UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA

LAB. CONTROL MODERNO.

PRACTICA 7.
SERVOSISTEMAS.

NOMBRE MATRICULA CARRERA

Héctor Emiliano Magaña Calderón 1872615 IMTC
Ramces Germán Morales Tolentino 1986798 IMTC
David Navarrete Serrato 1866561 IMTC
Daniel Arturo Guzmán Pérez 1986791 IMTC
Alberto Escobedo Rodríguez 1987135 IMTC

Docente: ELIZABETH GUADALUPE LARA HERNANDEZ

Hora: V1 (jueves)
Brigada: 404

20 de octubre del 2021.

Equipo #4
PRÁCTICA NO. 7 SERVOSISTEMAS.

OBJETIVO
Hacer uso de los comandos del Scilab y el método de asignación de polos para el
diseño de servosistemas de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.

Reporte:
Sea el siguiente sistema, en donde se seleccionaron las variables de estado de tal
manera que la salida sea igual al estado 𝑋1 (𝑡):

Diseñe un servosistema de tipo 1 de tal manera que los polos en lazo cerrado
sean los siguientes: 𝑆1,2 = -2 ± j 2√3, 𝑆3 = −10. La entrada r es una función
escalón unitario.
a. Obtenga la matriz de realimentación de ganancia.
b. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida para una entrada escalón
unitario con y un tiempo de 0 a 5 con incrementos de 0.05.
c. Obtenga la respuesta en el tiempo de los estados en forma individual para una
entrada escalón unitario utilizando scicos (utilice el comando subplot).
d. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida y(t) y la señal u(t), para una
entrada escalón unitario utilizando scicos.
e. Conclusiones.

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 d. Obtenga la matriz de realimentación de ganancia.

La matriz de realimentación de estado “K”

K= [160 51 8]
b. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida para una entrada escalón
unitario con y un tiempo de 0 a 5 con incrementos de 0.05.

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En esta figura podemos ver la respuesta en el tiempo, en donde, se aprecia que el error
en estado estacionario es cero ya que la salida es igual a la entrada de referencia.

c. Obtenga la respuesta en el tiempo de los estados en forma individual para una

entrada escalón unitario utilizando scicos (utilice el comando subplot).

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Grafica de estados.

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Respuesta en el tiempo de los estados en forma individual

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d. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida y(t) y la señal u(t), para una
entrada escalón unitario utilizando scicos.

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8
CONCLUSIONES.
En el desarrollo de esta práctica usamos el método de asignación de polos, se
puede decir que se logró cumplir con el objetivo, ya que logramos los resultados
de acuerdo con los requisitos del reporte que se pidió.
Se hizo una selección adecuada de las variables de estado para que fuera posible
seleccionar la salida igual a una de las variables de estado ya que en el caso del
diseño del servo sistema se ocupó que la salida fuera igual al estado (x1), de esta
manera obtuvimos la matriz de k ( según los polos de lazo cerrado deseados). De
igual manera se obtuvieron los estados de salida y de entrada en los cuales se
pudo apreciar que el error en estado estacionario es cero ya que la salida es igual
a la entrada de referencia, algo de novedad en esta práctica fue que también se
comprendió el modo en que se utiliza el comando llamado ppol, el cual no había
sido utilizado anteriormente.
Como resultado final se agregaron las gráficas, resultado de nuestra práctica, la
cual se concluyó exitosamente.