UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

GUÍA PARA LAS PRÁCTICAS DE LABORATORIO, TALLER O CAMPO

CONTROL DE PROCESOS PERIODO 202251
AISVIE
N GLN:ATURA: 7
QUÍMICOS LECTIVO:
DOCENTE: ING. PATRICIA CONSTANTE NRC: 6299 PRÁCTICA N°: 2
LABORATORIO DONDE SE DESARROLLARÁ LA
MECATRÓNICA
PRÁCTICA:
NOMBRE:
Jessika Coello

TEMA DE LA
Análisis de sistemas de control mediante lugar geométrico de las raíces
PRÁCTICA:
INTRODUCCIÓN:
LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO
La respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la
localización de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la
localización de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida
(Ogata, 2010).

Figura 1: Sistema de control lazo cerrado

Fuente: Ingeniería de Control Moderna

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 )

Al cambiar la posición de los polos, 𝑝1 𝑦 𝑝2 , en el plano s cambia la respuesta

transitoria cuando el sistema este sujeto a un impulso.

La técnica del lugar geométrico de las raíces se puede usar para analizar y diseñar el
efecto de ganancia en lazo en la respuesta transitoria y estabilidad del sistema, los
polos en lazo cerrado del sistema cambian de ubicación cuando la ganancia K varia.
Cuando la ganancia, K, aumenta el polo en lazo cerrado se mueve hacia la derecha, y
el polo en lazo cerrado que está en 0 para K=0, se mueve a la izquierda. Se
encuentran de salida desde el eje real, y entran en el plano complejo. (Nise, 2004)

Condiciones de ángulo y magnitud

La función de trasferencia en lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
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La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que
el denominador del lado derecho de la Ecuación sea igual a cero. Es decir,

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = −1

Aquí se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s. Debido a que G(s)H(s) es una
cantidad compleja, la Ecuación se divide en dos ecuaciones igualando, respectivamente, los
ángulos y magnitudes de ambos lados, para obtener:

Condición de Angulo

á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = ±180°(2𝑘 + 1) (𝑘 = 0,1,2, … )

Condición de magnitud
|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las de magnitud son las
raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo cerrado. El lugar de las raíces es una
gráfica de los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo. Las raíces
de la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor específico
de la ganancia se determinan a partir de la condición de magnitud. (Ogata, 2010)

Figura 2: Lugares Geométricos de las raíces de diferentes sistemas de control (ceros y polos)
OBJETIVOS:

Usar la instrucción rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar geométrico de las raíces.
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MATERIALES:
REACTIVOS: No aplica
INSUMOS:

EQUIPOS:
. PC
. Software de simulación

MUESTRA:
INSTRUCCIONES:

. Revisar la caracterización de los sistemas según la ubicación de los polos y los zeros

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

Para el siguiente sistema de lazo abierto determine lo siguiente.

1.25
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)

1. Trazar el lugar geométrico de las raíces.

2. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario
para teneruna respuesta críticamente amortiguada.
3. Puede el sistema ser inestable?
4. Obtener las características de respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una ganancia K = 3.6
5. Obtener las características de respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una ganancia K = 1
RESULTADOS OBTENIDOS:
1. Trazar el lugar geométrico de las raíces.

Figura 3. Lugar geométrico de las raíces

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2. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para
teneruna respuesta críticamente amortiguada.

Figura 4. Lugar geométrico de las raíces de la función escalón unitario para una respuesta críticamente amortiguada

Se obtiene una respuesta críticamente amortiguada de 𝜀 = 1, se debe cambiar el valor del

compensador a 2.4 p

3. Puede el sistema ser inestable?

El sistema no puede ser inestable debido a la gráfica del diagrama de Bode.
4. Obtener las características de respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una ganancia
K = 3.6
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Figura 5. Lugar geométrico de las raíces de la función escalón unitario para una ganancia k=3.6.

5. Obtener las características de respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una ganancia K = 1
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Figura 6. Lugar geométrico de las raíces de la función escalón unitario para una ganancia k=1

CONCLUSIONES:
 El comando de Matlab rltool nos ayuda a obtener gráficamente los polos y ceros de un sistema.
 Según vamos variando los valores del compensador los cuadros rosados cambian su lugar
geométrico según el valor de ganancia adquirida.
 El lugar geométrico en donde se ubiquen lo polos y ceros influirá en la respuesta del sistema.
 Cuando no tengamos polos o ceros en el eje imaginario no podremos obtener una respuesta
oscilante.
RECOMENDACIONES:
 Existen funciones como sisotool que permiten visualizar el grafico del lugar geométrico de las raíces,
función de transferencia y diagrama de bode en las condiciones iniciales.
 Distinguir cuales son los polos en lazo cerrado y en lazo abierto para un mejor análisis del gráfico.

BIBLIOGRAFÍA
Bolton, W. (2001). Ingeniería de Control. México: Alfaomega.
Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. Madrid: Pearson Educación.
Nise, N. (2004). Sistemas de Control para Ingeniería, 3a Edicion. México: Compañía Editorial
Continental.