplicar la siguiente señal de referencia.
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 PLANTA FÍSICA

Para la construcción del modelo dinámico de orden dos, se

seleccionó el Filtro pasa bajo grado dos Sallen-Key sugerido
por el profesor, a la entrada se acoplo a un amplificador
seguidor de tensión para garantizar un voltaje limpio a la
entrada del amplificador y eliminar cualquier distorsión a la
entrada del sistema, así mismo se restringió la salida del filtro
pasa bajo con un divisor de tensión al 75 % de la señal,
conectado a un seguidor de tensión de salida, el circuito como
se muestra en la siguiente imagen.
Figura 3. Respuesta al escalón en Proteus.

Como se observa en la gráfica anterior, la respuesta al escalón

es la respuesta deseada de la planta de orden dos.

Se procedió a construir el circuito físico, utilizando un circuito

integrado de amplificadores operacionales TL084, resistencias
de 5k, capacitores de 100 y 200 uF, un trimer para garantizar el
Figura 2. Circuito filtro pasa bajo Sallen-Key. 75% de la señal de salida de la planta, dando como resultado el
circuito que se observa en la siguiente figura.
Para los efectos de cálculo, se tomó una resistencia igual de 5
KΩ y se aplicaron las siguientes fórmulas para hallar los
valores de los condensadores:

Formula 1:

2 ∗ 𝑅 ∗ 𝐶2 = 1

1
𝐶2 =
2 ∗ 5000 Ω

𝐶2 = 0,0001 𝐹 = 100 𝜐𝐹

Formula 2: Figura 4. Circuito físico.

𝑅2 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶2 = 0,5 Se aplicó una señal de escalón (1V) a la planta para observar la

respuesta y comparar la respuesta de la planta real con la planta
0,5 simulada.
𝐶1 =
𝑅2 ∗ 𝐶2

0,5
𝐶1 =
(5000 Ω)2∗ 0,0001 𝐹

𝐶1 = 0,0002 𝐹 = 200 𝜐𝐹

Despues de hallar estos valores se procedio a realizar la

simulación en el programa Proteus para verificar el circuito a
implementar, obteniendo los siguientes resultados:
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Definimos los polos deseados en lazo cerrado, estos se definen

en el dominio “S” haciendo uso del polinomio deseado de grado
cuatro, primero definimos los polos dominantes, los cuales son
las raíces de un polinomio de grado dos:
Figura 5. Gráfica de respuesta al escalón de planta real.
s1 = roots ([1 2*z*wn wn^2])
Como se observa en la figura anterior, la respuesta al escalón
de la planta real, mediante la ayuda visual del osciloscopio, es −1 + 0.8959𝑖
muy similar (casi idéntica) a la respuesta obtenida de la planta 𝑠1 = {
simulada por software, de esta manera se aseguró que la −1 − 0.8959𝑖
construcción de la planta fue la correcta.
Los polos dominantes son los que definen la respuesta rápida
del sistema. Como nuestro sistema es de orden 4, se definen dos
 DISEÑO DE CONTROLADOR
polos más, iguales pero más alejados de los polos dominantes,
una distancia “a” veces, esta distancia se escogió como a=2.
Para el diseño del controlador, primero se establecieron las
condiciones de respuesta deseada, es decir los parámetros de
s3 = -a*(wn);
diseño, tales como:
s3= - 2.6853.
Tiempo de establecimiento = 3 segundos.
Una vez obtenemos los polos deseados, podemos construir el
Porcentaje de sobrepaso = 3%.
polinomio deseado en el dominio “S”, quedando este de la
Número de muestras a tomar en el tiempo de establecimiento =
siguiente forma:
30 muestras.
∆𝑆 = 𝑆 4 + 7.3705 𝑆 3 + 19.7544 𝑆 2 + 24.1027 𝑆
Una vez establecidos estos parámetros de diseño, utilizando el
+ 12.9985
software de Matlab para realizar los cálculos, se realizaron los
siguientes cálculos:
Debemos pasar los polos deseados del sistema en el dominio
Tiempo de muestreo: “S”, al dominio transformado “Z”, esto lo hacemos con la
ayuda de la relación entre Z y S:
T = ts/N
T = 0.1 Segundos. 𝑍 = 𝑒 𝑠𝑇

Amortiguamiento del sistema. Quedando definidos los polos de lazo cerrado del sistema en
tiempo discreto como se muestra a continuación.
z = - log(Mp) / sqrt(pi^2 + log(Mp)^2)
z = 0.7448. pz = exp(ps*T)

Frecuencia natural del sistema. pz = 0.9012 + 0.0810i

0.9012 - 0.0810i
wn = 3 / (z*ts) 0.7645 + 0.0000i
wn = 1.3426. 0.7645 + 0.0000i

El modelo discreto de la planta, queda definido de la siguiente Con estos polos en tiempo discreto, debemos construir el
forma: Hd= c2d( H,T,'zoh'). polinomio deseado en tiempo discreto:

poliz = poly(pz)

𝑝𝑜𝑙𝑖𝑧 = 𝑍 4 − 3.3314 𝑍 3 + 4.1591 𝑍 2

− 2.3053 𝑍 + 0.4785
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El polinomio deseado tiene la siguiente estructura:

𝐺(𝑧) ∗ 𝐻(𝑧)
∆𝑍 = 𝑍 4 + 𝑑1𝑍 3 + 𝑑2𝑍 2 + 𝑑3𝑍 + 𝑑4 𝐻𝑙𝑐 =
1 + 𝐺(𝑧) ∗ 𝐻(𝑧)

Del polinomio que se halló haciendo uso de los polos deseados, En Matlab esta se realiza con el comando “feedback”.
debemos extraer las constantes d1, d2, d3, d4, ya que estas se
utilizarán para calcular las ganancias del controlador. Hlc=feedback(G*Hd,T)

𝑑1 = −3.3314 Hlc=
𝑑2 = 4.1591
𝑑3 = −2.3053
𝑑4 = 0.4785

 GANANCIAS DEL CONTROLADOR

Para calcular las ganancias del controlador (L, m0, m1, m2) se
realizó de forma matricial, haciendo uso de la matriz de
Sylvester, es decir de la forma:
 SIMULACIÓN EN CÓDIGO
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎𝑠 = 𝐴−1 ∗ 𝐵
Para realizar la adquisición de datos se utilizó la tarjeta
Donde La matriz A es la matriz de Sylvester que está
MyDAQ de National Instruments que posee el Laboratorio de
compuesta por los coeficientes del numerador y denominador
Mecatrónica que se encuentra ubicado en el barrio San Luis.
de la función de transferencia de la planta en tiempo discreto, y
la matriz B es la matriz de los coeficientes del polinomio
Lo primero a realizar fue obtener la ecuación en diferencias del
deseado en tiempo discreto. Quedando las ganancias del
controlador:
controlador definidas por:
u= (1-L)*u1 + L*u2 + m0*e + m1*e1 + m2*e2
𝐿 1 𝑏1 0 0 −1 𝑑1 − 𝑎1
𝑚 𝑎 − 1 𝑏2 𝑏1 0 𝑑 − 𝑎2 + 𝑎1
[𝑚0 ] = [ 1 ] ∗ [ 2 ] Una vez obtenida la ecuación en diferencias, se aplica la señal
1 𝑎2 − 𝑎1 0 𝑏2 𝑏1 𝑑3 + 𝑎2 de referencia, la señal de error que es la señal de entrada del
𝑚2 −𝑎2 0 0 𝑏2 𝑑4 controlador está determinada por:

𝐿 = −0.5584 𝑒=𝑟−𝑦
𝑚0 = 3.9369
𝑚1 = −7.1236 Donde “r” es la referencia y “y” es la salida del sistema.
𝑚2 = 3.2534
El programa de control para la simulación en código queda
Una vez se calcularon las ganancias del controlador, se puede definido de la siguiente manera:
dar inicio a construir la función de transferencia del
controlador, quedando este de la siguiente manera: Se define el tiempo de simulación:

G=tf([m0 m1 m2],[1 (L-1) -L],T) t_sim = 15

G= Se define el número de muestras a tomar en la simulación.

Nm = ceil(t_sim/T)

Se definen los vectores de la señal de control, la señal de salida

de la planta, la señal de referencia y el tiempo para graficarlos.

ug = zeros(1,Nm); yg = ug; rg=ug;

tg = 0:T:(Nm-1)*T

El siguiente paso fue calcular la función de transferencia de Se definen las condiciones iniciales del sistema, es decir se
lazo cerrado: definen los valores de las muestras anteriores del error, de la
señal de control y la salida de la planta.
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Es muy importante guardar los registros anteriores, ya que si no
y1=0;y2=0;u=0;u1=0;u2=0;e1=0; e2=0 se tiene especial cuidado con estos, el programa de control no
tendrá efecto sobre la planta.
Se crea un punto de referencia para realizar la toma de datos en
tiempo real. e2 = e1; e1 = e;
t_ini = clock; u2 = u1; u1 = u;
y2 = y1; y1 = y;
Se crea el ciclo de adquisición de datos
El último paso es garantizar que la señal de control no supere
while(j*T <= t_sim) los rangos establecidos en las condiciones iniciales, y también
if(etime(clock,t_ini)>= T) para evitar daños en el sistema de adquisición de datos.
t_ini=clock;
if (j*T<5) if u <= -10
r = 1 ; u=-10;
elseif (j*T>=5 && j*T<10); end
r = -1; if u >=10
elseif (j*T>=10 && j*T<15) u=10;
r = 2; end
end ug= [ug(2:end) u];
rg= [rg(2:end) r];
En los condicionales anteriores, se define la señal de referencia, yg= [yg(2:end) y];
como se especifica en las condiciones iniciales del sistema. end
end
Aplicamos la señal de control a la planta.
 GRÁFICAS OBTENIDAS
outputSingleScan(tarjeta,u)
Las gráficas obtenidas de la simulación del controlador digital
Leemos la señal de salida de la planta. para el sistema dinámico de orden dos fueron las siguientes:

y = tarjeta.inputSingleScan

Se genera el error de seguimiento.

e= r – y

Se aplica la ecuación en diferencias del controlador.

Figura 6. Gráfica de adquisición de datos.
u= (1-L)*u1 + L*u2 + m0*e + m1*e1 +
m2*e2; En la figura anterior se observa la gráfica de la señal obtenida
de la planta en color negro, y en color rojo y en línea punteada
Se grafican las señales obtenidas de la salida de la planta, la se observa la señal de referencia. Como podemos observar la
referencia y la señal de control, con respecto al vector de respuesta del sistema es adecuada, manteniendo las
tiempo. proporciones en el tiempo de establecimiento y el sobrepaso,
así mismo como también la señal logra estabilizarse en la señal
subplot(211) de referencia.
plot(tg,rg,'--r',tg,yg,'k'),
xlabel('Tiempo'),
ylabel('Tensión'),title('Salida de la
planta'), grid on
subplot(212)
stairs(tg,ug,'b'),
xlabel('Tiempo'),
ylabel('Tensión'),title('Señal de
control'), grid on
pause(0.000001)
Figura 7. Señal de control.
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condiciones físicas de los componentes que no se tienen en

En la gráfica anterior se observa la señal de control del sistema,
como se puede observar la señal de control no supera el rango
comprendido entre -10V y 10V.
Con la ayuda de un osciloscopio se realizó la medición de las
señales anteriormente mencionadas (señal de control y señal de
salida de la planta) como se puede observar en las siguientes
gráficas.
cuenta en los cálculos.
Se debe tener especial cuidado con la alimentación de los
diferentes dispositivos, en especial los amplificadores
operacionales, ya que si no se tiene en cuenta el voltaje positivo
y el voltaje negativo, el circuito puede responder de una manera
completamente distinta a la esperada.
El circuito se debe ir examinando a medida que se está
construyendo, esto para evitar un mal funcionamiento al final
de tener todo el circuito con el programa de control listo, ya que
si no se revisa bien cada una de las partes, la planta, el sistema
de adquisición de datos, el programa de control; el sistema no
responderá de la forma que queremos.

REFERENCIAS

 Apuntes de clase
 La web del programador
 Apoyo del monitor del CDV
 Simulación de control proporcionada por el
profesor.
Figura 8. Gráfica de salida de la planta en osciloscopio.

En la figura anterior se observa la gráfica obtenida en el

osciloscopio de la señal de la salida de la planta, esta señal es
igual a la obtenida por el sistema de adquisición de datos que
fue graficada en Matlab.

Figura 9. Señal de control en osciloscopio

En la figura anterior, se observa la señal de control en el

osciloscopio, manteniéndose dentro de los límites en los que
debe estar dicha señal.

III. CONCLUSIONES

Los cálculos iniciales para las ganancias del sistema, con un

tiempo de establecimiento y sobrepaso preestablecidos, son una
base para el inicio de la construcción y sintonización del
controlador, ya que los valores escogidos inicialmente cambian
drásticamente en el funcionamiento real, esto debido a las