UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Asignatura: Vibraciones Mecánicas (MC 571) Periodo Académico 2022-I

Profesor:
Mg. Ing. José Martín Casado Márquez

Horario:
Miércoles, de 16:00 h a 18:00 h
Jueves, de 16:00 h a 18:00 h

Modalidad de enseñanza:
• Dictado de clases: REMOTA
• Rendición de prácticas calificadas y
otros trabajos: REMOTA (en el aula
virtual)
• Rendición de exámenes: PRESENCIAL
JUSTIFICACIÓN DEL CURSO
En Ingeniería no hay máquina que no vibre
mientras funciona. Además emite ruido (unas
más fuerte que otras) y sus elementos mecá-
nicos están sometidos a fatiga y desgaste.

Ante esos eventos inevitables, se hace indis-

pensable disminuir los niveles de vibración
de una máquina para retardar el (inevitable)
desgaste de sus partes, haciendo ello un
problema de suma importancia por resolver, Fig. 1. Zarandas vibratorias instaladas en
con el fin de aumentar su confiabilidad y serie (antes del montaje).
reducir el impacto negativo de los ruidos en
el ser humano (Karnovsky, 2016*).
* Karnovsky, I., Lebed, E. (2016). Theory of Vibration Protection. Springer International Publishing. Suiza.
 La prevención a los problemas que las vibraciones causan y el registro de las mismas,
a partir de técnicas de mantenimiento predictivo, hacen indispensable que un/a
estudiante con formación en Ingeniería tenga que conocer los conceptos vinculantes
para ofrecer soluciones satisfactorias.

Fig. 2. Buque carguero en vibración indiscutible, tanto Fig. 3. Imagen de destrucción de la Central Hidro-
por el funcionamiento de sus máquinas propias como eléctrica de Sayano-Shushenskaya (Rusia) el 17/08/
por las olas marinas. En un momento crítico, el buque 2009, debido a un problema causado por excesivas
podría vibrar con GL = 6. vibraciones no advertidas en una de sus turbinas.
En base a lo anterior, para poder establecer técnicas
de protección para minimizar las vibraciones, se hace
indispensable conocer la teoría esencial involucrada en
el movimiento vibratorio de los sistemas mecánicos.

Los métodos cinético y energético de la Mecánica del

Cuerpo Rígido (CR), así como la Cinemática del CR y
los conceptos de resistencia de materiales involucra-
dos en una vibración cumplen un rol decisivo para
poder modelar un sistema mecánico, que nos permita
establecer los parámetros a adoptar para proteger a Fig. 4. Sistema de absorción de vi-
braciones, con resortes y amorti-
las máquinas de los efectos nocivos de su vibración guadores concéntricos.
(Karnovsky, 2016).

Por lo tanto, para salir airoso en este nuevo y muy importante curso, el/la estudiante
debe estar muy bien preparado con gran parte de los conceptos de Estática, Dinámica
y Resistencia de Materiales estudiados en los ciclos previos.
 Definiciones previas
I. CLASIFICACIÓN DE LAS VIBRACIONES MECÁNICAS
II. Tipos de movimiento relacionados con las vibraciones
mecánicas

Figura 5. Tipos de movimiento

periódico más comunes. El más
aplicado en la Ingeniería se
aproxima al movimiento armónico,
al cual se le llamará simple no
solo porque puede modelarse con
funciones seno o coseno si se
comprueba que no hay pérdida
de energía durante la vibración
(dibujos de elaboración propia).
III. Modelo elemental de un movimiento vibratorio
Todos los sistemas mecánicos que vibren libremente con o sin resorte, pero sin
amortiguamiento, que se resolverán en el curso tendrán que ser homologados
con el sistema mostrado en la figura 4.

Figura 6. El más elemental sistema vibratorio en la Mecánica. La vibración vertical o en

un plano inclinado, sin resistencia del aire, es considerada del mismo modo.
IV. Elementos de un movimiento vibratorio
 POSICIÓN DE EQUILIBRIO (PE).- Es el punto del sistema vibratorio, que se
obtiene en el equilibrio estático, y desde donde se mide la vibración.
 FUERZA RESTAURADORA O RECUPERADORA.- Es la fuerza que permite
que el movimiento retorne a su PE luego de haberla desplazado cierta
longitud de ella.
 AMPLITUD (A).- Es el máximo desplazamiento del móvil vibrante con
respecto a su PE.
 PERIODO (T).- Es el tiempo que el móvil emplea en realizar una vibración
completa.
 FRECUENCIA (f).- Es el número de vibraciones o ciclos realizados por el móvil
𝟏
en la unidad de tiempo; es decir: . Se expresa en hertz (1 Hz = 1 ciclo/
𝑻
segundo = 1 s-1).
V. Movimiento vibratorio por su modo de vibración (o por
el número de coordenadas que la definen)
V.1. Sistemas de un grado de libertad (GL = 1).- Son los que requieren tan solo
de una coordenada para que su movimiento quede definido.

Fig. 7. La coordenada (modo de vibra-

ción) que define la vibración del carrito
es x.
Fig. 9. Vibración torsional
En las figuras 8 y 9, la coordenada que Fig. 8. Vibración de (la barra posee una cons-
define la vibración en cada caso es q. un péndulo simple. tante elástica K).
V.2. Sistemas de n grados de libertad (GL > 1).- Según se aprecia en cada una
de las figuras, cada elemento del sistema vibratorio tiene su propia coordenada
definidora, independientes entre sí.

Fig. 10. El sistema de carritos queda definido con las

coordenadas x1 y x2; por lo tanto, GL = 2.

Fig. 11. El sistema vibra-

torio torsional queda defi-
nido con las coordenadas
q1 y q2; ambas indepen-
dientes entre sí; por lo
tanto, GL = 2.
Fig. 12. El sistema queda defi-
nido con las coordenadas X y q,
independientes entre sí; por lo
tanto, GL = 2.
 V.3. Vibraciones continuas.- Son aquellas cuya
posición deformada tiende a atenuarse conforme
el tiempo transcurre prolongadamente ( ). En
el caso de vigas contínuas, el número de GL no
se puede determinar como tiene lugar en los
x1 sistemas discretos que se estudiarán en el curso.

Este tipo de vibraciones no son materia del curso

(la definición de su movimiento nace de una ecua-
x2 ción diferencial parcial de cuarto orden).

x3
Fig. 14. Al liberar el extremo libre de la viga en voladizo, y si
Figura 13. Sistema simplificado
se considera que el empotramiento es perfectamente rígido,
vibratorio de GL = 3.
ésta puede vibrar indefinidamente en el plano vertical.
 Capítulo 1: VIBRACIONES MECÁNICAS
Ahora que el estudiante conoce las definiciones básicas para estudiar el curso, veremos
inicialmente los siguientes tipos de movimiento vibratorio, todos con un grado de libertad:

a) Movimiento armónico simple (MAS).- Es el

que se caracteriza porque puede realizarse
indefinidamente, sin pérdida de energía
mecánica. Cabe resaltar que, si bien el re-
sorte se calienta durante su deformación, la
energía que ello demanda no altera significa- Fig. 15. Bloque vibrando con un MAS.
tivamente la energía mecánica del sistema.

b) Movimiento vibratorio amortiguado.- Es aquel cuya

energía disminuye en cada oscilación del (sistema)
móvil debido a la acción de una carga amortiguadora.

Fig. 16. Sistema que vibra anclado a un amortiguador;

por ello la vibración de denomina amortiguada.
c) Movimiento vibratorio forzado.- Es aquel que tiene lugar por la acción de una fuerza
externa, denominada excitatriz.

Fig. 17. Sistema que vibra, además que por los

efectos de la acción del resorte y el amortiguador,
por acción de la fuerza excitatriz: por ello, la
vibración ha lugar es forzada.

Conocidos los tipos de vibraciones a estudiar en el curso, empezaremos con las que
pueden (podrían) tener lugar si la energía mecánica acumulada en el respectivo
sistema teóricamente nunca se agotara. Tal tipo de vibración se denomina libre no
amortiguada, con la particularidad de poder modelarla con las funciones armónicas
seno o coseno; de ahí que el movimiento vinculado a esas funciones se denomine
ARMÓNICO SIMPLE.
1. Movimiento Armónico Simple (MAS)
Es el tipo teórico más sencillo de movimiento vibratorio, y tiene lugar cuando la fuerza
recuperadora de la vibración es proporcional al desplazamiento x (es decir, el resorte es lineal
(obedece a la Ley de Hooke)) medido desde el punto de equilibrio, y asimismo no hay pérdida
de energía mecánica.

En la fig. 18, el bloque es desplazado una distancia x hacia la

derecha (dirección positiva). La fuerza recuperadora del resorte
de masa despreciable F = kx siempre se dirige hacia el punto
de equilibrio, mientras que la aceleración tiene su sentido
positivo coincidente con el de x. Luego, al aplicar la Segunda
Ley de Newton se tiene:

Despejando :
(1.1)
Fig. 18. Diagrama de cuerpo
libre (DCL) del bloque de la fig.
Ecuación diferencial del movimiento 15 (en MAS).
 𝟐
Ecuación que se puede escribir como: (1.2)

Cuya solución es de la forma: (1.3)

 
El coeficiente se llama frecuencia natural, y representa el número de
radianes por segundo que la partícula giraría si tuviera un movimiento circular
uniforme (MCU).
f viene a ser el “ángulo de fase”, que repre-
senta el adelanto (f > 0°) o atraso (f < 0°) de
la vibración en estudio con respecto a la pro-
yección que un MCU deja sobre uno de sus
diámetros al partir de un punto cuadrantal.

Fig. 19. Comparación de

un MAS con un MCU.
 Fig. 20. Representación
gráfica del MAS de un
movimiento vibratorio.

Si las condiciones iniciales de la vibración (en t = 0) son x0 y , los valores

de A y f son:
 
(1.4) (1.5)

A partir de (1.3) se hallarán la velocidad y la aceleración de un MAS.

Velocidad de vibración: (1.6)

 
Expresión que se puede escribir como:

 
Que finalmente queda como: (1.7)
Aceleración de vibración:

Expresión que, con (2.3), queda de la siguiente manera: (1.8)

Las fórmulas halladas serán aplicadas a los sistemas vibratorios que previamente
sean homologados al sistema elemental utilizado en su deducción.

Para el caso de los sistemas de vibración angular, las magnitudes involucradas en

las ecuaciones (1.3) hasta (1.8) serán las correspondientes magnitudes angulares.
1.1. Aplicaciones de MAS
1.1.1. Vibración vertical de un
bloque suspendido en un
resorte o cuerda elástica
de masa despreciable
Aplicando la 2da Ley de Newton se tiene:

Posición de equili-
Haciendo: y = y’ + y0, se obtiene: brio con la masa
m. El resorte se
alarga la longitud
y0.
La masa vibra respecto a la
posición de equilibrio con un
desplazamiento y’ = y – y0.
Cuya solución es:
Fig. 21. Masa que vibra en dirección vertical con un
MAS.
  
Asimismo: (1.9)

Debe observarse que el resultado obtenido es independiente de si la vibración es

en dirección vertical, horizontal o si tuviera lugar sobre un plano inclinado liso.
Fig. 22. Péndulo 1.1.2. Vibración de un péndulo simple (máximo án-
simple que vibra
un ángulo q  10°. gulo de vibración: 10°)
Aplicando la 2da Ley de Newton en movimiento circular,
asumiendo que el péndulo acelera en el mismo sentido que
q crece, tenemos:

(*)
 Como q  10°, senq  q. Luego, (*) se puede escribir como:

Cuya solución es:

 
Asimismo:

 
(1.10)

Para vibraciones cuya amplitud angular superan los 10°, (*)

debe ser resuelta en su forma original. Su solución se obtiene
mediante series de potencias, cuya solución es aproximadamente:

 
(1.11)
1.1.3. Vibración de un péndulo físico
(máximo ángulo de vibración: 10°)
Cuando un cuerpo rígido (CR) es suspendido de un eje
lejano a su centro de masa y se le desplaza de su posi-
ción de equilibrio para que vibre ángulos pequeños,
este péndulo recibe el nombre de péndulo físico.
Consideremos un CR que vibra con respecto a un eje situado a
la distancia D del centro de masa. Aplicando la 2da Ley de Newton
para un cuerpo rígido en rotación, se tiene:

Fig. 23. Vibración de

un péndulo físico.

(1.12)
Como:
Cuando se tiene el problema de querer calcular los datos de inercia
de figuras no convencionales o irregulares, que se considerarán
CR’s es precisamente la relación (1.12) la que nos llevará al cálculo
experimental del momento de inercia de tales figuras (IO), así como
también conocer su radio de giro centroidal (kCM).

Para ello, con la condición de conocer la posición de su centro de

masa (CM), será suficiente con medir experimentalmente el periodo
de vibración del CR cuando se le hace vibrar con respecto a
determinado eje. A partir de la relación (1.12) se despeja IO, para
después despejar ICM y kCM mediante las siguientes fórmulas:

• Teorema de Steiner:
Fig. 24.
Las propiedades de inercia
  de una biela se determinan
• Radio de giro: en forma experimental sola-
mente.
1.1.4. Vibración de un péndulo torsional
Considérese ahora un CR que se hace vibrar con res-
pecto a un eje perpendicular a su plano de vibración, y
lleva anclado un resorte de tipo lineal, pero que puede
deformarse solo por torsión (y cuya constante elástica
torsional es K (en N.m/rad). Al desplazar al CR de su
posición de equilibrio, el péndulo formado recibe el
nombre de péndulo torsional. Su periodo se calcula
de modo análogo al del péndulo físico. Así entonces:
Fig. 25. Vibración de una volante como un
péndulo torsional.

Despejando T queda: (1.13)