ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

CONTROL ANÁLOGO

TAREA 2 – ANÁLISIS DE LGR Y DISEÑO DE COMPENSADOR

FABER ORLANDO LAGUADO CAMPOS

GRUPO: 203040

TUTOR: MANUEL ENRIQUE WAGNER MENDIVELSO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ABRIL 11 DEL 2019

 INTRODUCCION

Son muchos los factores que intervienen en el comportamiento de una señal de control
análogo, en este trabajo colaborativo de la etapa 2se analizar la respuesta en frecuencia del
sistema planteado; elaborar el diagrama de Bode y Diseñando un compensador por lgr y
controlador PID para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los requerimientos
En este trabajo también se realizará el componente práctico de la etapa 2 el cual consiste en
simular el diseño del compensador por lgr y simulando el sistema con el compensador
implementado, verificando que los resultados cumplan con las condiciones de diseño,
también se diseñara, Simulara y sintonizara el controlador PID verificando que los resultados
cumplan con las condiciones de diseño, esto se hará por medio de la herramienta matlab o
scilab.
 OBJETIVO GENERAL

 Analizar y entender el comportamiento ecuación dinámica del sistema planteado en el

problema en función de la frecuencia.

OBJETIVO ESPECIFICO

 Elaborar el diagrama de Bode de la ecuación planteada.

 Diseñar un compensador por lgr para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados.
 Diseñar un controlador PID para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados.
 Corroborar el diseño del compensador por lgr y simular el sistema con el
compensador implementado, usando matlab o scilab.
 Simular y sintonizar el controlador PID diseñado, verificando que los resultados
cumplan con las condiciones de diseño, usando matlab o scilab.
 Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la

solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un
debate académico en el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo
acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más completa y está
mejor presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo
deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el

número del grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el
siguiente sistema:

Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u
octave)

𝑘
𝑠3 + 4𝑠 2 + 5𝑠
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
Rango 1:

Rango 2:
 Rango 3:

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de
ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante
una entrada escalón unitario.
Rango de k. Valor Ec. Característica Ubicación de Coeficiente de Frecuencia natural Tipo de sistema
selecciona del lazo cerrado. los polos en amortiguamiento (ζ). no amortiguada (wn). (subamortiguado,
do. lazo cerrado. críticamente
amortiguado,
sobreamortiguado).
1.83 a 0.461 K=1.83 -1.69 +0.147i 0.996 1.69 subamortiguado
1.85 a 0.803 K=1.85 -1.67 1 1.67 sobreamortiguado
1.85 a 2.36 K=2.36 -2.6 1 2.6 sobreamortiguado

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Argumento para el primer rango de valores de K = 1.83 a 0.461:

Se sustituye K en la ecuación característica:

La forma de la respuesta es de un sistema subamortiguado por que zita está en el rango

de 0 a 1 y el coeficiente de amortiguamiento (ζ) es de 0.996 < 1.
Argumentos para el segundo rango de valores de K = 1.85 a 0.803

Se sustituye K en la ecuación característica:

La forma de la respuesta es de un sistema sobreamortiguado ya que el valor de

zita está en un rango mayor o igual a uno y el coeficiente de amortiguamiento (ζ) es de 1 ≥
1.

Argumentos para el tercer rango de valores de K = 1.85 a 2.36

Se sustituye K en la ecuación Característica:

 La forma de la respuesta es de un sistema sobreamortiguado ya que el valor de
zita está en un rango mayor o igual a uno y el coeficiente de amortiguamiento (ζ) es de 1 ≥
1.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores

solicitados de la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado
con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado

establecimiento estacionario
K=1.83
K=1.85
K=2.36

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es

decir, se debe demostrar matemáticamente o con ayuda del
software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará
validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas

usando palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de
internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso
sobre el sistema?
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo
ganancia) utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos
 no se podrían usar las ganancias que nos arroja la gráfica
directamente?

2. Dado el siguiente sistema:

G p s  
1
s10s  1

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo
sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.4 y
una frecuencia natural no amortiguada de 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano complejo
donde se muestre el aporte de cada cero y polo del sistema, de lo
contrario no se hará válido el diseño para la calificación del
trabajo colaborativo.

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de

amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a
escalón unitario del sistema compensado (sobre impulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro se debe
demostrar matemáticamente.
  Práctica No. 2

En la actividad Tarea 2 – Análisis de LGR y diseño de compensador,

cuya guía encontrará en el entorno de aprendizaje colaborativo, para
el punto 2, comprobar el diseño del compensador usando matlab u
octave, a través del lugar geométrico de las raíces del sistema
compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran en él.
Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no
amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados.

Comprobar, igualmente, mediante simulación, los parámetros calculados

en el ítem b de dicho punto de la actividad.

Cada pantallazo se debe sustentar, se debe anexar el código o

diagrama empleado en la simulación. Todo proceso, imagen,
código o pantallazo no sustentado, no será tenido en cuenta en la
calificación del trabajo colaborativo.

CONCLUSIONES

 Se logró comprender de una mejor manera la importancia de esta práctica al

mismo se comprendió mas sobre el uso de la herramienta Matlab. Ya que
promedio del software se obtuvieron resultados como el lugar geométrico de
las raíces, la respuesta de la entrada escalón, al mismo tiempo de estos
valores también se logra obtener otros valores como: el tiempo pico, tiempo
de establecimiento, tiempo de subida y valor final.
 Referencias bibliográficas

 Ñeco, R., Reinoso, O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1ed) (pág. 3-11). Alicante,

España: Ed. ECU. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docID=107409
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 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering
(1ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500024

Bolívar, F. (2016). Compensador en adelanto por lgr [OVI]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/10054