Universidad Politécnica de Tapachula

Ingeniería en sistemas automotrices

Vibraciones mecánicas
Doc. Gerardo vera medina
Alumno: Moises dela cruz gonzalez 141036
Grado: 8° Grupo: A
Tapachula, Chiapas, México.

Vibraciones libres amortiguadas

INTRODUCCIÓN:

Entendemos por oscilador amortiguado ECUACION DEL MOVIMIENTO:

un sistema oscilante en el que los
efectos de la fricción se manifiestan en
una disminución de la amplitud de las
oscilaciones y de la energía total del
sistema a lo largo del tiempo.

Dividiendo la primera ecuación entre la

masa m, se obtiene la ecuación
diferencial del movimiento libre
amortiguado.

DIFERENTES ESTADOS DEL 𝑑2 𝑥 𝛽 𝑑𝑥 𝑘

+ + 𝑥=0
OSCILADOR AMORTIGUADO. 𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡 𝑚

La gravedad se desprecia por que

buscamos una ecuación ideal.
 vibraciones libres amortiguadas
Sistemas Vibratorios Discretos y
Continuos, Grados de Libertad de un
Sistema Vibratorio.
Considere un sistema vibratorio de un
grado de libertad sujeto a vibración libre
amortiguada, vea figura 1. Este modelo
incluye además de una masa y un
elemento elástico, que almacenan
energía, un amortiguador que disipa
energía. De manera que este modelo
predice que un sistema vibratorio sujeto
a vibración libre amortiguada,
eventualmente regresa a su posición de
equilibrio, un fenómeno que se observa
en la realidad, de manera que los
resultados que predice este modelo,
son más realistas que en el caso de un
sistema vibratorio sujeto a vibración
libre no amortiguada.
Fig. 1: sistema vibratorio de un grado
de libertad amortiguado.
Las suposiciones de este modelo son:
1. La masa del sistema es constante y
totalmente rígida, se denomina M.
2. El resorte es lineal y de masa
despreciable, por lo tanto es posible
describir el resorte mediante una única
constante, denominada la constante
del resorte, k. De manera que la
relación entre la fuerza y la deformación
del resorte está dada por
F = k δ, (1)
Donde F es la fuerza del resorte y δ es
la deformación del resorte.
3. El amortiguamiento presente en el
sistema es de masa despreciable,
totalmente rígido, y lineal, por lo tanto
es posible describir el amortiguador
mediante una única constante,
denominada la constante del
amortiguador c. De manera que la
relación entre la fuerza y la diferencia
de velocidad entre las terminales del
amortiguador está dada por
F = cv, (2)
Donde F es la fuerza del amortiguador
y v es la velocidad entre las terminales
del amortiguador.1
4. El movimiento de la masa es
translación rectilínea.
A fin de lograr que la traslación de la
masa sea rectilínea, es frecuente que el
sistema emplee guías, en cuyo caso
debe suponerse que las guías están
completamente libres de fricción o bien,
en este caso, la fricción es lineal y su
efecto esta ya incluido en el coeficiente
c considerado en el punto 3. A fin de
obtener la ecuación del movimiento del
sistema, se parte de posición de
equilibrio estático del sistema. En esta
posición, la deformación estática del
resorte está dada por2
δest = Mg/k (3)
Para obtener la ecuación de
movimiento del sistema. Suponga que
 Página 1

a partir de la posición de equilibrio del
sistema, el sistema se separa de su
posición de equilibrio una distancia y(t)
comprimiendo el resorte y se le da una
velocidad dada por y(t) en la dirección
positiva. Entonces, aplicando la
segunda ley de Newton, se tiene que3
Por lo tanto, sustituyendo la ecuación
(3) que determina la deformación
estática del resorte, se obtiene la
ecuación de movimiento del sistema
vibratorio
Donde, M es la masa del sistema, k es
la constante del resorte, c es la
constante del amortiguador, y es la
variable que representa el movimiento
de la partícula y t es el tiempo.
Nuevamente, se propone como
solución la función
y(t)=Ceλt
De manera que su primera y segunda
derivada est´an dadas por
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 vibraciones libres amortiguadas
Sustituyendo estos resultados en la
ecuación (4) se tiene que
Re arreglando la ecuación se llega a
Es posible considerar tres posibles
casos
1. C = 0, este caso es
matemáticamente posible, pero su
significado físico conduce a que la
solución de la ecuación está dada por.
Este resultado indica que el sistema
continúa en reposo, una solución
perfectamente factible pero que no es
interesante.
2. eλt ≡ 0 ∀t ≥ 0, está solución es
matemáticamente imposible pues para
t = 0, se tiene que
3. La ´ultima opción, es la importante y
se obtiene la ecuación característica
del sistema, dada por
Mλ 2 + cλ+ k = 0 (5)
La solución de la ecuación
característica del sistema, (5), conduce
a las soluciones de λ dadas por
 vibraciones libres amortiguadas
Así pues, las dos soluciones de la
ecuación diferencial están dadas por
Es posible decir que las soluciones
dadas por la ecuación (7) permiten
determinar la solución general del
sistema, sin embargo, es conveniente
distinguir tres casos particulares.
1. Sistemas Sobre amortiguados. En
este primer caso c2 −4Mk>0, por lo
tanto la raíz cuadrada es real
Además
Resumiendo, en este caso las dos
soluciones son negativas
y0>λ 1 >λ 2. La solución general de la
ecuación de movimiento del sistema
vibratorio amortiguado, es en este
caso,
yG(t)=C1 eλ1 t + C2 eλ2 t. (9)
Puede probarse que el sistema no
vibra, de manera más especifica, si el
sistema se excita con cualquiera de las
siguientes dos condiciones iniciales:
(a) Para t =0,y(0) = y0, ˙ y(0) = 0.
(b) Para t =0,y(0) = 0, ˙ y(0) = ˙ y0.
El sistema nunca regresa a la posición
de equilibrio.
2. Sistemas Críticamente
Amortiguados. En este segundo caso
c2 −4Mk=0
Por lo tanto, la raíz cuadrada
desaparece; es decir:
El valor de amortiguamiento que
satisface esta condición, se denomina
amortiguamiento crítico, se denota por
cc, y está dado por
Donde ωn es la frecuencia natural del
sistema no amortiguado asociado; es
decir la frecuencia natural de un
sistema vibratorio de un grado de
libertad de las mismas características
excepto que no tiene amortiguamiento
alguno. Resumiendo, en este caso las
dos raíces de la ecuación característica
son iguales
 Página 3

Donde c/cc se denomina la relación
del amortiguamiento. Cuando las dos
raíces son iguales, las dos soluciones
no pueden ser linealmente
independientes. De la teoría de las
ecuaciones diferenciales lineales, se
sabe que dos soluciones linealmente
independientes de la ecuación
diferencial son
Puede probarse que ambas funciones
son, realmente, soluciones de la
ecuación diferencial (4), por lo tanto, la
solución general de la ecuación de
movimiento del sistema vibratorio
amortiguado, está dado por
Puede probarse que el sistema no
vibra, de manera más especifica, si el
sistema se excita con cualquiera de las
siguientes dos condiciones iniciales:
(a) Para t =0,y(0) = y0, ˙ y(0) = 0.
(b) Para t =0,y(0) = 0, ˙ y(0) = ˙ y0.
El sistema regresa a la posición de
equilibrio cuando t →∞ .
3. Sistemas Subamortiguados. En este
tercer y ´ultimo caso
 Página 4
 vibraciones libres amortiguadas
Por lo tanto la raíz cuadrada es
imaginaria
y puede reescribirse como
Donde ωn es la frecuencia natural del
sistema no amortiguado asociado; es
decir la frecuencia natural de un
sistema vibratorio de un grado de
libertad de las mismas características
excepto que no tiene amortiguamiento
alguno y c/cc se denomina la relación
de amortiguamiento. Por lo tanto, las
dos raíces de la ecuación característica
son
Y las dos soluciones de la ecuación
diferencial, están dadas por
Estas soluciones son
matemáticamente correctas, excepto
que es deseable que la solución de una
ecuación diferencial real sea una
solución real. De hecho, de la teoría de
las ecuaciones diferenciales lineales,
 vibraciones libres amortiguadas
se sabe que la solución general de una
ecuación diferencial lineal de segundo
orden constituye un espacio vectorial
de dimensión 2 en el espacio vectorial
de funciones reales continuamente
diferenciables. De manera que si se
encuentran dos funciones reales, que
sean:
(a) Soluciones de la ecuación
diferencial dada por la ecuación (4),
digamos yr1(t)yyr2(t),
(b) Que las funciones sean linealmente
independiente.
Entonces la solución general de la
ecuación (4), y g(t), estará dada por una
combinación lineal de las dos
soluciones, es decir
La pista para encontrar estas
soluciones reales está dada por la
identidad de Euler, que indica que
Por lo tanto, dos candidatos naturales
de las soluciones reales de la ecuación
(4) son
Es fácil probar que ambas funciones
candidatas son soluciones de la
ecuación diferencial, de manera que la
solución general de la ecuación (4) está
dada por
Donde A y B son constantes arbitrarias.
Este caso, el de sistemas vibratorios
subamortiguados es el más común en
la practica y se estudia más a
profundidad a continuación. El segundo
término, que está dentro de paréntesis,
en el lado derecho de la ecuación (14)
representa una vibración periódica y
armónica cuya frecuencia natural, q,
está dada por
Sin embargo, el primer término del lado
derecho de la ecuación (14), conocido
como decaimiento exponencial, impide
que la vibración dada por la ecuación
(14) sea periódica. De modo que, de
manera estricta, no es posible
determinar la amplitud y frecuencia de
esta vibración aperiódica. No obstante,
en la siguiente discusión se emplearan
los términos amplitud y frecuencia
natural de manera relajada, para evitar
explicaciones demasiado largas. La
respuesta del sistema consiste, pues,
en una vibración armónica de
“frecuencia” q, cuya “amplitud”
disminuye exponencialmente. De
manera que la la solución general de la
ecuación (4) está dada por
Donde A y B son constantes arbitrarias.
 Página 5
  vibraciones libres amortiguadas

Más aún, si el sistema tiene muy poco un fin específico, por ejemplo en la
amortiguamiento, c/cc < 0.2, se tiene construcción, en dispositivos
que electrónicos, timbres, maquinaria de
construcción, etc.

De manera que si es sistema tiene muy
poco amortiguamiento, la diferencia
entre la “frecuencia” natural de la
vibración libre amortiguada q y la
frecuencia natural del sistema no
amortiguado asociado, ωn es tan
pequeña que puede despreciarse. Esta
relación puede apreciarse en la Figura
2, que muestra la grafica de la función
En el diseño de dispositivos es
importante conocer en qué punto se
presentan más vibraciones, y en base a
esos datos se puede determinar el
material, las dimensiones y hasta la
forma que tendrá dicho dispositivo.
Referencias:
1.- Sistemas Vibratorios de un Grado
de Libertad Sujetos a Vibración Libre
Amortiguada

José María Rico Martínez,

Departamento de Ingeniería
Mecánica, Facultad de Ingeniería
Mecánica Eléctrica y Electrónica
Conclusión: Universidad de Guanajuato

Es importante tener en cuenta que las 2.- vibraciones libres amortiguadas

vibraciones están presentes en todo de sistemas con un solo grado de
momento, en todas partes, en libertad.
diferentes frecuencias, algunas muy
notorias y alunas imperceptibles por el
ser humano y hasta están presentes en
nuestro propio cuerpo.

A través del tiempo el hombre ha

aprendido a interpretar esas
vibraciones y representarlas como
expresiones matemáticas para su
estudio, de manera que pueda analizar
sus propiedades y manipularlas a su
antojo.

Es de suma importancia conocer tales

propiedades de las vibraciones, ya que
en base a esos datos el hombre ha
construido y creados dispositivos
capases de generar vibraciones para

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