UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Unidad 2
Vibraciones libres con amortiguamiento
Anteriormente consideramos que los sistemas vibratorios conservan su energía de
vibración. En realidad, todas las vibraciones son afectadas por fuerzas disipativas, las
cuales hacen que su amplitud disminuya. En el curso nos ocuparemos de las fuerzas
de amortiguamiento viscoso, las cuales en forma experimental –y con muy buena
aproximación– son proporcionales a la velocidad de la masa oscilante; es decir:

𝑑𝑥
𝐹 = 𝑐𝑥̇ = 𝑐
𝑑𝑡
siendo c el coeficiente de amortiguamiento del elemento disipador, expresado en N.s/m ó
en kg/s. Conocer su valor es muy importante; de él se determinará si el sistema vibrará
o no.

En otras palabras, habrá un valor crítico de c con el cual el sistema podrá iniciar su
vibración. Ello dependerá esencialmente de la viscosidad de la sustancia amortiguadora.
Por ello, debe entenderse que el mejor amortiguador sería aquel que contenga grasa como
sustancia amortiguadora.

3.1. Modelo elemental de una vibración amortiguada

Fig. 1. En otras circunstancias, el

amortiguador puede sustituirse por
una superficie rugosa.

Figura 2. Sistema de amortiguamiento instalado Figura 3. Para amortiguar las vibra-

en una de las ruedas de un vehículo ferroviario. ciones de un vehículo de alta potencia
Nótese cuán complejo es el sistema cuando mayor se utilizan sistemas de amortiguamiento
es la carga a desplazar. que absorban los impactos que se gene-
ran esencialmente en el arranque.

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

Previo al estudio de las vibraciones amortiguadas, es indispensable que el estudiante
conozca cómo se obtiene el valor del coeficiente de amortiguamiento c de un amortiguador,
asumiendo que la sustancia viscosa mantiene constante su temperatura durante su
operación.

Para este fin debemos conocer los siguientes parámetros indispensables de trabajo del
amortiguador (figura 4a):

 = Viscosidad absoluta de la sustancia amortiguadora.

D = Diámetro del pistón.
L = Longitud del pistón.
e = Huelgo (espacio libre) entre el pistón y el cilindro del amortiguador.

Sea P la fuerza en el pistón cuando éste se desplaza a la velocidad es v0, tal que P = cv0.
Si se asume que la sustancia amortiguadora es newtoniana, es decir, soporta un esfuerzo
cortante según la Ley de Viscosidad de Newton, se cumple la relación:

𝑑𝑣
𝜏=𝜇
𝑑𝑦

Figura 4a Figura 4b

Luego de la demostración correspondiente (Rao, 2018, p. 79), se obtiene:

3 𝐷 2𝑒
𝑐 = 𝜋𝜇𝐿 1+
4 𝑒 𝐷
Es muy importante tener en cuenta el orden de los valores de  a temperatura ambiente
usual (20°C). Como datos referenciales tenemos los siguientes:

SUSTANCIA  (Pa.s a 20°C)

Gasolina refinada 3.10-4
Kerosene 2.10-3
Petróleo refinado 8.10-3
Aceite lubricante 0,80

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

En consecuencia, la viscosidad de las sustancias amortiguadoras debe estar en el orden
mostrado, con excepción de los aceites, cuya viscosidad disminuye notablemente al
aumentar la temperatura.

3.2. Tipos de movimiento amortiguado

3.2.1. Vibración sub-amortiguada.-
Es aquella cuya amplitud dis-
minuye con el tiempo por
acción de una fuerza amor-
tiguadora. Fig. 5a. Vibración sub-amortiguada

3.2.2. Movimiento críticamente

amortiguado.- Es el que se
caracteriza porque el sistema
vuelve a su posición inicial
en el menor tiempo posible, Fig. 5b. Movimiento críticamente amortiguado
pero sin vibrar.

3.2.3. Movimiento sobreamorti-

guado.- Es aquel que se
caracteriza porque el sistema
vuelve a su posición inicial
muy lentamente sin vibrar, o
Fig. 5c. Movimiento sobreamortiguado
en el peor de los casos, queda
totalmente bloqueado.

3.3. Análisis del Movimiento

Fig. 6. Diagrama de cuerpo libre (DCL) de un

cuerpo con vibración amortiguada.

Para determinar la ecuación diferencial (ED) del movimiento vibratorio (si existe),
recurriremos al DCL de la fig. 6. El bloque es desplazado una distancia x en
dirección positiva. Tanto la fuerza recuperadora del resorte (kx) como la fuerza de
amortiguamiento (c𝑥̇ ) se dirigen hacia la P.E. Al aplicar la 2da Ley de Newton se
tiene:
𝑑𝑥 𝑑 𝑥
−𝑘𝑥 − 𝑐 = 𝑚𝑎 = 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒄 𝒌
 𝒙̈ + 𝒙̇ + 𝒙 = 𝟎 (3.1)
𝒎 𝒎
Este es el formato de ED que el estudiante debe obtener obligatoriamente para
poder evaluar si hay vibración o no.

La solución de esta ecuación es de la forma 𝒙 = 𝒆𝝀𝒕 , que al sustituirla en (3.1), se

obtiene:

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

 𝑐 𝑘
𝑒 𝜆 + 𝜆+ =0
𝑚 𝑚
Resolviendo la ecuación entre paréntesis se obtiene las soluciones 1 y 2.

𝜆 ; =− ± − (*)

Conforme a la definición dada en 3.2.2, el coeficiente de amortiguamiento crítico

(ccr) se obtiene haciendo c = ccr. Luego, en el sub-radical de (*) se tiene:

− =0  𝒄𝐜𝐫 = 𝟐√𝒌𝒎 = 𝟐𝒎𝝎𝐌𝐀𝐒 (3.2)

Para determinar si el movimiento vibratorio es de la forma 3.2.1, 3.2.2 o 3.2.3, se

define el factor de amortiguamiento (, se pronuncia “xi”) a la siguiente relación:

𝒄
𝝃= (3.3)
𝒄𝐜𝐫

El cual toma la siguiente gama de valores para determinar si existe vibración o no:

a) Si 0 <   1  Movimiento sub-amortiguado.

b) Si  = 1  Movimiento críticamente amortiguado.
c) Si  > 1  Movimiento sobreamortiguado.

Para determinar su magnitud en un sistema vibratorio real, se hará el siguiente

artificio:

( / ) ( / ) ( / )
𝜉=( =  𝜉= (3.4)
/ ) √ / ( )

Siendo c/m y 𝑘/𝑚 los coeficientes obtenidos en la ED del sistema cuya vibración
se supone que tiene lugar.

En (*), si c > ccr, 1 y 2 serían reales, y por lo tanto el sistema vibrante jamás
volverá a su posición de equilibrio. En consecuencia, la única posibilidad que cabe
es que c < ccr, observándose que las soluciones que se obtienen son complejas y
conjugadas. Luego, para que (*) se pueda resolver con coeficientes reales, se le da
la siguiente forma:

𝜆 ; =− ±𝑖 − , donde: 𝑖 = √−1

Cuya solución es de la forma: 𝒙(𝒕) = 𝑪𝒆𝝀𝟏 𝒕 + 𝑫𝒆𝝀𝟐 𝒕

Llamando: 𝜔 = − , la solución de (*) es:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (**)

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

 Fórmula de Moivre: 𝒆±𝒊𝝎𝒕 = 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 + 𝒊 𝐬𝐞𝐧 𝝎𝒕

Al sustituir en (**) y simplificar, se obtiene una solución de la forma:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 [𝑃 cos 𝜔𝑡 + 𝑄 sin 𝜔𝑡]

Que expresando en términos de una sola función trigonométrica, se tiene la
solución para la ecuación de movimiento de una vibración sub-amortiguada:

𝒄
𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑨𝒆 𝟐𝒎 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕 + 𝝓) (3.5)

3.4. Comparación entre un MAS y una vibración amortiguada

𝑘 𝑐 2
De 𝜔 =
𝑚
− 2𝑚
, factorizamos , y se obtiene:

/
𝜔= 1−  𝝎𝐚𝐦 = 𝝎𝐌𝐀𝐒 𝟏 − 𝝃𝟐 (3.6)
/

Asimismo, del periodo determinado para el MAS, se infiere que el periodo para
una vibración amortiguada será:

𝑇= =  𝑇 = (3.7)
𝝎𝐌𝐀𝐒 𝟏 𝝃𝟐 𝟏 𝝃𝟐

Así entonces, a partir de (3.6), la ecuación (3.5) también se puede expresar como:

𝝃𝝎𝐌𝐀𝐒 𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑨𝒆 𝐜𝐨𝐬 (𝝎𝐌𝐀𝐒 𝟏 − 𝝃𝟐 )𝒕 + 𝝓 (3.8)

Los valores de A y  se determinan a partir de las condiciones iniciales del movi-

miento, previa adecuación de la ecuación según se trate de una vibración trasla-
cional o angular. Complementariamente, el/la alumno/a dispone del archivo en
formato PDF “ECUACIONES VIBRA AMORTIGUADA” para poder determinar
dichos valores, teniendo en cuenta que la relación asociada a x(t) tiene una función
armónica.

En la figura 7 se aprecia que la gráfica de esta ecuación consiste en la curva

cosenoidal cuyo pico va atenuándose, con la curva logarítmica tangente a ella.

Velocidad de vibración.- Derivando la relación (3.5) se tiene:

𝑐
𝑣 = 𝑥̇ = 𝐴 −𝑒 . 𝜔 sin(𝜔𝑡 + 𝜙) − 𝑒 cos(𝜔𝑡 + 𝜙)
2𝑚
Factorizando y agrupando términos se tiene:

𝑐
𝑣 = − 𝐴𝑒 cos(𝜔𝑡 + 𝜙) + 𝜔 tan(𝜔𝑡 + 𝜙)
2𝑚

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

 Finalmente, y con el objeto de facilitar el cálculo de la aceleración, se obtiene:

𝒄
𝒗 = −𝒙 + 𝝎 𝐭𝐚𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓) (3.9)
𝟐𝒎

Que, considerando (3.6), se obtiene:

𝒗 = −𝒙𝝎𝐌𝐀𝐒 𝝃 + 𝟏 − 𝝃𝟐 𝐭𝐚𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓) (3.10)

Aceleración de vibración (Fórmula resumida)

𝒂 = 𝝎𝟐𝐌𝐀𝐒 𝒙[𝝃𝟐 − 𝟏 + 𝟐𝝃 𝐭𝐚𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓)] (3.11)

Sin embargo, la aceleración puede calcularse con suma facilidad luego de haber
previamente calculado la velocidad de vibración, al despejarla de la ecuación (3.1).

𝑇 = 2𝜋/𝜔

𝑇 = 2𝜋/𝜔

Acos
+𝐴𝑒

−𝐴𝑒

Figura 7. Gráfica de una vibración amortiguada.

3.5. Decremento logarítmico ()

Viene a ser el logaritmo natural de la relación de dos amplitudes consecutivas
(las mismas que difieren en un periodo de vibración T).

( )
𝛿 = ln  𝐴(𝑡 + 𝑇) = 𝐴(𝑡)𝑒 (*)
( )

Deducción de :

𝐴𝑒 cos(𝜔𝑡 + 𝜙)
𝛿 = ln
( )
𝐴𝑒 cos[𝜔(𝑡 + 𝑇) + 𝜙]

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

 Como la función coseno es periódica: cos[𝜔(𝑡 + 𝑇) + 𝜙] = cos[𝜔𝑡 + 𝜙]. Así entonces,
al simplificar la expresión anterior, queda:

𝛿 = ln 𝑒  𝛿= 𝑇(3.12)

Toda vez que suele resultar complicado hallar  a partir de medir dos amplitudes
consecutivas, una alternativa para calcular su valor tiene lugar cuando se conoce
el valor de dos amplitudes distantes después de haber medido el tiempo transcu-
rrido al cabo de n periodos. Así entonces, a partir de (*),  puede calcularse también
mediante la siguiente fórmula:

( )
(3.13)
( )

Si deseamos expresar  en términos de , en la fórmula (3.12) tenemos:

𝑐/𝑚 2𝜋 𝑐/𝑚 2𝜋
𝛿= . = .
2 𝜔 1−𝜉 2𝜔 1−𝜉

𝟐𝝅𝝃
Ordenando queda: (3.12)
𝟏 𝝃𝟐

𝜹
Y  en función de  resulta: (3.13)
(𝟐𝝅)𝟐 𝜹𝟐

3.6. Pérdida de energía por ciclo de vibración (E)

La energía se pierde sólo por la acción de las fuerzas disipativas. En nuestro caso,
el amortiguador produce dicha pérdida. Se determinará una relación para conocer
E, considerando que en el instante t de la primera vibración, el sistema alcanza
su primera amplitud (A1), es decir, su energía es:

1
𝐸(𝑡) = 𝐸 = 𝑘𝐴
2
Al transcurrir un periodo de vibración, la nueva energía del sistema será:

𝐸(𝑡 + 𝑇) = 𝑘𝐴 = 𝑘 𝐴 𝑒  𝐸(𝑡 + 𝑇) = 𝐸 𝑒

Finalmente, la fracción de energía perdida (fperd) por ciclo de vibración es:

| |
𝑓 = =  𝒇𝐩𝐞𝐫𝐝 = 𝟏 − 𝒆 𝟐𝜹
(3.14)

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

3.7. Movimiento Críticamente Amortiguado

Según se vió en 3.3, al resolver la ED característica obtenemos una raíz doble ,

con 𝑐 = 2√𝑘𝑚, dando como solución:
𝑐 𝑘
𝜆 ; =− =− = −𝜔
2𝑚 𝑚

Así entonces, la solución de la ecuación (3.1) será de la forma:

𝑥(𝑡) = 𝑒 (𝑐 + 𝑐 𝑡) (**)

que aplicada a las siguientes condiciones iniciales: x(0) = x0; 𝑥̇ (0) = 𝑣 , hacen que
(**) sea expresada como:

𝝎𝐌𝐀𝐒 𝒕 [𝒙
𝒙(𝒕) = 𝒆 𝟎 + (𝒗𝟎 + 𝝎𝐌𝐀𝐒 𝒙𝟎 )𝒕] (3.15)

Si las condiciones iniciales son de signos opuestos, o si v0 = 0, la vibración se

atenúa inmediatamente; pero si las condiciones iniciales son del mismo signo, o si
x0 = 0, x irá creciendo hasta alcanzar su máximo valor cuando el sistema se detenga
en el instante t obtenido cuando v = 0. Dicho instante es:

𝒗𝟎
𝒕= (3.16)
𝝎𝐌𝐀𝐒 (𝒗𝟎 𝝎𝐌𝐀𝐒 𝒙𝟎 )

Y así, xmáx resulta:

𝒗𝟎
𝒗𝟎
𝒙𝒎á𝒙 = 𝒆 𝒗𝟎 𝝎𝐌𝐀𝐒 𝒙𝟎
𝒙𝟎 + (3.17)
𝝎𝐌𝐀𝐒

A continuación se muestra las gráficas de la vibración de un sistema con

amortiguamiento crítico, en el que se plantea una sola deformación inicial, pero
tres velocidades distintas de lanzamiento.

Fig. 8. Curva de movimiento de un movimiento críticamente amortiguado

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

 Comentario: En dos de las vibraciones se puede hallar el máximo alcance del
movimiento, lo cual no sucede cuando la velocidad de lanzamiento es muy baja.

3.8. Movimiento Sobreamortiguado

Cuando  > 1, la ED característica (3.1) tiene dos raíces reales; es decir:

𝜔 , =𝜔 −𝜉 ± 𝜉 − 1 (***)

Dando lugar a que la ecuación de movimiento sea:

𝑥(𝑡) = 𝑐 𝑒 +𝑐 𝑒
Considerando como condiciones iniciales x0 y v0 en t = 0, x(t) resulta:

𝑒 𝑣 𝑣
𝑥(𝑡) = +𝑥 𝜉+ 𝜉 −1 𝑒 + 𝑥 𝜉 −1−𝜉 − 𝑒
2 𝜉 −1 𝜔 𝜔

𝝃𝝎𝐌𝐀𝐒 𝒕
𝒆 𝒗𝟎
𝒙(𝒕) = + 𝒙𝟎 𝝃 𝐬𝐢𝐧𝐡 𝝎𝐌𝐀𝐒 𝝃𝟐 − 𝟏𝒕 + 𝒙𝟎 𝝃𝟐 − 𝟏 𝐜𝐨𝐬𝐡 𝝎𝐌𝐀𝐒 𝝃𝟐 − 𝟏𝒕
𝟐
𝝃 −𝟏 𝝎 𝐌𝐀𝐒

Cuyo máximo valor tiene lugar en el siguiente instante:

𝒗𝟎 𝟐
𝝃 + 𝝃𝟐 − 𝟏 𝝎𝐌𝐀𝐒 + 𝒙𝟎 𝝃 − 𝝃 − 𝟏
𝐥𝐧 𝒗
𝝃 − 𝝃𝟐 − 𝟏 𝟎 + 𝒙𝟎 𝝃 + 𝝃𝟐 − 𝟏
𝝎𝐌𝐀𝐒
𝒕=
𝟐𝝎𝐌𝐀𝐒 𝝃𝟐 − 𝟏

A continuación se muestra la gráfica de la vibración de un sistema sobreamortiguado,

en el que se plantea una sola deformación inicial, pero dos velocidades distintas
de lanzamiento, en el que se nota que es posible hallar las posiciones más alejadas.

Fig. 9. Curva de movimiento de un movimiento sobreamortiguado

Lima, mayo del 2022

Profesor del curso: Mg. Ing. José Martín Casado Márquez